本实用新型属于码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人纸箱抓取组件。
背景技术：
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。复杂的包装种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这种趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。该类机器人大大节省了劳动力，节省空间，运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人占用空间灵活紧凑。能够使在较小的占地面积范围内，建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。
纸箱抓取组件是集成于码垛机器人末端执行器上面的其中一种机构,但目前的纸箱抓取组件抓取的精度较低、抓取状态的实时监测不足，导致纸箱在抓取时抓取位置偏移，纸箱容易产生滑动，而抓取组件又无法及时检测并反馈，影响了机器人的工作效果。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：
为解决纸箱抓取组件的抓取精度较低，导致纸箱在抓取过程中容易滑动偏移甚至掉落，影响码垛效果的问题，提供一种码垛机器人纸箱抓取组件。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种码垛机器人纸箱抓取组件，包括连接架，所述连接架的下方连接有连接台，所述连接台上安装有多个抓取气缸，连接台的一侧连接有多个机械抓手组件，所述机械抓手组件与抓取气缸一一对应，所述机械抓手组件包括与抓取气缸的活塞杆连接的导向定位移动台，所述导向定位移动台的下方连接有纸箱托杆，所述导向定位移动台与连接台之间连接有纸箱挡板，所述纸箱挡板的底端安装有多个检测开关。
进一步地，所述连接台的两侧均安装有压紧气缸，两个压紧气缸之间连接有沿水平方向设置的纸箱压板。
进一步地，所述导向定位移动台包括导向杆，所述导向杆穿过纸箱挡板安装于连接台下方，导向杆上套设有滑套，所述滑套下方连接有支撑台，所述支撑台与纸箱托杆连接。
进一步地，所述纸箱托杆为l型杆，纸箱托杆的竖直杆与纸箱挡板平行设置，纸箱托杆的水平杆与连接台平行设置。
进一步地，所述抓取气缸和机械抓手组件分别排列设置有四组，所述纸箱挡板上开设有多个空槽。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
本实用新型的纸箱抓取组件通过导向定位移动台保证了抓取气缸在每次抓取纸箱时的抓取位置都精准不变，提升了抓取的精度；同时在纸箱托杆成功抓取纸箱后，配合压紧气缸和纸箱压板从纸箱的顶部将纸箱压紧，使纸箱固定于纸箱压板和纸箱托杆之间，有效防止其在抓取过程中滑动；进一步地，本实用新型还安装有检测开关，通过红外线感应等光电检测功能实时检测纸箱的位置是否移动、纸箱是否脱离了抓取组件，并及时反馈给监测控制系统，使工作人员可以及时地得知码垛机器人的工作状态，并及时进行维护和调整，保证了工作效率，提升了码垛机器人的工作效果。
附图说明
图1为本实用新型的纸箱抓取组件立体结构图；
图2为本实用新型的主视图；
图3为本实用新型的右视图。
图中标记：1-连接架，2-连接台，3-抓取气缸，4-导向定位移动台，5-纸箱托杆，6-纸箱挡板，7-检测开关，8-压紧气缸，9-纸箱压板，10-导向杆，11-滑套，12-支撑台。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
一种码垛机器人纸箱抓取组件，包括连接架1，连接架1的下方连接有连接台2，连接台2上安装有多个抓取气缸3，连接台2的一侧连接有多个机械抓手组件，机械抓手组件与抓取气缸3一一对应，机械抓手组件包括与抓取气缸3的活塞杆连接的导向定位移动台4，导向定位移动台4的下方连接有纸箱托杆5，导向定位移动台4与连接台2之间连接有纸箱挡板6，纸箱挡板6的底端安装有多个检测开关7。
本实用新型的纸箱抓取组件通过导向定位移动台4保证了抓取气缸3在每次抓取纸箱时的抓取位置都精准不变，提升了抓取的精度；检测开关7通过红外线感应等光电检测功能实时检测纸箱的位置是否移动、纸箱是否脱离了抓取组件，并及时反馈给监测控制系统，使工作人员可以及时地得知码垛机器人的工作状态，并及时进行维护和调整，保证了工作效率，提升了码垛机器人的工作效果。
实施例2
在实施例1的基础上，连接台2的两侧均安装有压紧气缸8，两个压紧气缸8之间连接有沿水平方向设置的纸箱压板9。在纸箱托杆5成功抓取纸箱后，压紧气缸8驱动纸箱压板9向下移动，从纸箱的顶部将纸箱压紧，使纸箱固定于纸箱压板9和纸箱托杆5之间，有效防止其在抓取过程中滑动。
实施例3
在实施例1的基础上，导向定位移动台4包括导向杆10，导向杆10穿过纸箱挡板6安装于连接台2下方，导向杆10上套设有滑套11，滑套11下方连接有支撑台12，支撑台12与纸箱托杆5连接。导向杆10的设置保证了与导向定位移动台4连接的纸箱托杆5始终在固定移动轨迹上进行移动，每次对纸箱进行抓取时都精准地在同一位置进行托起，防止了纸箱偏移。
实施例4
在实施例1的基础上，纸箱托杆5为l型杆，纸箱托杆5的竖直杆与纸箱挡板6平行设置，纸箱托杆5的水平杆与连接台2平行设置。
实施例5
在实施例1的基础上，抓取气缸3和机械抓手组件分别排列设置有四组，纸箱挡板6上开设有多个空槽。纸箱挡板6开设多个空槽可以减轻纸箱抓取组件的重量，减轻机器人的负载，同时不影响纸箱挡板6的功能，且节约了板材成本。
本实用新型的工作流程及工作原理如下：
本实用新型的多个机械抓手组件分别与多个纸箱一一对应，当纸箱进入待抓取位置后，抓取气缸3驱动活塞杆移动，带动纸箱托杆5从纸箱底部托起纸箱，通过纸箱挡板6保证多个纸箱位置排列整齐，压紧气缸8工作驱动纸箱压板9下降，从纸箱顶部压紧纸箱防止其移动，检测开关7通过光电信号将纸箱的状况实时反馈给上位的监测控制系统，码垛机器人将纸箱码放至指定位置后，抓取气缸3与压紧气缸8松开，完成码垛，码垛机器人带动纸箱抓取组件继续抓取纸箱。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种码垛机器人纸箱抓取组件，其特征在于，包括连接架(1)，所述连接架(1)的下方连接有连接台(2)，所述连接台(2)上安装有多个抓取气缸(3)，连接台(2)的一侧连接有多个机械抓手组件，所述机械抓手组件与抓取气缸(3)一一对应，所述机械抓手组件包括与抓取气缸(3)的活塞杆连接的导向定位移动台(4)，所述导向定位移动台(4)的下方连接有纸箱托杆(5)，所述导向定位移动台(4)与连接台(2)之间连接有纸箱挡板(6)，所述纸箱挡板(6)的底端安装有多个检测开关(7)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人纸箱抓取组件，其特征在于，所述连接台(2)的两侧均安装有压紧气缸(8)，两个压紧气缸(8)之间连接有沿水平方向设置的纸箱压板(9)。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人纸箱抓取组件，其特征在于，所述导向定位移动台(4)包括导向杆(10)，所述导向杆(10)穿过纸箱挡板(6)安装于连接台(2)下方，导向杆(10)上套设有滑套(11)，所述滑套(11)下方连接有支撑台(12)，所述支撑台(12)与纸箱托杆(5)连接。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人纸箱抓取组件，其特征在于，所述纸箱托杆(5)为l型杆，纸箱托杆(5)的竖直杆与纸箱挡板(6)平行设置，纸箱托杆(5)的水平杆与连接台(2)平行设置。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人纸箱抓取组件，其特征在于，所述抓取气缸(3)和机械抓手组件分别排列设置有四组，所述纸箱挡板(6)上开设有多个空槽。
技术总结