本发明涉及推定装置、推定方法及存储介质。
背景技术：
关于使车辆自动地(autometedly)行驶(以下称作自动驾驶)的研究及实用化不断进展。在自动驾驶中，公开有检测存在于识别区域内的对象物，并以躲避检测到的对象物的方式使车辆行驶的技术(例如，日本特开2015-141553号及日本特开2018-173817号)。
技术实现要素：
在此，在自动驾驶中，有时要求在交叉路口处精度尤为良好地进行交通参加者的识别处理。然而，在以往的技术中，在交叉路口处不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理是困难的。
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在交叉路口处不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理的推定装置、推定方法及存储介质。
为了解决上述课题而达到所涉及的目的，本发明采用了以下的方案。
(1)本发明的一方案的推定装置具备：识别部，其在识别区域中识别移动体的周边环境；以及推定部，其基于所述识别部的识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险，所述识别部根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域，所述识别部将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
(2)的方案在上述(1)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部以所述移动体的行进方向与所述至少一个人行横道交叉的交叉位置为基准，来设定所述优先区域。
(3)的方案是在上述(1)或(2)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述移动体的速度越慢，则所述识别部越扩大所述优先区域的范围。
(4)的方案在上述(1)至(3)中的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述推定部进行对所述优先区域推定风险的第一推定处理，所述推定部在进行所述第一推定处理之后，进行针对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域而推定风险的第二推定处理。
(5)的方案在上述(4)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部基于相机拍摄并生成的图像来识别所述周边环境，所述推定部使用所述相机对所述优先区域进行拍摄而得到的第一图像来进行所述第一推定处理，并使用所述相机对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域进行拍摄而得到的第二图像来进行所述第二推定处理，所述第二图像是与所述第一图像相比使信息量下降了的图像。
(6)的方案在上述(1)至(5)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部基于所述移动体的目标轨道，所述目标轨道的转向程度越大，则越扩大所述优先区域。
(7)的方案在上述(1)至(6)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述推定部推定如下交通参加者所涉及的风险，所述交通参加者是指朝向所述优先区域行进、且推定为在以所述移动体到达的时刻为中心的规定时间段进入所述优先区域的交通参加者。
(8)的方案在上述(7)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述推定部基于所述识别部的识别结果来确定所述交通参加者的属性，并根据所确定的所述属性来变更所述规定时间段的长度。
(9)的方案在上述(1)至(8)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部还基于由在与所述优先区域靠近的人行道设置的周边监视装置识别所述优先区域的识别结果，来识别所述移动体的周边环境。
(10)的方案在上述(1)至(9)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部根据所述移动体的目标轨道和所述移动体的车速，来设定多个所述优先区域。
(11)本发明的一方案的推定方法使计算机进行如下处理：在识别区域中识别移动体的周边环境；基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
(12)本发明的一方案的存储介质是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，所述程序使计算机进行如下处理：在识别区域中识别移动体的周边环境；基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
根据上述(1)～(12)的方案，能够在交叉路口不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理。
根据上述(3)的方案，能够根据移动体的状态来进行识别处理。
根据上述(4)的方案，能够针对推定出前进道路交叉这一情况的范围而优先地进行识别处理。
根据上述(5)的方案，能够降低交通参加者所涉及的识别区域以外的识别区域的识别处理的处理负荷。
根据上述(6)的方案，能够关于难以识别的范围更加精度良好地进行识别处理。
根据上述(7)的方案，能够针对推定出前进道路交叉这一情况的交通参加者而精度良好地进行识别处理。
根据上述(8)的方案，能够根据交通参加者的特征来进行识别处理。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明与假定目标轨道交叉的人行横道存在一个的情况下的优先区域的图。
图4是用于说明与假定目标轨道交叉的人行横道存在多个的情况下的优先区域的图。
图5是用于说明直行以外的假定目标轨道所涉及的优先区域的图。
图6是在风险的推定处理的说明中使用的图。
图7是表示分布信息的内容的一例的图。
图8是表示自动驾驶控制装置的处理的一例的流程图。
图9是表示图8所示的步骤s110的处理的一例的流程图。
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的推定装置、推定方法及存储介质的实施方式。
<实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。本车辆m是“移动体”的一例。
雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向本车辆m的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆m的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，来与存在于本车辆m的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
hmi30对本车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50在hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。
地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100是车辆控制装置的一例。自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，还可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而向自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器安装。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如能够并行实现基于ai(artificialintelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130例如具备优先区域设定部131和周边环境识别部132。优先区域设定部131设定能够基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来进行识别的识别区域中的、优先地进行识别处理的优先区域。关于优先区域设定部131设定优先区域的处理的详细情况，见后述。优先区域是在本车辆m行驶时要求对交通参加者特别注意的区域，例如是设置于交叉路口的区域。
周边环境识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别存在于本车辆m的周围的物体目标的位置、速度、加速度等状态。物体目标包括行人、自行车等交通参加者。物体目标的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体目标的位置可以由该物体目标的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体目标的“状态”，也可以包括物体目标的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如，是否正在或者正要横穿车道)。周边环境识别部132例如将识别区域中的由优先区域设定部131设定的优先区域优先地进行识别处理，在进行了优先区域的识别处理之后，关于优先区域以外的识别区域进行识别处理。
行动计划生成部140例如具备风险推定部141和目标轨道生成部142。风险推定部141及目标轨道生成部142中的一部分或全部也可以包含于识别部130。
目标轨道生成部142生成本车辆m将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的一个以上的假定目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆m的周边状况。而且，目标轨道生成部142将所生成的一个以上的假定目标轨道中的、在沿着假定目标轨道行驶的情况下本车辆m不需要急转弯的假定目标轨道决定为目标轨道。
目标轨道生成部142在由风险推定部141推定风险的场景中，基于由风险推定部141针对每个假定目标轨道推定的对本车辆m的风险，来从一个以上的假定目标轨道中决定目标轨道。关于该详细情况，见后述。
目标轨道及假定目标轨道例如表现为将本车辆m的代表点(例如，前端部中央、重心、后轮轴中心等)应该到达的地点(轨道点)在道路长度方向上每隔规定距离(例如每隔几[m]程度)依次排列而成的轨道。对目标轨道赋予每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electroniccontrolunit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[优先区域的设定]
以下，关于优先区域的设定方法，更详细地进行说明。
优先区域设定部131判定在由周边环境识别部132识别到的识别区域中是否存在由风险推定部141进行风险推定处理的对象的区域。进行风险推定处理的对象的区域例如是在本车辆m的推荐路径的行进方向上存在的道路和包括本车辆m行驶的车道及与该车道相邻的车道在内的道路交叉的交叉区域cr或者从交叉区域cr分离开规定距离的位置为止的交叉路口附近区域ncr、且存在人行横道cw的区域。以下，将包括本车辆m行驶的车道及与该车道相邻的车道在内的道路记载为“第一道路”，将在第一道路中本车辆m的推荐路径的行进方向上存在的道路记载为“第二道路”。
优先区域设定部131在判定为在识别区域中存在由风险推定部141进行风险推定处理的对象的区域的情况下，针对由目标轨道生成部142生成的一个以上的假定目标轨道trt中的每个来设定优先区域。
[与推荐路径交叉的人行横道存在一个的情况下的优先区域]
图3是用于说明与假定目标轨道trt1交叉的人行横道存在一个的情况下的优先区域的图。在以后的说明中，x表示道路的延伸方向，y表示与x方向正交的车宽方向。+x方向表示本车辆m的行进方向，-x方向表示本车辆m的后方，-y方向表示相对于本车辆m的行进方向而言的左方，+y方向表示相对于本车辆m的行进方向而言的右方。
如上所述，目标轨道生成部142原则上将由推荐车道决定部61决定的推荐车道(在图3中为车道l1)的中心线设为推荐路径rt1，并以沿着推荐路径rt1行驶的方式生成一个以上的假定目标轨道trt。图中，ck为候补点。目标轨道生成部142生成将本车辆m在推荐路径rt1上行驶时自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的位置(即候补点ck)在x方向上相连而得到的轨道作为假定目标轨道trt。为了便于说明，在图中仅示出一个以上的假定目标轨道trt中的、与推荐路径rt重叠的假定目标轨道trt。因此，在图3中，仅示出一个以上的假定目标轨道trt中的、与推荐路径rt1重叠的假定目标轨道trt1。
目标轨道生成部142也可以将在推荐车道内偏向左右中的任一方而得到的线设为推荐路径rt。在弯路中，推荐路径成为进行拐弯的形状。在行动计划生成部140使本车辆m进行车道变更的情况下，也可以将从某车道去往相邻的其他车道的路径设定为推荐路径rt。
首先，优先区域设定部131判定在周边环境识别部132的识别结果中是否包含交叉区域cr。接着，优先区域设定部131在判定为在识别区域中包含交叉区域cr的情况下，判定在交叉区域cr内、或者从交叉区域cr分离开规定距离的位置为止的交叉路口附近区域ncr内是否存在人行横道。交叉路口附近区域ncr是“交叉区域的附近”的一例。在图3中，在交叉路口附近区域ncr，存在距本车辆m最近的位置的人行横道cw1、从人行横道cw1向+x方向的人行横道cw2、在第二道路上比本车辆m靠-y方向的人行横道cw3、以及在第二道路上比本车辆m靠+y方向的人行横道cw4这四个人行横道cw。
而且，优先区域设定部131在判定为在交叉区域cr内或交叉路口附近区域ncr内存在人行横道的情况下，认为存在进行风险推定处理的对象的区域，并将与该人行横道重叠的区域设定为优先区域pa1。优先区域设定部131例如将如下区域设定为优先区域pa1，该区域是以假定目标轨道trt1与人行横道cw1的宽度方向的中心交叉的交叉位置cp1为中心的半径r1的圆形的区域、以及从本车辆m的代表点rm引出的针对该圆的切线且是位置互不相同的两条切线的内侧的区域合起来而得到的区域。
优先区域pa1的形状不限定于此，优先区域设定部131也可以设定包含以交叉位置cp1为中心的圆形以外的形状的区域在内的优先区域pa1。例如，优先区域设定部131也可以设定包含以交叉位置cp1为中心且以人行横道cw的横穿方向为长轴的椭圆形的区域在内的优先区域pa1。优先区域设定部131只要设定与存在于交叉区域cr内或交叉路口附近区域ncr的人行横道cw重叠的区域即可，也可以不设定以交叉位置cp为基准的优先区域pa。
[与推荐路径交叉的人行横道存在多个的情况下的优先区域]
图4是用于说明与假定目标轨道trt1交叉的人行横道存在多个的情况下的优先区域的图。在图3中，与假定目标轨道trt1交叉的人行横道cw仅存在人行横道cw1这一个。在图4中，与图3的场景相比，本车辆m向x方向行进了，因此与假定目标轨道trt1交叉的人行横道cw存在人行横道cw1和人行横道cw2这两个。在该情况下，优先区域设定部131设定优先区域pa2，该优先区域pa2是以假定目标轨道trt1和远离本车辆m的位置的人行横道cw2的宽度方向的中心交叉的交叉位置cp2为中心的半径r1的圆形的区域、从本车辆m的代表点rm引出的针对该圆的切线且是位置互不相同的两条切线的内侧的区域、以及以假定目标轨道trt1与靠近本车辆m的位置的人行横道cw1的宽度方向的中心交叉的交叉位置cp1为中心的半径r1的圆形的区域合起来而得到的区域。
以交叉位置cp1为中心的圆形、以及以交叉位置cp2为中心的圆形也可以是半径互不相同的圆形。
[推荐路径为直行以外的情况下的优先区域]
图5是用于说明直行以外的假定目标轨道trt2所涉及的优先区域的图。在图5中，本车辆m在交叉区域cr左转，并在第二道路上沿-y方向行驶。因此，目标轨道生成部142将来自由推荐车道决定部61决定的推荐车道(在图5中为l1到l3)的中心线设为推荐路径rt2，并以在推荐路径rt2上行驶的方式生成假定目标轨道trt2。
优先区域设定部131根据假定目标轨道trt2的转向程度，来变更优先区域pa的形态。例如目标轨道的转向程度越大，则优先区域设定部131使优先区域pa越扩大。以下，将目标轨道的转向程度设为本车辆m当前行驶的车道l1与本车辆m将来行驶的车道l3所成的角度θ。例如，角度θ越大，则优先区域设定部131使优先区域pa所包含的圆形的区域的半径r越变大。优先区域设定部131在与假定目标轨道trt2交叉的人行横道存在多个的情况下，使与远离本车辆m的位置的人行横道cw3重叠的圆形的区域的半径r大。
在图5中，与假定目标轨道trt2交叉的人行横道cw存在人行横道cw1和人行横道cw3这两个。在该情况下，优先区域设定部131设定优先区域pa3，该优先区域pa3是以假定目标轨道trt2与远离本车辆m的位置的人行横道cw3的宽度方向的中心交叉的交叉位置cp3为中心的半径r2的圆形的区域、从本车辆m的代表点rm引出的针对该圆的切线且是位置互不相同的两条切线的内侧的区域、以及以假定目标轨道trt2与接近本车辆m的位置的人行横道cw1的宽度方向的中心交叉的交叉位置cp1为中心的半径r1的圆形的区域合起来而得到的区域。在此，半径r1与半径r2之间的关系为半径r1＜半径r2。
优先区域设定部131也可以根据假定目标轨道trt所涉及的转向程度，对以与假定目标轨道trt交叉的人行横道中的交叉位置cp为中心的圆形的区域均使半径r变大。例如，优先区域设定部131可以将以假定目标轨道trt2所涉及的交叉位置cp3为中心的圆形的区域、以及以交叉位置cp1为中心的圆形的区域均设为半径r2，也可以将一方(例如，以交叉位置cp1为中心的圆形的区域、或者以交叉位置cp3为中心的圆形的区域)设为半径r2。
优先区域设定部131还可以根据本车辆m的状态来变更优先区域pa的形态。例如，可以是，本车辆m的速度越慢，则优先区域设定部131越使优先区域pa扩大，也可以是，根据本车辆m的周围环境(例如，根据降雨、浓雾、积雪等天气条件)而周边环境识别部132的识别精度越低，则优先区域设定部131使优先区域pa越扩大。
[风险的推定]
以下，更详细地说明对于本车辆m来说的风险的推定方法。
如上所述，优先区域设定部131所设定的优先区域pa是在本车辆m在交叉区域cr上行驶时要求对交通参加者特别注意的区域。因此，风险推定部141进行基于识别区域的识别结果中的、针对每个假定目标轨道trt而设定的优先区域pa的识别结果来推定风险的处理(以下，称作第一推定处理)，在进行了第一推定处理之后，进行基于优先区域pa以外的识别区域的识别结果来推定风险的处理(第二推定处理)。以下，说明第一推定处理的详细情况。关于第二推定处理，是与一般的避免接触所涉及的处理同样的处理，因此省略说明。
风险推定部141例如在优先区域pa存在交通参加者、交通参加者正朝向优先区域pa行进、或者在优先区域pa的附近存在交通参加者等情况下，推定为关于在该优先区域pa所涉及的假定目标轨道trt上行驶而对于本车辆m来说的风险高，在不适用于这些条件的情况下，推定为对于本车辆m来说的风险低。
以下，风险推定部141使用用于推定对于本车辆m来说的风险的推定指标(以下称作风险指标值)，来推定风险。图6是用于风险的推定处理的说明的图。首先，风险推定部141确定朝向优先区域pa行进、且推定为在本车辆m到达优先区域pa的时刻或者本车辆m到达优先区域pa(以该时刻为中心)的规定时间段进入优先区域pa的交通参加者。以下，在不对本车辆m到达优先区域pa的时刻与以该时刻为中心的规定时间段进行区别的情况下，记载为“预测时机”。
接着，风险推定部141例如确定由周边环境识别部132识别到的交通参加者的属性。在该情况下，所谓属性，例如是与移动速度相关的交通参加者的性质。风险推定部141例如基于周边环境识别部132的识别结果，来确定是识别到的交通参加者为行人、自行车、女性、男性、大人、儿童、老人等属性中哪个属性。属性的内容是一例，不限定于此。
接着，风险推定部141根据所确定的属性，来推定设想在到预测时机为止的期间交通参加者会移动到的预想对象区域ta。风险推定部141例如将以所确定的交通参加者的位置(以下称作对象位置tp)为中心的移动半径mr的圆形的区域推定为预想对象区域ta。在此，相对于属性，预先对应有与交通参加者的移动速度对应的移动半径mr，风险推定部141推定具有与所确定的交通参加者的属性相应的移动半径mr的预想对象区域ta。例如，对应的属性的交通参加者的移动速度越快，则移动半径mr越变长。根据交通参加者的属性来变更移动半径mr这一情况是变更“规定时间段”的长度的一例。
在上述中说明了预想对象区域ta为圆形的区域的情况，但不限定于此。风险推定部141例如也可以推定以交通参加者的移动方向为长轴的椭圆形的预想对象区域ta。
在图6中，在第一道路与第二道路交叉的交叉路口，存在正要从-y方向在人行横道cw1上横过的行人pd、以及正要从+y方向在人行横道cw1上横过的自行车br这些交通参加者。风险推定部141推定以行人pd的对象位置tp1为中心的移动半径mr1的圆形的预想对象区域ta1。风险推定部141推定以自行车br的对象位置tp2为中心的移动半径mr2的圆形的预想对象区域ta2。在此，移动半径mr1与移动半径mr2之间的关系为移动半径mr1＜移动半径mr2。
风险推定部141推定交通参加者的预想对象区域ta，并判定预想对象区域ta是否与优先区域pa重叠。风险推定部141在预想对象区域ta与优先区域pa重叠的情况下，基于其重叠程度、分布信息，来算出风险指标值。图7是表示分布信息的内容的一例的图。分布信息例如是针对每个属性表示预想对象区域ta中的风险指标值的分布的信息。如图7所示，风险指标值在对象位置tp取“1”值，越远离对象位置tp则成为越小的值，在距对象位置tp移动半径mr的位置取“0”值。风险指标值越高(即，对象位置tp越接近优先区域pa)，则风险推定部141推定为对于本车辆m来说的风险越高，风险指标值越低(即，对象位置tp距优先区域pa越远)，则风险推定部141推定为对于本车辆m来说的风险越低。风险推定部141在预想对象区域ta与优先区域pa重叠的区域中确定距对象位置tp最远的位置。风险推定部141基于从所确定的位置到对象位置tp的距离、以及分布信息，来取得风险指标值。风险推定部141针对每个假定目标轨道trt来进行取得风险指标值的处理。
目标轨道生成部142将一个以上的假定目标轨道trt中的、由风险推定部141取得的风险指标值最低的假定目标轨道trt、或者由风险推定部141取得的风险指标值为规定的阈值以下的假定目标轨道trt决定为目标轨道。
在此，障碍物未必为一个。风险推定部141在周边环境识别部132的识别结果表示预想对象区域ta与优先区域pa重叠的交通参加者存在多个的情况下，针对每个交通参加者推定预想对象区域ta，并使它们在道路平面上重合，在基于第一交通参加者得到的预想对象区域ta和基于第二交通参加者得到的预想对象区域ta这双方重叠于存在优先区域pa的地点的情况下，将加上这些预想对象区域ta所涉及的风险指标值而得到的值作为风险指标值。交通参加者未必静止，因此，风险推定部141可以考虑时间的经过来导出风险指标值。
[动作流程]
图8是表示自动驾驶控制装置100的处理的一例的流程图。首先，周边环境识别部132识别本车辆m的周边(步骤s100)。接着，目标轨道生成部142基于周边环境识别部132的识别结果，来设定候补点ck(步骤s102)。接着，目标轨道生成部142生成一个以上的在本车辆m的行进方向上将候补点ck相连而得到的假定目标轨道trt(步骤s104)。接着，优先区域设定部131判定是否在本车辆m的行进方向上存在由风险推定部141进行风险推定处理的对象的区域(步骤s106)。具体而言，优先区域设定部131判定在周边环境识别部132的识别结果中是否包含交叉区域cr。优先区域设定部131在判定为在识别区域中包含交叉区域cr的情况下，判定在交叉区域cr内或交叉路口附近区域ncr内是否存在人行横道。优先区域设定部131在判定为在交叉区域cr内或交叉路口附近区域ncr内存在人行横道的情况下，判定为存在进行风险推定处理的对象的区域。
目标轨道生成部142在由优先区域设定部131判定为不存在进行风险推定处理的对象的区域的情况下，将不需要急转弯的假定目标轨道trt决定为目标轨道，并结束处理(步骤s108)。风险推定部141在由优先区域设定部131判定为存在进行风险推定处理的对象的区域的情况下，关于由目标轨道生成部142生成的一个以上的假定目标轨道trt的一部分或全部，针对每个假定目标轨道trt进行风险推定处理(步骤s110)。具体而言，作为风险推定处理，风险推定部141取得风险指标值。关于步骤s110的处理的详细情况，见后述。目标轨道生成部142将由风险推定部141推定的风险最低的假定目标轨道trt决定为目标轨道(步骤s112)。
图9是表示图8所示的步骤s110的处理的一例的流程图。如上所述，关于在步骤s104中生成的一部分或全部的假定目标轨道trt，自动驾驶控制装置100执行图9所示的步骤s200～s218的处理。
首先，优先区域设定部131判定是否在交叉区域cr存在多个由假定目标轨道trt与人行横道cw的宽度方向的中心交叉的交叉位置cp(步骤s200)。优先区域设定部131在判定为存在多个交叉位置cp的情况下，决定为设定将交叉位置cp所涉及的区域(例如，以交叉位置cp为中心的半径r的圆形的区域)均包含在内的优先区域pa(步骤s202)。优先区域设定部131在判定为不存在多个交叉位置cp的情况下，决定为关于某交叉位置cp而设定优先区域pa(步骤s204)。优先区域设定部131根据假定目标轨道trt的转向程度，来决定优先区域pa的大小(步骤s206)。例如，假定目标轨道trt的转向程度越大，则优先区域设定部131越扩大优先区域pa的大小(例如，加长以交叉位置cp为中心的圆形的区域的半径r)。
风险推定部141确定在优先区域pa或优先区域pa的附近存在的交通参加者(步骤s208)。接着，风险推定部141确定所确定的交通参加者的属性(步骤s210)。接着，风险推定部141根据所确定的交通参加者的属性，来决定设想在到预测时机为止的期间交通参加者会移动到的预想对象区域ta的移动半径mr，并推定预想对象区域ta(步骤s212)。
接着，风险推定部141判定所设定的预想对象区域ta与由优先区域设定部131设定的优先区域pa是否重叠(步骤s214)。风险推定部141在判定为预想对象区域ta与优先区域pa重叠的情况下，基于其重叠程度和分布信息，来取得该预想对象区域ta所涉及的假定目标轨道trt的风险指标值(步骤s216)。风险推定部141在判定为预想对象区域ta与优先区域pa不重叠的情况下，关于该预想对象区域ta所涉及的交通参加者，视作对于本车辆m来说的风险低，将该假定目标轨道trt所涉及的风险指标值设为“0”(步骤s218)。
[实施方式的总结]
根据以上说明的实施方式的自动驾驶控制装置100，优先区域设定部131设定与交叉区域cr或交叉路口附近区域ncr中的人行横道cw重叠的优先区域pa，风险推定部141关于在预测时机进入优先区域pa、或者在优先区域pa的附近存在的交通参加者，推定对于本车辆m来说的风险，由此能够在交叉路口不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理。
根据实施方式的自动驾驶控制装置100，本车辆m的速度越慢则在距交叉区域cr远的位置存在的交通参加者越能够接近本车辆m，因此本车辆m的速度越慢则使优先区域pa越大，从而能够精度良好地识别在预测时机进入优先区域pa、或者在优先区域pa的附近存在的交通参加者。
根据实施方式的自动驾驶控制装置100，周边环境识别部132在对优先区域pa进行了识别处理之后，对优先区域pa以外的识别区域进行识别处理，因此能够对推定本车辆m与交通参加者之间的前进道路交叉的交叉区域cr及交叉路口附近区域ncr的范围优先地进行识别处理。
根据实施方式的自动驾驶控制装置100，优先区域设定部131根据假定目标轨道trt的转向程度来扩大优先区域pa，由此关于周边环境识别部132难以识别的范围能够更加精度良好地进行识别处理。
根据实施方式的自动驾驶控制装置100，风险推定部141对推定为在预测时机进入优先区域pa的交通参加者所涉及的风险进行推定，由此能够关于推定前进道路交叉的交通参加者而精度良好地进行识别处理。
根据实施方式的自动驾驶控制装置100，风险推定部141基于周边环境识别部132的识别结果来确定交通参加者的属性，并根据所确定的属性来变更预想对象区域ta的移动半径mr，由此能够根据交通参加者的特征来进行识别处理。
[优先区域pa和优先区域pa以外的识别区域的识别处理]
周边环境识别部132也可以使识别区域中的、由优先区域设定部131设定的优先区域的识别处理中使用的信息与优先区域以外的识别区域的识别处理中使用的信息不同。例如，周边环境识别部132也可以将相机10所生成的图像使用于优先区域的识别处理，将关于该图像使信息量下降而得到(例如，压缩得到)的图像使用于优先区域以外的识别区域的识别处理。在该情况下，周边环境识别部132也可以使相机10所生成的图像的信息量下降。由此，本实施方式的自动驾驶控制装置100能够关于优先区域以外的识别区域的识别处理降低处理负荷。相机10所生成的图像是“第一图像”的一例，使相机10所生成的图像的信息量下降而得到的图像是“第二图像”的一例。
[在识别处理中使用的信息]
在上述中说明了周边环境识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别本车辆m的周边环境的情况，但不限定于此。周边环境识别部132例如也可以使用经由通信装置20从外部的装置取得的对交叉区域cr、交叉路口附近区域ncr拍摄而得到的图像，来识别本车辆m的周边环境。在该情况下，所谓外部的装置，例如是在靠近优先区域的人行道设置的周边监视装置，周边监视装置具备相机，并经由网络将表示相机对交叉区域cr、交叉路口附近区域ncr及其附近的人行道进行拍摄而生成的图像的信息向在该相机的设置位置的附近存在的本车辆m发送。由此，即使优先区域pa为难以由周边环境识别部132识别的场所，本实施方式的自动驾驶控制装置100的周边环境识别部132也能够精度良好地进行交通参加者的识别处理。
[推定装置的结构]
在上述中说明了自动驾驶控制装置100针对交通参加者进行推定对于本车辆m来说的风险的处理，并根据推定结果使本车辆m通过自动驾驶行驶的情况，但不限定于此。也可以是，具备自动驾驶控制装置100所具备的功能部中的、优先区域设定部131、周边环境识别部132、风险推定部141的功能部的推定装置进行风险推定处理，并将推定结果向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，自动驾驶控制装置100的目标轨道生成部142基于从推定装置输出的推定结果，来生成目标轨道，并使本车辆m通过自动驾驶而行驶。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器使用的ram(randomaccessmemory)100-3、保存引导程序等的rom(readonlymemory)100-4、闪存器、hdd(harddiskdrive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有cpu100-2执行的程序100-5a。该程序由dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等向ram100-3展开，并由cpu100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序，来进行如下处理：
在识别区域中识别移动体的周边环境；
基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；
根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及
将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与在所述移动体的行进方向上存在的第二道路交叉的区域。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
1.一种推定装置，其中，
所述推定装置具备：
识别部，其在识别区域中识别移动体的周边环境；以及
推定部，其基于所述识别部的识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险，
所述识别部根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域，
所述识别部将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
2.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述识别部以所述移动体的行进方向与所述至少一个人行横道交叉的交叉位置为基准，来设定所述优先区域。
3.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述移动体的速度越慢，则所述识别部越扩大所述优先区域的范围。
4.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述推定部进行对所述优先区域推定风险的第一推定处理，
所述推定部在进行所述第一推定处理之后，进行针对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域而推定风险的第二推定处理。
5.根据权利要求4所述的推定装置，其中，
所述识别部基于相机拍摄并生成的图像来识别所述周边环境，
所述推定部使用所述相机对所述优先区域进行拍摄而得到的第一图像来进行所述第一推定处理，并使用所述相机对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域进行拍摄而得到的第二图像来进行所述第二推定处理，
所述第二图像是与所述第一图像相比使信息量下降了的图像。
6.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述识别部基于所述移动体的目标轨道，所述目标轨道的转向程度越大，则越扩大所述优先区域。
7.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述推定部推定如下交通参加者所涉及的风险，所述交通参加者是指朝向所述优先区域行进、且推定为在以所述移动体到达的时刻为中心的规定时间段进入所述优先区域的交通参加者。
8.根据权利要求7所述的推定装置，其中，
所述推定部基于所述识别部的识别结果来确定所述交通参加者的属性，并根据所确定的所述属性来变更所述规定时间段的长度。
9.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述识别部还基于由在与所述优先区域靠近的人行道设置的周边监视装置识别所述优先区域的识别结果，来识别所述移动体的周边环境。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的推定装置，其中，
所述识别部根据所述移动体的目标轨道和所述移动体的车速，来设定多个所述优先区域。
11.一种推定方法，其中，
所述推定方法使计算机进行如下处理：
在识别区域中识别移动体的周边环境；
基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；
根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及
将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
12.一种存储介质，其是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
在识别区域中识别移动体的周边环境；
基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；
根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及
将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
技术总结