本实用新型涉及机器人夹具防撞领域，特别涉及一种机器人防撞装置。
背景技术：
机器人防撞装置是机器人在搬运大型物件时用来防止物件在搬运中碰撞损伤与保护机器人的装置，随着时代技术的变迁，人们对机器人防撞装置的要求也是越来越高。
现有的机器人防撞装置在使用时存在一定的弊端，目前机器人搬运大型物件时，为防止物件在搬运中碰撞损伤和保护机器人，多采用机器人过载保护或安装价格昂贵的专用防撞头，机器人过载保护会造成机器人损伤且需要重新校正机器人工作点，时间较长导致产能降低，具有一定的不利影响，给人们的使用过程带来了一定的影响，为此，我们提出一种机器人防撞装置。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于提供一种机器人防撞装置，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种机器人防撞装置，包括夹具连接固定板，所述夹具连接固定板的上端外表面设置有连接活动板，所述连接活动板的上端外表面贯穿有万向浮动接头，所述连接活动板的上端四周对称设置有气缸，两个所述气缸的一侧外表面均安装有t型三通，另外两个所述气缸的一侧外表面均固定安装有六角肘节接头，所述气缸的下端外表面安装有大头球面型定位销，所述万向浮动接头的上端外表面安装有气缸固定连接板，所述气缸固定连接板的上端外表面设置有防尘保护盖，所述气缸固定连接板的四周外表面均固定安装有传感光电开关。
优选的，所述气缸的数量为四组。
优选的，所述传感光电开关的数量为八组。
优选的，所述万向浮动接头的下端外表面贯穿连接活动板的中部外表面与夹具连接固定板的上端中部连接。
优选的，所述气缸固定连接板与防尘保护盖之间开设有限位安装槽，所述气缸固定连接板的上端外表面通过限位安装槽与防尘保护盖的下端外表面可拆卸连接。
优选的，所述大头球面型定位销的数量为两组，所述六角肘节接头的数量为两组，所述t型三通的数量为两组。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该一种机器人防撞装置，在夹具联接固定板受到意外旋转和摇摆力的情况下，通过万向浮动接头和连接活动板把位移传给气缸，利用气缸的位移触发传感光电开关；传感光电开关输出电信号使机器人停止动作；通过六角肘节接头和t型三通向气缸供气(2.5bar-7.0b)；根据负载大小调节合适气压，防止传感光电开关的误触发，机器人运行中夹爪在发生碰撞时，气缸产生位移，缓解机器人轴关节电机负载，防止电机过载保护，保护夹具上被搬运物件，机构在触发后可快速复位，通过设计出一个全新的力与位移的转换联动机构，并在专用软件的控制下，实现其全自动控制机器人紧急停止功能；其结构紧凑、占用空间小、成本低廉，只需将本联动机构按照要求装夹在普通机器人和夹爪之间即可运行，为使用者解决了很多难题；与现有技术加工相比产品加工效率高，稳定性好，而产品取放精准度不会降低，通过一种旋转摇摆机构配合气缸和光电开关控制技术，以实现机器人夹具在意外受到旋转、侧压时及时发出控制信号使机器人停止动作；能让本行业制造商接受，用低价格的机构实现高精控制，保护机器人，有利于人们的使用，整个一种机器人防撞装置结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本实用新型一种机器人防撞装置的整体爆炸结构示意图。
图中：1、夹具连接固定板；2、连接活动板；3、大头球面型定位销；4、六角肘节接头；5、气缸；6、万向浮动接头；7、t型三通；8、气缸固定连接板；9、传感光电开关；10、防尘保护盖。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1所示，一种机器人防撞装置，包括夹具连接固定板1，夹具连接固定板1的上端外表面设置有连接活动板2，连接活动板2的上端外表面贯穿有万向浮动接头6，连接活动板2的上端四周对称设置有气缸5，两个气缸5的一侧外表面均安装有t型三通7，另外两个气缸5的一侧外表面均固定安装有六角肘节接头4，气缸5的下端外表面安装有大头球面型定位销3，万向浮动接头6的上端外表面安装有气缸固定连接板8，气缸固定连接板8的上端外表面设置有防尘保护盖10，气缸固定连接板8的四周外表面均固定安装有传感光电开关9。
进一步，气缸5的数量为四组，可以调整机器人的四个方位运动。
进一步，传感光电开关9的数量为八组，可以完成对位移的全方位控制。
进一步，万向浮动接头6的下端外表面贯穿连接活动板2的中部外表面与夹具连接固定板1的上端中部连接，可以实现夹具连接固定板1的运动通过万向浮动接头6传递至连接活动板2上。
进一步，气缸固定连接板8与防尘保护盖10之间开设有限位安装槽，气缸固定连接板8的上端外表面通过限位安装槽与防尘保护盖10的下端外表面可拆卸连接，可以方便防尘保护盖10的安装，避免妨碍其它部件的组装。
进一步，大头球面型定位销3的数量为两组，六角肘节接头4的数量为两组，t型三通7的数量为两组，可以辅助完成气缸5的工作。
本实用新型工作原理及使用流程：传统的机器人防撞装置多采用机器人过载保护或安装价格昂贵的专用防撞头，机器人过载保护会造成机器人损伤且需要重新校正机器人工作点，校正时间较长容易导致产能降低，专用的防撞头成本较高，本机器人防撞装置通过设计出一个全新的力与位移的转换联动机构，并在专用软件的控制下，实现其全自动控制机器人紧急停止功能，其结构紧凑、占用空间小、成本低廉，只需将本联动机构按照要求装夹在普通机器人和夹爪之间即可运行，为使用者解决了很多难题，与现有技术加工相比产品加工效率高，稳定性好，而产品取放精准度不会降低，在专用软件的控制下，实现全自动快速触发机器人紧急停止，触发压力根据负载大小可任意设定，机构在触发后可快速复位，不影响机器人使用精度。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
1.一种机器人防撞装置，包括夹具连接固定板(1)，其特征在于：所述夹具连接固定板(1)的上端外表面设置有连接活动板(2)，所述连接活动板(2)的上端外表面贯穿有万向浮动接头(6)，所述连接活动板(2)的上端四周对称设置有气缸(5)，两个所述气缸(5)的一侧外表面均安装有t型三通(7)，另外两个所述气缸(5)的一侧外表面均固定安装有六角肘节接头(4)，所述气缸(5)的下端外表面安装有大头球面型定位销(3)，所述万向浮动接头(6)的上端外表面安装有气缸固定连接板(8)，所述气缸固定连接板(8)的上端外表面设置有防尘保护盖(10)，所述气缸固定连接板(8)的四周外表面均固定安装有传感光电开关(9)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述气缸(5)的数量为四组。
3.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述传感光电开关(9)的数量为八组。
4.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述万向浮动接头(6)的下端外表面贯穿连接活动板(2)的中部外表面与夹具连接固定板(1)的上端中部连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述气缸固定连接板(8)与防尘保护盖(10)之间开设有限位安装槽，所述气缸固定连接板(8)的上端外表面通过限位安装槽与防尘保护盖(10)的下端外表面可拆卸连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人防撞装置，其特征在于：所述大头球面型定位销(3)的数量为两组，所述六角肘节接头(4)的数量为两组，所述t型三通(7)的数量为两组。
技术总结