本实用新型涉及自动化设备的技术领域，具体为一种机器人夹取机构。
背景技术：
平行夹爪是自动化设备中一个常用的零部件，能模仿人手做抓取和放开动作，其配合上机械手臂来能扩大其工作范围，但是平行夹爪和机械手臂是两个独立的部件，因此需要通过其他组件来实现连接，目前市场上工具快换装置主要采用锁紧机构，锁紧机构需要传感器等较多的部件，在众多台机器人夹取机构中均装配锁紧机构，无疑是需要巨大的成本。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机器人夹取机构，特别是改变了快换机构的结构，通过插口部和插头部可根据平面壁作为基础点，方便插接并通过螺丝固定。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹取机构，包括机械手臂和平行夹爪，所述机械手臂与平行夹爪之间通过快换机构实现连接，且机械手臂一侧安装有带视觉检测系统的相机，所述快换机构包括连接机械手臂端部的第一转接板，以及连接平行夹爪端部的第二转接板，第一转接板上的中心位置处安装有与其一体结构的插口部，第二转接板上的中心位置处设有与其一体结构的插头部，所述插口部由曲面壁和平面壁形成的闭合区域，所述插头部刚好插入所述插口部的闭合区域，所述插口部在插入插头部后在其平面壁上留出一处螺纹通孔，通过螺丝穿过所述螺纹通孔实现所述插口部和插头部螺纹连接。
进一步的，所述插口部的高度和插头部的高度一致。
进一步的，所述机械手臂由头至尾依次包括第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，分别通过第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统来驱动与其所对应支撑臂的旋转角度。
进一步的，所述第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统均包括马达，马达通过电路模块实现角度转动。
进一步的，所述相机安装在所述第一支撑臂的一侧，且相机用于摄取所述平行夹爪处的目标图像。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：可替代锁紧机构，其结构简单，成本低，使用方便，本实用新型的快换结构采用插头部和抽口部插接的方式，且其结构采用平面壁和曲面壁组成，因此在插入时可以直接找准方向插入，且插入的位置唯一，在通过螺丝进行固定同样实现快速拆除及连接。
附图说明
图1为本实用新型快换机构的结构示意图；
图2为本实用新型夹取机构的结构示意图。
图中：1、螺纹通孔；2、插头部；3、插口部；4、第一转接板；5、第二转接板；6、螺丝；11、平行夹爪；12、相机；13、第一支撑臂；14、第二支撑臂；15、第三支撑臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2所示，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人夹取机构，包括机械手臂和平行夹爪11，所述机械手臂与平行夹爪11之间通过快换机构实现连接，且机械手臂一侧安装有带视觉检测系统的相机12，机械手臂由头至尾依次包括第一支撑臂13、第二支撑臂14和第三支撑臂15，分别通过第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统来驱动与其所对应支撑臂的旋转角度，而第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统均包括马达，马达通过电路模块实现角度转动，且相机12安装在所述第一支撑臂13的一侧，且相机12用于摄取所述平行夹爪11处的目标图像，该机械手臂为协作机器人的机械手臂。
上述快换机构包括连接机械手臂端部的第一转接板4，以及连接平行夹爪11端部的第二转接板5，第一转接板4上的中心位置处安装有与其一体结构的插口部3，第二转接板5上的中心位置处设有与其一体结构的插头部2，所述插口部3由曲面壁和平面壁形成的闭合区域，所述插头部2刚好插入所述插口部3的闭合区域，插口部3的高度和插头部2的高度一致，因此在插入时可以直接找准方向插入，且插入的位置唯一，插口部3在插入插头部2后在其平面壁上留出一处螺纹通孔1，通过螺丝6穿过所述螺纹通孔1实现所述插口部3和插头部2螺纹连接，实现快速拆除及连接。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种机器人夹取机构，包括机械手臂和平行夹爪，其特征在于：所述机械手臂与平行夹爪之间通过快换机构实现连接，且机械手臂一侧安装有带视觉检测系统的相机，所述快换机构包括连接机械手臂端部的第一转接板，以及连接平行夹爪端部的第二转接板，第一转接板上的中心位置处安装有与其一体结构的插口部，第二转接板上的中心位置处设有与其一体结构的插头部，所述插口部由曲面壁和平面壁形成的闭合区域，所述插头部刚好插入所述插口部的闭合区域，所述插口部在插入插头部后在其平面壁上留出一处螺纹通孔，通过螺丝穿过所述螺纹通孔实现所述插口部和插头部螺纹连接。
2.根据权利要求1所述一种机器人夹取机构，其特征在于：所述插口部的高度和插头部的高度一致。
3.根据权利要求2所述一种机器人夹取机构，其特征在于：所述机械手臂由头至尾依次包括第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，分别通过第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统来驱动与其所对应支撑臂的旋转角度。
4.根据权利要求3所述一种机器人夹取机构，其特征在于：所述第一驱动系统、第二驱动系统和第三驱动系统均包括马达，马达通过电路模块实现角度转动。
5.根据权利要求3所述一种机器人夹取机构，其特征在于：所述相机安装在所述第一支撑臂的一侧，且相机用于摄取所述平行夹爪处的目标图像。
技术总结