本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，具体为一种双工业机器人协调装配系统。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，随着工业水平的逐渐提高，越来越多的工业机器人开始运用到生产工作中，如装配工作，目前的装配工作，多通过机器人先将待装配的工件固定在装配工作位上，然后依次进行工件的装配，装配完成后在将工件取下，固定另一个工件从新开始进行装配，这种装配方式需要在同一个机器人下实现固定、装配和拆卸的逐步进行，极大的增加了工件装配所需要的时间，降低了工作效率。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种双工业机器人协调装配系统，可以通过装配机器人、转换单元和安装拆卸机器人的配合工作，实现工件装配过程和安装拆卸过程的同步进行，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双工业机器人协调装配系统，包括底座；
底座：所述底座的下端面四角位置均连接有支脚，所述底座的中部设有转换单元，所述底座的上端面位于转换单元的左右两端分别设有安装拆卸机器人和装配机器人，所述底座的上端面的左右两端设有相对的运输单元；
其中：还包括开源单片机，所述开源单片机固定在底座的上端面，所述开源单片机的输入端电连接外在电源的输出端，所述开源单片机的与装配机器人和安装拆卸机器人双向电连接。
进一步的，所述转换单元包括转轴一，所述转轴一的下端和底座的中部转动连接，所述转轴一的下端贯穿底座的中部且通过联轴器一连接步进电机的输出轴，所述步进电机固定在外板的一侧，所述外板的上端连接底座的下端面，所述转轴一的上端连接转盘的下端面中部，所述转盘的上端面设有两个对称分布的装配工作位，所述步进电机的输入端电连接开源单片机的输出端，通过转换单元可以将固定好的待装配工件转移到装配机器人处进行装配操作，还可以实现将已装配好工件的转移到安装拆卸机器人处进行拆卸以及另外一个待装配工件的固定。
进一步的，还包括轴承，所述轴承位于转轴一和底座的连接处，所述轴承为密封轴承，通过轴承减少转轴一所受到的转动摩擦，减少转轴一所受到的磨损。
进一步的，还包括环形支撑座，所述环形支撑座的下端连接底座的上端面，所述环形支撑座和转盘的下端面滑动连接，通过环形支撑座来对转盘进行支撑，从而有效缓解转轴一所受到的载荷。
进一步的，所述运输单元包括两组前后相对的立板组，两个立板组的中部均转动连接有转轴二，后端的转轴二的中部固定有从动轮，前端的转轴二的中部固定有主动轮，所述从动轮和主动轮通过传送带相连接，前端的转轴二的内侧贯穿立板组内侧的立板且通过联轴器二连接电动机的输出轴，所述电动机固定在底座的上端面，所述电动机的输入端电连接开源单片机的输出端，通过左侧运输单元可以实现对待装配工件和装配完毕工件的运输，通过右侧的运输单元可以实现工件装配过程中所需工件的运输。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本双工业机器人协调装配系统，具有以下好处：
结构简单、使用方便，可以通过装配机器人、转换单元和安装拆卸机器人的配合工作，实现工件装配过程和安装拆卸过程的同步进行，极大的降低了工件装配过程所需要的时间，极大的增加了工件的装配效率，设计更为人性化，便于产品的推广和使用。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型的左视局部剖面结构示意图；
图3为本实用新型的正视剖面结构示意图。
图中：1底座、2支脚、3装配机器人、4转换单元、41外板、42步进电机、43联轴器一、44转轴一、45装配工作位、46转盘、5安装拆卸机器人、6运输单元、61立板组、62转轴二、63从动轮、64传送带、65主动轮、66联轴器二、67电动机、7开源单片机、8轴承、9环形支撑座。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种双工业机器人协调装配系统，包括底座1；
底座1：底座1的下端面四角位置均连接有支脚2，底座1的中部设有转换单元4，转换单元4包括转轴一44，转轴一44的下端和底座1的中部转动连接，转轴一44的下端贯穿底座1的中部且通过联轴器一43连接步进电机42的输出轴，步进电机42固定在外板41的一侧，外板41的上端连接底座1的下端面，转轴一44的上端连接转盘46的下端面中部，转盘46的上端面设有两个对称分布的装配工作位45，步进电机42的输入端电连接开源单片机7的输出端，通过转换单元4可以将固定好的待装配工件转移到装配机器人3处进行装配操作，还可以实现将已装配好工件的转移到安装拆卸机器人5处进行拆卸以及另外一个待装配工件的固定，底座1的上端面位于转换单元4的左右两端分别设有安装拆卸机器人5和装配机器人3，底座1的上端面的左右两端设有相对的运输单元6，运输单元6包括两组前后相对的立板组61，两个立板组61的中部均转动连接有转轴二62，后端的转轴二62的中部固定有从动轮63，前端的转轴二62的中部固定有主动轮65，从动轮63和主动轮65通过传送带64相连接，前端的转轴二62的内侧贯穿立板组61内侧的立板且通过联轴器二66连接电动机67的输出轴，电动机67固定在底座1的上端面，电动机67的输入端电连接开源单片机7的输出端，通过左侧运输单元6可以实现对待装配工件和装配完毕工件的运输，通过右侧的运输单元6可以实现工件装配过程中所需工件的运输；
其中：还包括开源单片机7，开源单片机7固定在底座1的上端面，开源单片机7的输入端电连接外在电源的输出端，开源单片机7的与装配机器人3和安装拆卸机器人5双向电连接。
其中：还包括轴承8，轴承8位于转轴一44和底座1的连接处，轴承8为密封轴承，通过轴承8减少转轴一44所受到的转动摩擦，减少转轴一44所受到的磨损。
其中：还包括环形支撑座9，环形支撑座9的下端连接底座1的上端面，环形支撑座9和转盘46的下端面滑动连接，通过环形支撑座9来对转盘46进行支撑，从而有效缓解转轴一44所受到的载荷。
在使用时：通过开源单片机7控制安装拆卸机器人5工作先将待装配工件固定在装配工作位45处，然后通过开源单片机7控制步进电机42工作将带装配工件转移到装配机器人3处，通过开源单片机7控制装配机器人3工作实现对待装配工件的装配，装配完成后，通过开源单片机7控制步进电机42工作将带装配工件再次转移到安装拆卸机器人5处，通过开源单片机7控制安装拆卸机器人5工作实现对已装配工件的拆卸以及另一件待装配工件的固定，在这个过程中，通过开源单片机7控制电动机67工作可以使左侧运输单元6可以实现对待装配工件和装配完毕工件的运输，通过右侧的运输单元6可以实现工件装配过程中所需工件的运输。
值得注意的是，本实施例中所公开的开源单片机7采用amtel公司生产的avr单片机，装配机器人3和安装拆卸机器人5可采用现有常见的k15或者a15型号的机器人，装配机器人3、步进电机42、安装拆卸机器人5和电动机67则可根据实际应用场景自由配置，开源单片机7控制装配机器人3和安装拆卸机器人5工作采用现有技术中常用的方法，开源单片机7控制步进电机42和电动机67工作采用现有技术中常用的方法。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种双工业机器人协调装配系统，其特征在于：包括底座(1)；
底座(1)：所述底座(1)的下端面四角位置均连接有支脚(2)，所述底座(1)的中部设有转换单元(4)，所述底座(1)的上端面位于转换单元(4)的左右两端分别设有安装拆卸机器人(5)和装配机器人(3)，所述底座(1)的上端面的左右两端设有相对的运输单元(6)；
其中：还包括开源单片机(7)，所述开源单片机(7)固定在底座(1)的上端面，所述开源单片机(7)的输入端电连接外在电源的输出端，所述开源单片机(7)的与装配机器人(3)和安装拆卸机器人(5)双向电连接。
2.根据权利要求1所述的一种双工业机器人协调装配系统，其特征在于：所述转换单元(4)包括转轴一(44)，所述转轴一(44)的下端和底座(1)的中部转动连接，所述转轴一(44)的下端贯穿底座(1)的中部且通过联轴器一(43)连接步进电机(42)的输出轴，所述步进电机(42)固定在外板(41)的一侧，所述外板(41)的上端连接底座(1)的下端面，所述转轴一(44)的上端连接转盘(46)的下端面中部，所述转盘(46)的上端面设有两个对称分布的装配工作位(45)，所述步进电机(42)的输入端电连接开源单片机(7)的输出端。
3.根据权利要求2所述的一种双工业机器人协调装配系统，其特征在于：还包括轴承(8)，所述轴承(8)位于转轴一(44)和底座(1)的连接处，所述轴承(8)为密封轴承。
4.根据权利要求2所述的一种双工业机器人协调装配系统，其特征在于：还包括环形支撑座(9)，所述环形支撑座(9)的下端连接底座(1)的上端面，所述环形支撑座(9)和转盘(46)的下端面滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种双工业机器人协调装配系统，其特征在于：所述运输单元(6)包括两组前后相对的立板组(61)，两个立板组(61)的中部均转动连接有转轴二(62)，后端的转轴二(62)的中部固定有从动轮(63)，前端的转轴二(62)的中部固定有主动轮(65)，所述从动轮(63)和主动轮(65)通过传送带(64)相连接，前端的转轴二(62)的内侧贯穿立板组(61)内侧的立板且通过联轴器二(66)连接电动机(67)的输出轴，所述电动机(67)固定在底座(1)的上端面，所述电动机(67)的输入端电连接开源单片机(7)的输出端。
技术总结