本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种可折叠的柔性机器人。
背景技术：
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。随着机器人的快速发展，现在机器人也达到了很高的水平，而且各种各样的机器人不断涌现，传统机器人多使用金属或塑料等刚性材料，机器人的自由度数有限，例如机器臂要抓取一个不规则的物体时，传统的机器手只能刚性移动，使得机器手只能与物体的突出部分接触，导致机器手与被抓物体的接触面积小，从而使得被抓物体容易掉落，并且常见的机器人不便于折叠，因此在收纳或者运输时，空间占用较大，从而造成许多不便。
技术实现要素：
本实用新型解决一般机械臂不易折叠收纳和不能有效夹紧不规则物体的问题，提供了一种可折叠的柔性机器人。
为了解决上述存在的技术问题，本实用新型的技术方案是：一种可折叠的柔性机器人，包括机械臂、收纳盒、连接机构和夹紧机构，收纳盒一侧连接固定所述机械臂，收纳盒另一侧与所述连接机构的一端连接固定，连接机构的另一端与所述夹紧机构连接固定；连接机构包括两个连接件，两个连接件分别设置在所述收纳盒另一侧的两端；夹紧机构包括两个夹紧件，两个夹紧件分别与所述两个连接件连接；收纳盒另一侧开设有收纳槽。夹紧机构能够绕连接机构转动至收纳盒的收纳槽内实现折叠收纳。两个夹紧件能够有效夹取物件。
作为上述方案的一种优选方案，所述连接件包括连接架、连接块、连接轴和限位销，连接块设置在连接架内，限位销设置在连接块和连接架之间，连接轴穿过连接架和连接轴实现固定。其中，连接架的端部与收纳盒的另一侧固定，连接块的端部与夹紧件连接固定。连接块位于连接架内，两者通过连接轴连接固定，因此，连接块能够相对于连接架转动。当把限位销插入到连接块和连接架之间的时候，限位销卡住连接块，连接块无法转动。
作为上述方案的一种优选方案，所述连接架为u形槽结构。
作为上述方案的一种优选方案，所述夹紧件包括安装壳和作用模块，作用模块设置在安装壳内。
作为上述方案的一种优选方案，所述安装壳设置有作用面，作用面上开设有四个作用孔。
作为上述方案的一种优选方案，所述作用模块包括弹性气囊、气泵和四个弹性组件，弹性气囊设置在安装壳内，气泵固定在安装壳外，弹性气囊的气管穿过安装壳的壳壁与气泵连接。气泵负责给气囊充放气。安装壳内，弹性组件和弹性气囊接触式连接。
作为上述方案的一种优选方案，所述弹性组件包括弹块、夹紧杆、夹紧块和弹簧，夹杆穿过作用孔，夹紧杆位于安装壳内的一端为内端，夹紧杆位于安装壳外的一端为外端，内端连接固定弹块，外端连接固定夹紧块，弹块和作用面之间设置有所述弹簧。每个弹性组件内都设置有弹簧，弹性组件又和弹性气囊接触式连接，这使得每个弹性组件有更大的伸缩空间，再加以多个这样的组合，在夹取不规则物体的时候，每个弹性组件都能和物体表面贴合，固定更加牢固，夹取效果更好。
作为上述方案的一种优选方案，所述夹紧块上设置有弹性垫。弹性垫起到一个缓冲的作用，不至于损坏一些易碎物件。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.可折叠结构设计，便于收纳运输；
2.多个弹性组件设计，有效夹取各种不规则物体；
3.组成结构简单，成本低廉，便于生产维护。
附图说明
图1是本实用新型的展开的结构示意图；
图2是本实用新型的连接件和夹紧件的结构示意图；
图3是本实用新型的连接件的侧视图；
图4是本实用新型的收纳的结构示意图。
1-机械臂，2-收纳壳，3-连接机构，4-夹紧机构，5-不规则物体，31-连接件，41-夹紧件，201-收纳槽，301-连接架，302-连接轴，303-连接块，304-限位销，400-作用模块，401-安装壳，402-弹性气囊，403-气泵，404-作用面，405-作用孔，410-弹性组件，411-弹块，412-夹紧杆，413-夹紧块，414-弹簧，415-弹性垫。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
实施例：本实施例一种可折叠的柔性机器人，如图1所示，包括机械臂1、收纳盒2、连接机构3和夹紧机构4，收纳盒一侧连接固定所述机械臂，收纳盒另一侧与所述连接机构的一端连接固定，连接机构的另一端与所述夹紧机构连接固定；连接机构包括两个连接件31，两个连接件分别设置在所述收纳盒另一侧的两端；夹紧机构包括两个夹紧件41，两个夹紧件分别与所述两个连接件连接；收纳盒另一侧开设有收纳槽201。夹紧机构能够绕连接机构转动至收纳盒的收纳槽内实现折叠收纳。两个夹紧件能够有效夹取物件。
其中，连接件包括连接架301、连接块303、连接轴302和限位销304，连接架为u形槽结构，连接块设置在连接架内，限位销设置在连接块和连接架之间，连接轴穿过连接架和连接轴实现固定。其中，连接架的端部与收纳盒的另一侧固定，连接块的端部与夹紧件连接固定。连接块位于连接架内，两者通过连接轴连接固定，因此，连接块能够相对于连接架转动。当把限位销插入到连接块和连接架之间的时候，限位销卡住连接块，连接块无法转动。使用的时候，取出限位销，转动夹紧件至垂直用于收纳盒处，再插上限位销，将夹紧件固定；需要收纳的时候，则取出限位销，将夹紧件转至收纳盒的收纳槽内，再插上限位销，将夹紧件固定。
此外，夹紧件包括安装壳401和作用模块400，作用模块设置在安装壳内。安装壳设置有作用面404，作用面上开设有四个作用孔405。作用模块包括弹性气囊402、气泵403和四个弹性组件410，弹性气囊设置在安装壳内，气泵固定在安装壳外，弹性气囊的气管穿过安装壳的壳壁与气泵连接。气泵负责给气囊充放气。安装壳内，弹性组件和弹性气囊接触式连接。
弹性组件包括弹块411、夹紧杆412、夹紧块413和弹簧414，夹杆穿过作用孔，夹紧杆位于安装壳内的一端为内端，夹紧杆位于安装壳外的一端为外端，内端连接固定弹块，外端连接固定夹紧块，弹块和作用面之间设置有所述弹簧。每个弹性组件内都设置有弹簧，弹性组件又和弹性气囊接触式连接，这使得每个弹性组件有更大的伸缩空间，再加以多个这样的组合，在夹取不规则物体5的时候，每个弹性组件都能和物体表面贴合，固定更加牢固，夹取效果更好。
此外，夹紧块的上表面固定有弹性垫415。弹性垫起到一个缓冲的作用，不至于损坏一些易碎物件。
1.一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，包括机械臂、收纳盒、连接机构和夹紧机构，收纳盒一侧连接固定所述机械臂，收纳盒另一侧与所述连接机构的一端连接固定，连接机构的另一端与所述夹紧机构连接固定；连接机构包括两个连接件，两个连接件分别设置在所述收纳盒另一侧的两端；夹紧机构包括两个夹紧件，两个夹紧件分别与所述两个连接件连接；收纳盒另一侧开设有收纳槽。
2.根据权利要求1所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述连接件包括连接架、连接块、连接轴和限位销，连接块设置在连接架内，限位销设置在连接块和连接架之间，连接轴穿过连接架和连接轴实现固定。
3.根据权利要求2所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述连接架为u形槽结构。
4.根据权利要求1所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述夹紧件包括安装壳和作用模块，作用模块设置在安装壳内。
5.根据权利要求4所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述安装壳设置有作用面，作用面上开设有若干作用孔。
6.根据权利要求4所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述作用模块包括弹性气囊、气泵和若干弹性组件，弹性气囊设置在安装壳内，气泵固定在安装壳外，弹性气囊的气管穿过安装壳的壳壁与气泵连接。
7.根据权利要求6所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述弹性组件包括弹块、夹紧杆、夹紧块和弹簧，夹杆穿过作用孔，夹紧杆位于安装壳内的一端为内端，夹紧杆位于安装壳外的一端为外端，内端连接固定弹块，外端连接固定夹紧块，弹块和作用面之间设置有所述弹簧。
8.根据权利要求7所述的一种可折叠的柔性机器人，其特征在于，所述夹紧块上设置有弹性垫。
技术总结