本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及了一种狭窄空间轮式巡检机器人。
背景技术：
现有机器人搭载的导航检测设备单一，同时当搭载多个设备时，导致机器人的体积变大，无法适应狭窄的检测环境。对设备密集、通行状况复杂的室内巡检场景，例如地震后倒塌的横杆环境，还存在明显短板，由于设备巡检机器人是特种机器人行业中的重要应用，为了减少巡检人员干预，提高机器人在狭窄设备环境下的自动行走和越障能力势在必行。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种狭窄空间轮式巡检机器人，具备狭小空间障碍检测或者跨越的能力，解决了传统机器人无法在狭小空间内巡检的问题。
一种狭窄空间轮式巡检机器人，包括行走结构，行走机构包括两个驱动机构；底座，底座上安装有两个机构；支撑架，支撑架安装在底座的顶部，其中所述支撑架具有第一段，第一段垂直于底座顶部设置；第二段，与第一段垂直连接，并固定安装在底座顶部上，并且沿平行于底座的长度方向延伸设置；第三段，垂直于底座顶部设置，与第二段垂直连接；其中，第一段上安装有三维激光扫描仪，第二段上安装有云台组件；控制机构，根据三维激光扫描仪和云台组件收集的信息控制行走机构运动。
进一步地，第一段的高度与第三段的高度相同。
进一步地，支撑架为u型结构。
进一步地，第一段与第二段圆弧过渡，第三段与第二段圆弧过渡
进一步地，安装后的三维激光扫描仪与安装后的云台组件高度相同。
进一步地，云台组件中安装有高清可见光相机、红外热像仪和定向拾音器，以形成多传感器融合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型所设计的轮式巡检机器人在复杂环境中，通过u型支撑架，保证在有横向障碍时，通过支撑架的两段来判断横向障碍的高度，确保支撑架上的设备能够检测到障碍，同时结合三维激光扫描仪和云台组件，可以判断前后障碍，实现整机空间避障的目的，显著提高了轮式巡检机器人在狭窄空间中的应用效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型整体正面结构示意图；
图2为本实用新型整体应用环境示意图；
图中：10、巡检机器人；11、行走机构；12、驱动机构；13、底座；
14、支撑架；14a、第一段；14b、第二段；14c、第三段；15、三维激光扫描仪；16、云台组件；17、控制机构。
具体实施方式
以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
请参阅图1-2，一种狭窄空间轮式巡检机器人10，包括行走结构，行走机构11包括两个驱动机构12；底座13，底座13上安装有两个驱动机构12；支撑架14，支撑架14安装在底座13的顶部，其中支撑架14具有第一段14a，第一段14a垂直于底座13顶部设置；与第一段14a垂直连接，并固定安装在底座13顶部上，并且沿平行于底座13的长度方向延伸设置；第三段14c，垂直于底座13顶部设置，与第二段14b垂直连接；
其中，第一段14a上安装有三维激光扫描仪15，用于扫描获取外界环境的三维数据。第二段14b上安装有云台组件16，通过云台组件16收集外界环境信息；控制机构17，根据三维激光扫描仪15和云台组件16收集的信息控制行走机构11运动。
第一段14a的高度与第三段14c的高度相同，装在第一段14a上的三维激光扫描仪15与安装在第三段14c上的云台组件16高度相同。
第一段14a与第三段14c之间的距离为10cm-20cm。支撑架14为u型结构，用于保证在长横杆的环境下，当前第一段14a或者第三段14c通过时，通过检测横杆的存在来迅速调整巡检机器人10的规划路线，提高在狭窄空间的应对能力。为了提高支撑架14的稳定强度，第一段14a与第二段14b圆弧过渡，第三段14c与第二段14b圆弧过渡，提高了连接处的强度。
这样，在不平坦环境中，当前端设备三维激光扫描仪15或云台组件16通过障碍后，巡检机器人10可以无须检测后端设备是否能够通过障碍。
其中云台组件16中还安装有高清可见光相机、红外热像仪和定向拾音器，以形成多传感器融合，与三维激光扫描仪15组合应用，从而使控制机构17控制行走机构11运动。
通过u型支撑架14，在平坦地形环境中，如果u型支撑架14的三维激光扫描仪15能够通过障碍，那么云台组件16也可以通过障碍，这样就可以对平坦空间进行巡逻。当在不平坦环境中，当外界有横杆时，u型支撑架14的至少一段上的设备可以通过障碍，从而对狭窄空间进行检测，也就是说u型支撑架14第一段14a的设备通过，将会第三段14c的设备无法通过，当行走机构11无法进一步行走时，利用三维激光扫描仪15和云台组件16重新对复杂环境进行路径规划，以躲避横杆障碍。
以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。
1.一种狭窄空间轮式巡检机器人，包括行走结构，行走机构包括两个驱动机构；
底座，底座上安装有两个驱动机构；
支撑架，支撑架安装在底座的顶部，其中所述支撑架具有第一段，第一段与底座顶部垂直设置；
第二段，与第一段垂直连接，并固定安装在底座顶部上，且沿平行于底座的长度方向延伸设置；
第三段，与底座顶部垂直设置，同时与第二段垂直连接；
其中，第一段上安装有三维激光扫描仪，第二段上安装有云台组件；
控制机构，根据三维激光扫描仪和云台组件收集的信息控制行走机构运动。
2.根据权利要求1所述的狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：第一段的高度与第三段的高度相同。
3.根据权利要求2所述的狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：支撑架为u型结构。
4.根据权利要求3所述的狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：第一段与第二段圆弧过渡，第三段与第二段圆弧过渡。
5.根据权利要求4所述的狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：安装后的三维激光扫描仪与安装后的云台组件高度相同。
6.根据权利要求5所述的狭窄空间轮式巡检机器人，其特征在于：其中云台组件中安装有高清可见光相机、红外热像仪和定向拾音器，以形成多传感器融合。
技术总结