本实用新型属于伺服机械手臂技术领域，尤其涉及一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂。
背景技术：
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。
机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，但是现有的伺服机械手臂依然存在着精度低，容易损坏，运动幅度小的问题。
因此，发明一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂显得非常必要。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，以解决现有的伺服机械手臂依然存在着精度低，容易损坏，运动幅度小的问题。一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，包括可移动支撑板，固定平台，变速设备，角度调整电机，角度调节槽，转轴，后方机械臂，前方机械臂，后方调整电机，防护机构，前端调整电机和控制器，其中：可移动支撑板镶嵌在固定平台的内部，且变速设备通过螺栓安装在可移动支撑板的内部，该角度调整电机通过螺栓安装在可移动支撑板的内部；所述角度调整电机通过转轴与变速设备进行连接，且角度调节槽通过转轴与变速设备进行连接，该后方机械臂通过转轴安装在角度调节槽的内部；所述前方机械臂通过转轴与后方机械臂进行连接，且后方调整电机通过齿轴与角度调节槽和后方机械臂进行连接，该防护机构通过螺栓安装在可移动支撑板的表面；所述前端调整电机通过齿轴与后方机械臂和前方机械臂进行连接，且控制器通过螺栓安装在可移动支撑板的内部；
所述控制器包括单片机，第一驱动模块，第二驱动模块和第三驱动模块，且单片机包括输入端和输出端,该单片机的输入端通过信号线连接有控制终端；所述单片机的输出端包括第一驱动模块，第二驱动模块和第三驱动模块；所述第一驱动模块通过信号线连接有角度调整电机；所述第二驱动模块通过信号线连接有后方调整电机；第三驱动模块通过信号线连接有前端调整电机。
所述固定平台采用光之金属槽，且固定平台内部的凹槽与可移动支撑板形状一致，该固定平台的内部安装有可移动支撑板。
所述变速设备采用型号为tj-bka50#的减速机，且变速设备的内部通过齿轴将角度调整电机和角度调节槽进行联动。
所述后方调整电机和前端调整电机采用型号为ykk的电机，且后方调整电机的规格大于前端调整电机的规格。
所述防护机构包括支撑杆，弹簧和缓冲垫，且弹簧嵌套在支撑杆的表面，该缓冲垫嵌套在支撑杆的顶端。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
1.本实用新型固定平台的设置，有利于根据需要随时安装和拆卸本实用新型，方便本实用新型的位置的调整，且防止缝隙过大导致本实用新型发生较大幅度的晃动。
2.本实用新型变速设备的设置，有利于减缓角度调整电机的转动速度，防止因角度调整电机转速过快不能够精确的控制转动角度。
3.本实用新型防护机构的设置，有利于防止本实用新型后方机械臂突然失力落下，与下方结构发生碰撞，导致损坏，利用防护机构可将下落的进行缓冲，防止损坏。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型防护机构的结构示意图。
图3是本实用新型控制电路示意图。
图中：
1-可移动支撑板，2-固定平台，3-变速设备，4-角度调整电机，5-角度调节槽，6-转轴，7-后方机械臂，8-前方机械臂，9-后方调整电机，10-防护机构，101-支撑杆，102-弹簧，103-缓冲垫，11-前端调整电机，12-控制器，121-单片机，122-第一驱动模块，123-第二驱动模块，124-第三驱动模块。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
如附图1至附图3所示。
本实用新型提供的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，包括可移动支撑板1，固定平台2，变速设备3，角度调整电机4，角度调节槽5，转轴6，后方机械臂7，前方机械臂8，后方调整电机9，防护机构10，前端调整电机11和控制器12，其中：可移动支撑板1采用方形钢制金属箱，用于固定其内外的结构；固定平台2采用光之金属槽，且固定平台2内部的凹槽与可移动支撑板1形状一致，该固定平台2的内部安装有可移动支撑板1，有利于根据需要随时安装和拆卸本实用新型，方便本实用新型的位置的调整，且防止缝隙过大导致本实用新型发生较大幅度的晃动；变速设备3采用型号为tj-bka50#的减速机，且变速设备3的内部通过齿轴将角度调整电机4和角度调节槽5进行联动，有利于减缓角度调整电机的转动速度，防止因角度调整电机转速过快不能够精确的控制转动角度；
转轴6采用钢制转轴，用于联动后方机械臂7和前方机械臂8；后方调整电机9和前端调整电机11采用型号为ykk的电机，且后方调整电机9的规格大于前端调整电机11的规格，有利于以后方调整电机和前端调整电机的旋转来实现后方机械臂7和前方机械臂8的工作，使得后方机械臂7，前方机械臂8的工作更为精确，可控；防护机构10包括支撑杆101，弹簧102和缓冲垫103，且弹簧102嵌套在支撑杆101的表面，该缓冲垫103嵌套在支撑杆101的顶端，有利于防止本实用新型后方机械臂7突然失力落下，与下方结构发生碰撞，导致损坏，利用防护机构10可将下落的进行缓冲，防止损坏。
1.一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：包括可移动支撑板（1），固定平台（2），变速设备（3），角度调整电机（4），角度调节槽（5），转轴（6），后方机械臂（7），前方机械臂（8），后方调整电机（9），防护机构（10），前端调整电机（11）和控制器（12），其中：可移动支撑板（1）镶嵌在固定平台（2）的内部，且变速设备（3）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的内部，该角度调整电机（4）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的内部；所述角度调整电机（4）通过转轴与变速设备（3）进行连接，且角度调节槽（5）通过转轴与变速设备（3）进行连接，该后方机械臂（7）通过转轴（6）安装在角度调节槽（5）的内部；所述前方机械臂（8）通过转轴（6）与后方机械臂（7）进行连接，且后方调整电机（9）通过齿轴与角度调节槽（5）和后方机械臂（7）进行连接，该防护机构（10）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的表面；所述前端调整电机（11）通过齿轴与后方机械臂（7）和前方机械臂（8）进行连接，且控制器（12）通过螺栓安装在可移动支撑板（1）的内部；
所述控制器（12）包括单片机（121），第一驱动模块（122），第二驱动模块（123）和第三驱动模块（124），且单片机（121）包括输入端和输出端,该单片机（121）的输入端通过信号线连接有控制终端；所述单片机（121）的输出端包括第一驱动模块（122），第二驱动模块（123）和第三驱动模块（124）；所述第一驱动模块（122）通过信号线连接有角度调整电机（4）；所述第二驱动模块（123）通过信号线连接有后方调整电机（9）；第三驱动模块（124）通过信号线连接有前端调整电机（11）。
2.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述固定平台（2）采用光之金属槽，且固定平台（2）内部的凹槽与可移动支撑板（1）形状一致，该固定平台（2）的内部安装有可移动支撑板（1）。
3.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述变速设备（3）采用型号为tj-bka50#的减速机，且变速设备（3）的内部通过齿轴将角度调整电机（4）和角度调节槽（5）进行联动。
4.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述后方调整电机（9）和前端调整电机（11）采用型号为ykk的电机，且后方调整电机（9）的规格大于前端调整电机（11）的规格。
5.如权利要求1所述的一种基于立式连杆伺服取件的机械手臂，其特征在于：所述防护机构（10）包括支撑杆（101），弹簧（102）和缓冲垫（103），且弹簧（102）嵌套在支撑杆（101）的表面，该缓冲垫（103）嵌套在支撑杆（101）的顶端。
技术总结