本实用新型涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种工业机器人的抓手结构。
背景技术：
随着科技的不断进步，市场上的自动化生产设备越来越多，适用范围越来越广，在自动化生产车间中，工业机器人是常见的自动化设备。
工业机器人一般用于自动化搬运物件，即将物件运输到一下个工位处，市面上工业机器人的抓手机构一般都是采用机械手来夹持物件，但是，机械手夹持物价的夹持力难以控制，容易出现夹坏物件的现象；市面上也有部分的工业机器人是通过吸盘吸附物件的方式实现对物件的吸取和运输，但是卸料时，需要使用外力才能让吸盘脱离物件，很不方便，而且吸盘脱离物件的瞬间会出现吸盘剧烈震动的现象，导致吸盘的使用寿命下降。
技术实现要素：
本实用新型为克服上述情况不足，提供了一种能解决上述问题的技术方案。
一种工业机器人的抓手结构，包括运输架，运输架上安装有升降气缸，升降气缸带动连接有升降板，升降板上安装有数个吸盘机构，吸盘机构包括吸盘定位杆、活塞、椭圆轮、连杆和吸盘，吸盘定位杆内成型有横向设置的滑槽，活塞滑动配合安装在滑槽内，活塞的外侧边沿挤压在滑槽内，吸盘对应安装在吸盘定位杆下侧的端部，吸盘的中部成型有通孔，通孔通入滑槽设置，滑槽的外侧端部密封设置，椭圆轮转动配合安装在吸盘定位杆中部的上方，连杆的一端铰接配合安装在椭圆轮的外侧，连杆的另一端铰接配合安装在活塞上，升降板上安装有电机，电机带动椭圆轮旋转。
作为本实用新型进一步的方案：滑槽设有两个，两个滑槽分别对应设置在吸盘定位杆的左右两端，两个滑槽内均安装有活塞，吸盘设有两个，吸盘对应设置在滑槽的下方。
作为本实用新型进一步的方案：电机的转子处固定安装有第一链轮，椭圆轮的中部固定安装有第二链轮，第一链轮和第二链轮之间配合安装有第一链条。
作为本实用新型进一步的方案：椭圆轮在第二链轮的上方固定安装有第三链轮，数个吸盘机构中椭圆轮的第三链轮之间配合安装有第二链条。
作为本实用新型进一步的方案：升降板的上部固定安装有定位杆，运输架上成型有通孔，定位杆滑动配合安装在通孔内，定位杆设有分别布置的至少两个。
作为本实用新型进一步的方案：吸盘定位杆的下方成型有吸盘定位孔，吸盘定位孔的内侧通入滑槽，吸盘的外侧密封安装在吸盘定位孔处，吸盘的外侧成型有上下分开设置的两个第一限位圈，吸盘定位孔夹持在两个第一限位圈之间。
作为本实用新型进一步的方案：滑槽内成型有第二限位圈，第二限位圈设置在活塞的外侧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：运输架运动到物件的上方，升降气缸带动升降板下压到物件的上方，升降板上的吸盘机构吸住物件，吸盘机构通过吸盘与物件相吸附；吸附物件时，吸盘压在物件上，电机带动椭圆轮旋转，椭圆轮通过连杆带动活塞往内侧方向运动，活塞运动时能够逐渐降低滑槽内的气压，吸盘的通孔与滑槽连通，气压较低的滑槽能够给吸盘提供真空吸力；松开物件时，运输架运输到需要的下一工位，电机带动椭圆轮旋转，椭圆轮通过连杆带动活塞往外侧方向运动，活塞运动时能够逐渐加大滑槽内的气压，使得吸盘的真空吸力逐渐下降，从而松开物件，避免出现卸料时需要通过外力脱离吸盘的现象，使得吸盘的寿命有效提高。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的俯视结构示意图。
图2是本实用新型升降气缸的安装结构示意图。
图3是本实用新型吸盘的安装结构示意图。
图中所示：1、运输架；2、升降气缸；3、升降板；4、吸盘机构；41、吸盘定位杆；42、活塞；43、椭圆轮；44、连杆；45、吸盘；5、滑槽；6、通孔；7、电机；8、第一链轮；9、第二链轮；10、第一链条；11、第三链轮；12、第二链条；13、定位杆；14、通孔；15、吸盘定位孔；16、第一限位圈；17、第二限位圈。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，一种工业机器人的抓手结构，包括运输架1，运输架1上安装有升降气缸2，升降气缸2带动连接有升降板3，升降板3上安装有数个吸盘机构4，吸盘机构4包括吸盘定位杆41、活塞42、椭圆轮43、连杆44和吸盘45，吸盘定位杆41内成型有横向设置的滑槽5，活塞42滑动配合安装在滑槽5内，活塞42的外侧边沿挤压在滑槽5内，吸盘45对应安装在吸盘定位杆41下侧的端部，吸盘45的中部成型有通孔6，通孔6通入滑槽5设置，滑槽5的外侧端部密封设置，椭圆轮43转动配合安装在吸盘定位杆41中部的上方，连杆44的一端铰接配合安装在椭圆轮43的外侧，连杆44的另一端铰接配合安装在活塞42上，升降板3上安装有电机7，电机7带动椭圆轮43旋转；其原理是：运输架1运动到物件的上方，升降气缸2带动升降板3下压到物件的上方，升降板2上的吸盘机构4吸住物件，吸盘机构4通过吸盘45与物件相吸附；吸附物件时，吸盘45压在物件上，电机7带动椭圆轮43旋转，椭圆轮43通过连杆44带动活塞42往内侧方向运动，活塞42运动时能够逐渐降低滑槽5内的气压，吸盘45的通孔6与滑槽5连通，气压较低的滑槽5能够给吸盘45提供真空吸力；松开物件时，运输架1运输到需要的下一工位，电机7带动椭圆轮43旋转，椭圆轮43通过连杆44带动活塞42往外侧方向运动，活塞42运动时能够逐渐加大滑槽5内的气压，使得吸盘45的真空吸力逐渐下降，从而松开物件，避免出现卸料时需要通过外力脱离吸盘的现象，使得吸盘的寿命有效提高。
作为本实用新型进一步的方案：滑槽5设有两个，两个滑槽5分别对应设置在吸盘定位杆41的左右两端，两个滑槽5内均安装有活塞42，吸盘45设有两个，吸盘45对应设置在滑槽5的下方；使得一个椭圆轮43能够同时带动两个活塞42运动，即椭圆轮43旋转时能够控制两个吸盘45吸附物件或松开物件。
作为本实用新型进一步的方案：电机7的转子处固定安装有第一链轮8，椭圆轮43的中部固定安装有第二链轮9，第一链轮8和第二链轮9之间配合安装有第一链条10；使得电机7能够更稳定的带动椭圆轮43旋转，旋转精度更高。
作为本实用新型进一步的方案：椭圆轮43在第二链轮9的上方固定安装有第三链轮11，数个吸盘机构4中椭圆轮43的第三链轮11之间配合安装有第二链条12；使得电机7能够同时带动多个吸盘机构4的椭圆轮43进行旋转，让多个吸盘45能够同时吸附或松开。
作为本实用新型进一步的方案：升降板3的上部固定安装有定位杆13，运输架1上成型有通孔14，定位杆13滑动配合安装在通孔14内，定位杆13设有分别布置的至少两个；使得升降板3的升降运动更加稳定。
作为本实用新型进一步的方案：吸盘定位杆41的下方成型有吸盘定位孔15，吸盘定位孔15的内侧通入滑槽5，吸盘45的外侧密封安装在吸盘定位孔15处，吸盘45的外侧成型有上下分开设置的两个第一限位圈16，吸盘定位孔15夹持在两个第一限位圈16之间；使得吸盘45的安装更加牢固。
作为本实用新型进一步的方案：滑槽5内成型有第二限位圈17，第二限位圈17设置在活塞42的外侧；使得活塞42的运动位置得到显得，避免活塞42触碰到吸盘45，从而避免吸盘45损坏。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
1.一种工业机器人的抓手结构，包括运输架，运输架上安装有升降气缸，升降气缸带动连接有升降板，升降板上安装有数个吸盘机构，其特征在于：吸盘机构包括吸盘定位杆、活塞、椭圆轮、连杆和吸盘，吸盘定位杆内成型有横向设置的滑槽，活塞滑动配合安装在滑槽内，活塞的外侧边沿挤压在滑槽内，吸盘对应安装在吸盘定位杆下侧的端部，吸盘的中部成型有通孔，通孔通入滑槽设置，滑槽的外侧端部密封设置，椭圆轮转动配合安装在吸盘定位杆中部的上方，连杆的一端铰接配合安装在椭圆轮的外侧，连杆的另一端铰接配合安装在活塞上，升降板上安装有电机，电机带动椭圆轮旋转。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：滑槽设有两个，两个滑槽分别对应设置在吸盘定位杆的左右两端，两个滑槽内均安装有活塞，吸盘设有两个，吸盘对应设置在滑槽的下方。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：电机的转子处固定安装有第一链轮，椭圆轮的中部固定安装有第二链轮，第一链轮和第二链轮之间配合安装有第一链条。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：椭圆轮在第二链轮的上方固定安装有第三链轮，数个吸盘机构中椭圆轮的第三链轮之间配合安装有第二链条。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：升降板的上部固定安装有定位杆，运输架上成型有通孔，定位杆滑动配合安装在通孔内，定位杆设有分别布置的至少两个。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：吸盘定位杆的下方成型有吸盘定位孔，吸盘定位孔的内侧通入滑槽，吸盘的外侧密封安装在吸盘定位孔处，吸盘的外侧成型有上下分开设置的两个第一限位圈，吸盘定位孔夹持在两个第一限位圈之间。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抓手结构，其特征在于：滑槽内成型有第二限位圈，第二限位圈设置在活塞的外侧。
技术总结