本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及机械手指及机械手。
背景技术：
随着工业自动化的快速发展，机械手也得到快速发展和广泛应用。机械手包括机械手臂和机械手指，机械手指设置在机械手臂的末端。根据控制器生成的控制指令，机械手臂可以带动机械手指执行目标运动轨迹，并进一步根据控制指令由机械手指完成目标物的抓取和释放等等动作。
机械手指可以根据抓取的目标物的不同采用各种结构，比如：夹爪、柔性手指或吸盘。当将夹爪作为机械手指时，根据控制器生成的指令控制驱动组件驱动手指的开合，在一些特定环境中，比如：当机械手指抓取位于沿输送方向向上倾斜的输送面上的目标物，由于目标物在被抓取的过程中随输送面向斜上方运动，这使得在手指抓取目标物离开输送面过程中，目标物会与输送面之间发生一段滑动摩擦后才能被抓起，这样造成了目标物和输送面彼此的磨损，也降低了工作效率；又比如：当在目标物的抓取位置的沿输送方向的前方有小的障碍物时，需要在抓取无标物后及时控制机械手远离抓取面，若机械手控制精度不高可能会造成越障失败，即使成功也可能会降低工作效率，甚至造成目标物与障碍物磨损等等问题的发生。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型实施例提供一种机械手指及机械手。
本实用新型第一方面提供一种机械手指，至少用于抓取目标物，所述机械手指包括：手指本体组件、导向组件和驱动组件；其中，所述导向组件包括组件本体、弹性件和限位连接件；所述手指本体组件包括抓取面和与所述抓取面相对的第一面；所述机械手指包括抓取端；
所述手指本体组件通过所述限位连接件限位连接所述组件本体；且所述第一面对应所述组件本体；其中，所述限位包括限定所述手指本体组件相对所述组件本体发生运动时的运动方向，及在所述运动中所述手指本体组件和所述组件本体之间的最大分开程度；所述运动方向为由所述手指本体组件到所述组件本体逐渐远离所述抓取端的方向；
所述弹性件位于所述组件本体和所述手指本体组件之间，且所述弹性件成压缩状态，从而形成使所述组件本体和所述手指本体组件分开的弹性预应力；
所述驱动组件驱动连接所述组件本体，以驱动所述组件本体带动所述手指本体组件运动。
进一步，所述限位连接件包括连接件本体和分别位于所述连接件本体两端的限位端和安装端；所述限位端和所述连接件本体之间形成台阶；
所述组件本体和所述手指本体组件中的其中一个上沿所述运动方向设置导向槽；所述导向槽，用于与所述连接件本体相配合实现所述连接件本体的可滑动导向；
所述安装端及所述连接件本体从所述导向槽远离所述组件本体和所述手指本体组件中的另一个的第一端穿过所述导向槽；所述限位端因所述台阶被限制于所述导向槽的所述第一端的外部；所述穿过所述导向槽的所述安装端固定于所述另一个上，以实现所述手指本体组件和所述组件本体的所述限位连接。
进一步，所述限位连接件为限位销钉。
进一步，所述运动方向通过如下结构限定：
所述组件本体和所述手指本体组件沿基准方向设置；所述导向槽沿所述运动方向设置在所述组件本体或所述手指本体组件上。
进一步，所述运动方向通过如下结构限定：
调整至少部分所述组件本体和至少部分所述手指本体组件的设置方向，从而使得设置在所述组件本体或所述手指本体组件上的导向槽沿所述运动方向设置。
进一步，所述手指本体组件包括抓取部和第一连接部；所述抓取部，用于抓取目标物；所述第一连接部对应所述组件本体；其中，
所述抓取部沿所述基准方向设置；所述第一连接部沿所述运动方向设置；且
所述组件本体包括第二连接部和驱动部；所述连接部对应所述手指本体组件设置；所述驱动部，用于驱动连接所述驱动组件；其中
所述驱动部沿基准方向设置；所述第二连接部沿所述运动方向设置。
进一步，所述驱动组件包括：旋转驱动件、传动结构、双向传动丝杆和支架；
所述旋转驱动件的输出端连接所述传动结构的输入端；
所述传动结构的输出端连接所述双向传动丝杆的输入端；
所述双向传动丝杆包括第一丝杆部和第二丝杆部；所述第一丝杆部和所述第二丝杆部的外周分别设置反向的至少第一螺纹和第二螺纹；至少两个所述组件本体的驱动端上分别设置与所述第一螺纹和所述第二螺纹相配合的第一螺纹孔和第二螺纹孔；
所述组件本体通过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔与所述第一丝杆部和所述第二丝杆部螺接；
所述旋转驱动件、传动结构和双向传动丝杆固定于所述支架上。
进一步，所述驱动组件包括导向部；所述导向部包括导向件和位于所述导向件上的导向块；
所述导向件沿平行于所述驱动组件的驱动方向设置；
所述导向块固定连接所述组件本体的驱动部。
进一步，所述弹性件为弹簧、弹片或弹性柱塞；和/或
当被抓取的目标物对所述手指本体组件施加作用力，所述作用力克服所述弹性预应力，使得所述手指本体组件沿所述运动方向向所述组件本体靠拢。
进一步，所述手指本体组件为相对设置的至少两个，通过所述至少两个手指本体组件的配合完成针对目标物的动作；和/或
所述机械手指还包括配合部；通过所述配合部与所述手指本体组件的配合完成针对目标物的动作。
本实用新型第二方面提供一种机械手，所述机械手包括至少一个第一方面任一项所述机械手指。
采用本实用新型的机械手指，通过设置导向组件，使得组件本体和手指本体组件的相对运动方向为由手指本体组件到组件本体逐渐远离靠近目标物的抓取端的方向，这样，当被抓取的目标物向手指本体组件施加作用力，该作用力克服弹性预应力，使得手指本体组件沿运动方向向组件本体靠拢；即在向组件本体靠拢的同时还可同步实现向远离目标物的方向运动一定距离，因此在特定情况下可以提高目标物抓取的效率、成功率和/减少目标物的磨损等等。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1a为本实用新型实施例提供的机械手指的整体结构第一示意图；图1b为本实用新型实施例提供的机械手指的整体结构第二示意图；
图2a为本实用新型实施例提供的机械手指的局部剖面结构第一示意图；
图2b为本实用新型实施例提供的机械手指的局部剖面结构第二示意图；
图3为本实用新型实施例提供的机械手指的局部爆炸结构第一示意图；
图4为本实用新型实施例提供的机械手指的局部爆炸结构第二示意图；
图5为本实用新型实施例提供的机械手指的局部爆炸结构第三示意图；
图6a为本实用新型实施例提供的机械手指的爆炸结构第一示意图；图6b为本实用新型实施例提供的机械手指的爆炸结构第二示意图；图6c为本发明实施例提供的机械手指的爆炸结构第三示意图；
图7为本实用新型实施例提供的机械手的整体结构第一示意图。
附图符号说明：10手指、20机械手、11手指本体组件、12导向组件、13驱动组件、14抓取端、121组件本体、122弹性件、124限位连接件、111第一面、112、113手指本体、114抓取面、115安装槽、116导向部、131驱动马达、132传动结构、133双向传动丝杆、134支架、1341第一侧壁、1342第二侧壁、1121抓取部、1122第一连接部、1211第二面、1212导向槽、1213驱动部、1214第二连接部、1216第二槽、1241连接件本体、1242限位端、1243安装端、f运动方向。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
如图1a或1b所示，在一个实施例中，提供一种机械手指10，该机械手指10可以用于机械手上，该机械手指10包括：手指本体组件11、导向组件12和驱动组件13；其中，导向组件12包括：组件本体121、弹性件122和限位连接件124；机械手指10包括靠近目标物的抓取端14。
驱动组件13驱动连接组件本体121，以驱动组件本体121，进而带动手指本体组件11运动(比如：开合)，从而完成针对目标物的释放和抓取等等动作。具体的，驱动组件可以包括各种驱动结构件，比如：旋转马达(如图6a或6b所示)、直线马达(如图6c所示)、气缸、液压缸等等。后面实施例会以旋转马达为例进一步详细说明。
手指本体组件可以为一个或者多个，每个手指本体组件可以根据需要设计为任意形状，手指本体组件可以靠多个手指本体组件的自身配合或者与机械手指其它的配合部相配合共同完成针对目标物的抓取、释放等等动作，在某些情况下，配合部可能与本实施例所述的手指本体组件共称为机械手的手指，配合部可以连接驱动组件，也可以不连接，配合部件的结构可以根据需要设计为任意，其可以具有与手指本体组件相似或者完全不同的结构，在此省略相关描述。另外，对于由多个手指本体组件配合完成针对目标物的动作，多个手指本体组件可以采用各种需要的设置方式，如图6a或6b所示，为方便理解，本具体实施例以相对设置的两个手指本体组件112、113为例进一步详细说明。具体的，两个手指本体组件可以中心线o为中心对称设置，除此之外也可以根据需要采用非对称的方式设置。手指本体组件11包括抓取面114和与抓取面114相对的第一面111，其中，抓取面114为机械手指抓取目标物时与目标物接触的面。
如图5所示，进一步，在一个实施例中，以手指本体组件11中的某个手指本体112为例，手指本体组件可以包括抓取部1121和第一连接部1122；
抓取部1121，用于抓取目标物；
第一连接部1122对应组件本体121设置。
具体的，抓取部1121和第一连接部1122可以直接或者通过居中件固定连接，或者预制成一体。
如图3或4所示，导向组件12包括：组件本体121、弹性件122和限位连接件124；
如图2a-2b、5或6a-6b所示，手指本体组件11通过限位连接件124限位连接组件本体121；且手指本体组件11的第一面111对应组件本体121；其中，限位包括限定手指本体组件11相对组件本体121发生运动时的运动方向，及在运动中手指本体组件11和组件本体121之间的最大分开程度；
具体的，组件本体121包括对应手指本体组件11的第二面1211；手指本体组件11和组件本体121之间的最大分开程度可以是指第一面111和第二面1211之间的最大分开程度。
如图2a或2b所示，上述运动方向为由手指本体组件11到组件本体121逐渐远离抓取端的方向f，其中，抓取端是指机械手指的靠近目标物的一端，使得当手指本体组件11相对组件本体121发生运动时，只可在该方向f上进行相对运动，且随着手指本体组件11相对组件本体121往返运动的过程，第一面111和第二面1211之间分开程度发生改变，而通过限位连接件124，可以限定第一面111和第二面1211之间的最大分开程度。
需要说明的是，限位连接件124可以为各种现在已有或将来开发的可以实现上述限定运动方向和限定间隙最大值的功能的结构件，比如:限位销钉；限位连接件124可以包括一个或者多个结构件，可以通过一个结构件同时能够实现限定运动方向和限定最大分开程度的功能，也可以通过不同的结构件分别实现限定运动方向和限定最大分开程度的功能。比如：如图1所示，该限位连接件124的数量可以为两个，通过两个限位连接件124可以分别限位连接手指本体组件11和组件本体121相对的第一面111和第二面1211的上下两端，从而可以在手指本体组件11相对组件本体121发生相对运动时，限定运动方向和最大分开程度。
继续如图2a-2b所示，在一个实施例中，限位连接件124可以包括连接件本体1241和分别位于连接件本体1241两端的限位端1242和安装端1243；组件本体121沿运动方向f设置导向槽1212；除此之外，也可以将导向槽设置在手指本体组件上，本具体实施例以导向槽1212设置在组件本体121上为例进一步详细说明。
导向槽1212，用于与连接件本体1241相配合实现连接件本体1241的滑动导向；限位端1242和连接件本体1241之间形成台阶，比如：限位端1242的横截面的直径大于连接件本体1241的横截面的直径；安装端1243及连接件本体1241从导向槽1212远离手指本体组件11的第一端穿过导向槽1212；限位端1242因台阶被限制于导向槽1212的第一端的外部；
穿过导向槽1212的安装端1243固定于手指本体组件11上。具体的，安装端1243从导向槽1212的第一端穿入并从导向槽1212的第二端穿出，然后固定于手指本体组件11上，在一个实施例中，可以在手指本体组件11上对应安装端1243的位置设置安装槽115，将安装端1243固定于安装槽115内，从而通过限位连接件124实现组件本体121和手指本体组件11之间的限位连接。
需要说明的是，上述限位连接件124的安装端1243可以直接固定于手指本体组件11的第一面111上，也可以在手指本体组件11的第一面111上向内凹陷形成安装槽115，将安装端1243固定于安装槽115内。限位连接件与手指本体组件之间可以直接固定或者通过居中件固定，也可以预制成一体。
当手指本体组件11和组件本体121之间受作用力(即后面提到的弹性预应力)相分离，直到台阶与导向槽1212的第一端抵接时，手指本体组件11和组件本体121之间不能继续进行分离运动，此时第一面111和第二面1211之间分开的间隙s最大。
弹性件122位于组件本体121和手指本体组件11之间，且该弹性件122成压缩状态(即在手指本体组件和组件本体之间为分开最大程度时仍保持压缩状态)，从而形成弹性预应力，需要说明的是，该弹性预应力的大小随着组件本体121和手指本体组件112之间的距离的变化而变化。通过弹性件122分别给予使组件本体121和手指本体组件11彼此相分离的弹性预应力。具体的，该弹性件可以包括但不限于：弹簧、弹片和弹性柱塞等等。本具体实施例以弹性件122为弹簧122为例进行说明。进一步，在一个实施例中，可以在弹簧122的中间可以设置第一导向柱1221，从而对弹簧122在伸缩运动过程中进行导向。
基于上面的结构，当机械手指10没有抓取目标物时，在弹性件122的弹性预应力和限位连接件124的作用下，第一面111和第二面1211之间的分开的间隙s最大,当两个手指本体组件112、113在驱动组件13的驱动下抓取目标物,且对目标物施加一定夹紧力后，通过目标物传递给两个手指本体组件112、113一定的反作用力，该反作用力克服弹性件122的弹性预应力，使得手指本体组件沿限位连接件124的限定的运动方向f向组件本体靠拢一定距离，由于运动方向f为由手指本体组件11到组件本体121逐渐远离靠近目标物的抓取端的方向，这时手指本体组件带动抓取的目标物在向组件本体121靠拢的同时，在限位连接件124的导向下还同时向远离抓取端14的方向运动。这样，当抓取位于沿输送方向向上倾斜的输送面上的目标物或沿输送面前方有小的障碍物等特定情况下，使得手指本体组件抓取目标物后，目标物施加给手指本体组件的反作用力克服弹性件的预应力，使得手指本体组件可沿上述方向f相对组件本体运动，即带动目标物向远离抓取端的方向运动一定距离，因此在特定情况下，可以提高目标物抓取的效率、成功率和/减少目标物的磨损等等。比如：当机械手指抓取位于沿输送方向向上倾斜的输送面上的目标物时，可以减小目标物与输送面之间因摩擦造成的彼此磨损，提高了抓取反应速度；又比如：当在目标物的抓取位置的沿输送方向的前方有小的障碍物时，可以快速躲避障碍物、提高工作效率，甚至可以减少目标物与障碍物磨损等等问题的发生。
另外，通过设置弹性件，当通过机械手指抓取目标物时，由于弹性件的变形，储存了一部分的弹性势能，可以防止驱动马达微小反向运动后导致抓取力完全丢失进而导致目标物丢失的问题。这样可以增加抓取的稳定性，因此，在实现快速释放的同时，还可以增加机械手的抓取目标物的保持能力。
需要说明的是，可以对应每个手指本体组件112、113分别设置导向组件(如图1a或1b所示)；除此之外，也可以只对应其中部分手指本体设置导向组件(省略附图)。
如图2a所示，在一个实施例中，上述提到的运动方向为由手指本体组件11到组件本体121逐渐远离靠近目标物的抓取端14的方向f可以通过将所述组件本体和所述手指本体组件沿基准方向设置；而导向槽1212沿运动方向f设置组件本体121上实现。比如:可以设平行于手指本体组件11的轴向中心线o为基准方向，则组件本体121和手指本体组件11平行于中心线o设置，而导向槽1212沿运动方向f设置在组件本体121上。
如图2b所示,在另一个实施例中，上述提到的运动方向为由手指本体组件11到组件本体121逐渐远离靠近目标物的抓取端的方向f也可以通过调整至少部分组件本体121和至少部分手指本体组件11的设置方向，从而使得设置在组件本体121上的导向槽1212沿运动方向f设置。比如：组件本体121和手指本体组件11沿运动方向f设置，从而使得以垂直角度开设在组件本体121上的导向槽1212沿运动方向f设置。
进一步，在一个实施例中，手指本体组件11包括抓取部1121和第一连接部1122；抓取部1121，用于抓取目标物；第一连接部1122对应组件本体121；其中，抓取部沿预设基准方向(比如：垂直于驱动组件的中心线o)设置；第一连接部1122沿运动方向f设置；且
组件本体121包括第二连接部1214和驱动部1213；第二连接部1214对应手指本体组件的第一连接部1122设置；驱动部1213，用于驱动连接驱动组件；其中驱动部1213沿基准方向设置；第二连接部沿运动方向f设置，从而使得位于其上的导向槽1212可以沿运动方向f。
具体的，第二连接部1214与驱动部1213之间可以预制成一体，或者直接或者通过居中件固定连接在一起。
优选采用如图2b所示的方式，因为相对于图2a的方式，可以直接以垂直于组件本体和手指本体组件的角度在组件本体或手指本体组件上开设导向槽，简化了加工工序提高了工作效率。
继续如图6a或6b所示，在一个实施例中，驱动组件13包括：旋转驱动件131(比如：驱动马达)、传动结构132、双向传动丝杆133和支架134；
驱动马达131的输出端连接传动结构132(比如：齿轮传动组)；传动结构132的输出端连接双向传动丝杆的输入端；
驱动马达131、传动结构132和双向传动丝杆133固定于支架134上，具体的，支架134可以根据需要设计成任意形状和结构，本具体实施例以支架134为矩形中空框架为例进一步详细说明。组件本体121可以包括第二连接部1214和驱动部1213，第二连接部1214对应手指本体组件11，驱动部1213连接驱动组件。
继续如图1b、6a或6b所示，示例性的，可以将驱动马达131固定于支架134的其中一个第二侧壁1342的外壁上；传动结构132固定于其中一个之间的第一侧壁131的外壁上；双向传动丝杆133的两端可转动的架设在两个第一侧壁1341上。
示例性的，双向传动丝杆133包括第一丝杆部和第二丝杆部两个部分，两个部分的外周分别设置反向的第一螺纹和第二螺纹；两个组件本体121的驱动部1213上分别设置与第一螺纹和第二螺纹相互配合的第一螺纹孔和第二螺纹孔；两个组件本体121分别通过第一螺纹孔螺接在第一丝杆部上，通过第二螺纹孔螺接在第二丝杆部上。这样，使得双向传动丝杆133在驱动马达131和传动结构132带动下进行正反向转动过程中，可以控制两个组件本体121之间的打开和闭合。
继续如图6a或6b所示，进一步，在一个实施例中，为增加两个手指之间运动的稳定性，驱动组件13可以包括导向部116；导向部116沿平行于驱动组件13的驱动方向设置，导向部包括导向件和位于导向件上的导向块；导向件沿平行于驱动组件的驱动方向设置；导向块固定连接组件本体的驱动部。需要说明的是，导向部可以采用现在已有或者将来开发的任意形式的结构件组合，比如：导向件为导轨和导向块为滑块；导向件为导向杆和导向块为滑块。
具体的，为方便理解，以上面实施例所述的驱动组件的结构为例进一步详细说明，导向部116可以平行于传动丝杆133设置，导轨固定在支架134上，两个导向块分别固定连接两个组件本体121的驱动部1213，当两个组件本体121在驱动马达131的带动下进行开合运动过程中，通过导向部116实现组件本体121的导向，进而使得手指本体112、113在抓取目标物的运动过程中更加平稳，以实现较小目标物或高精度抓取要求的抓取。
如图7所示，在一个实施例中，还提供一种机械手，该机械手包括机械手臂20和固定在机械手臂末端的至少一个机械手指10。
需要说明的是，该机械手可以是串联机械手或者机械手，一般由多个可动关节和连杆串联或并联而成。以串联机械手为例，机械手可以具有多自由度，例如4自由度、6自由度(如图7所示)等，每个关节可以包括一个驱动单元，比如：旋转马达或线性马达。
以六轴机械手为例，可以将一个或者多个手指10固定于机械手臂20的末端轴的输出端。
有关机械手指的相关描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。
当元件被表述“设置在”另一个元件上，它可以固定于另一个元件上，或者相对另一个元件可活动的连接。当一个元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接固定在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的属于只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。
本文术语中“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：a和/或b,可以表示单独存在a,同时存在a和b,单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本实用新型的权利要求书和说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等等(如果存在)是用来区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如：包括了一系列步骤或者模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或者模块，而是包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其它步骤或模块。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
需要说明的是，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的结构和模块并不一定是本实用新型所必须的。
以上对本实用新型实施例所提供的机械手指及机械手进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，不应理解为对本实用新型的限制。本技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
1.一种机械手指，至少用于抓取目标物，其特征在于，所述机械手指包括：手指本体组件、导向组件和驱动组件；其中，所述导向组件包括组件本体、弹性件和限位连接件；所述手指本体组件包括抓取面和与所述抓取面相对的第一面；所述机械手指包括抓取端；
所述手指本体组件通过所述限位连接件限位连接所述组件本体；且所述第一面对应所述组件本体；其中，所述限位包括限定所述手指本体组件相对所述组件本体发生运动时的运动方向，及在所述运动中所述手指本体组件和所述组件本体之间的最大分开程度；所述运动方向为由所述手指本体组件到所述组件本体逐渐远离所述抓取端的方向；
所述弹性件位于所述组件本体和所述手指本体组件之间，且所述弹性件成压缩状态，从而形成使所述组件本体和所述手指本体组件分开的弹性预应力；
所述驱动组件驱动连接所述组件本体，以驱动所述组件本体带动所述手指本体组件运动。
2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述限位连接件包括连接件本体和分别位于所述连接件本体两端的限位端和安装端；所述限位端和所述连接件本体之间形成台阶；
所述组件本体和所述手指本体组件中的其中一个上沿所述运动方向设置导向槽；所述导向槽，用于与所述连接件本体相配合实现所述连接件本体的可滑动导向；
所述安装端及所述连接件本体从所述导向槽远离所述组件本体和所述手指本体组件中的另一个的第一端穿过所述导向槽；所述限位端因所述台阶被限制于所述导向槽的所述第一端的外部；所述穿过所述导向槽的所述安装端固定于所述另一个上，以实现所述手指本体组件和所述组件本体的所述限位连接。
3.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述限位连接件为限位销钉。
4.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述运动方向通过如下结构限定：
所述组件本体和所述手指本体组件沿基准方向设置；所述导向槽沿所述运动方向设置在所述组件本体或所述手指本体组件上。
5.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述运动方向通过如下结构限定：
调整至少部分所述组件本体和至少部分所述手指本体组件的设置方向，从而使得设置在所述组件本体或所述手指本体组件上的导向槽沿所述运动方向设置。
6.根据权利要求5所述的机械手指，其特征在于，所述手指本体组件包括抓取部和第一连接部；所述抓取部，用于抓取目标物；所述第一连接部对应所述组件本体；其中，
所述抓取部沿基准方向设置；所述第一连接部沿所述运动方向设置；且
所述组件本体包括第二连接部和驱动部；所述连接部对应所述手指本体组件设置；所述驱动部，用于驱动连接所述驱动组件；其中
所述驱动部沿基准方向设置；所述第二连接部沿所述运动方向设置。
7.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述驱动组件包括：旋转驱动件、传动结构、双向传动丝杆和支架；
所述旋转驱动件的输出端连接所述传动结构的输入端；
所述传动结构的输出端连接所述双向传动丝杆的输入端；
所述双向传动丝杆包括第一丝杆部和第二丝杆部；所述第一丝杆部和所述第二丝杆部的外周分别设置反向的至少第一螺纹和第二螺纹；至少两个所述组件本体的驱动端上分别设置与所述第一螺纹和所述第二螺纹相配合的第一螺纹孔和第二螺纹孔；
所述组件本体通过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔与所述第一丝杆部和所述第二丝杆部螺接；
所述旋转驱动件、传动结构和双向传动丝杆固定于所述支架上。
8.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述驱动组件包括导向部；所述导向部包括导向件和位于所述导向件上的导向块；
所述导向件沿平行于所述驱动组件的驱动方向设置；
所述导向块固定连接所述组件本体的驱动部。
9.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述弹性件为弹簧、弹片或弹性柱塞；和/或
当被抓取的目标物对所述手指本体组件施加作用力，所述作用力克服所述弹性预应力，使得所述手指本体组件沿所述运动方向向所述组件本体靠拢。
10.根据权利要求1或2所述的机械手指，其特征在于，所述手指本体组件为相对设置的至少两个，通过所述至少两个手指本体组件的配合完成针对目标物的动作；和/或
所述机械手指还包括配合部；通过所述配合部与所述手指本体组件的配合完成针对目标物的动作。
11.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括至少一个权利要求1-10任一项所述机械手指。
技术总结