本发明涉及阳极炭块清扫，具体是涉及一种双站式阳极炭块清理系统。
背景技术：
1、阳极炭块焙烧完成后需要进入清理线对炭块表面附着物进行清理，目前的阳极炭块的清理以及废料的收集主要是通过人工完成，效率低、同时清理效果无法保证一致性，严重影响了阳极炭块的清理效率。
2、为了实现炭块的自动化清理，在授权公告号为cn208495069u的中国实用新型专利文件中公开了一种阳极炭块清理机，其包括炭块长边侧面和顶面清理部件、炭块底部清理部件、炭块短边侧面和凹槽清理部件和探孔清理部件等，通过上述的各个部件对炭块的外表面的整体清理作业，实现炭块清理的自动化作业。
3、上述的清理机虽然能够实现对炭块表面的附着物进行自动化清理作业，但仍旧存在以下问题：
4、(1)上述的清理机按照长侧面和顶面、底面、短侧面、炭孔的方式进行，整体清理线采用多个工位进行清理，整体布局结构冗长，需要设置多个工位对炭块表面进行清理，无法实现集成式的快速自动化清理操作，占地面积较大，对厂区内的环境防护以及清理监测和清理控制等过程造成不便。
5、(2)炭块表面除了主体如侧壁、上下端面、炭碗内部外，还存在部分边沿位置如底棱、顶棱、炭块顶部凸块的周侧变径位置等，而这些边角位置处并未设置相应的清理组件进行清理，这就会导致仍旧在清理完成后，上述的边沿位置处仍旧残留有附着物，需要设置额外的工位进行刮削清理。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种双站式阳极炭块清理系统，以解决现有技术中的阳极炭块清理机无法完整清理炭块、以及结构布局不合理的问题。
2、为了解决上述问题，本发明所涉及的双站式阳极炭块清理系统采用以下技术方案：
3、双站式阳极炭块清理系统，包括输送线，输送线的至少一侧沿其输送方向布置有若干个清理工位，顺次分别为底清理装置、大表面清理站和小表面清理站，输送线的上方布置有视觉定位装置；
4、所述输送线包括：沿输送方向延伸的两条链板，两个链板并排间隔布置，两个链板之间布置有若干根沿输送方向间隔并排布置的滚筒，滚筒配置有减速电机；
5、底清理装置包括：布置在输送线的入口处的底面清理机构和底棱清理机构，底面清理机构包括布置在输送线的相邻的两个滚筒之间的水平刮刀，还包括支撑在水平刮刀的下方的底面清理支撑架；底棱清理机构包括布置在相邻的两个滚筒之间的底棱斜刮刀；
6、大表面清理站包括：在输送线的底部布置的大站夹持装置，在输送线的一侧布置的大站机器人，大站机器人的输出位置安装有大表面清理刀具，大表面清理刀具包括回转座，回转座上连接有刀盘，刀盘上固定有平面刮削刀头和边棱刮削刀头，回转座上还配置有驱动清理刀具转动的大站驱动电机；
7、小表面清理站包括：在输送线上布置的小站夹持装置，在输送线的一侧布置的小站机器人，小站机器人的输出部安装有小表面清理刀具，小表面清理刀具包括连接座，连接座上转动装配有清理刀头、清扫头和气嘴，清理刀头用于刮削炭碗内部、清扫头用于磨削炭块顶部变径位置。
8、进一步的，所述底棱清理机构和底面清理机构沿输送方向顺次间隔错位排布。
9、进一步的，所述底棱清理机构和底面清理机构均设有用于向对应的水平刮刀和底棱斜刮刀施加弹性支撑的浮动弹簧。
10、进一步的，所述输送线的入口端的两侧布置有对中引导结构，所述对中引导结构包括设置在输送带的两侧的引导板，引导板的口径沿输送方向逐渐缩小实现对中引导。
11、进一步的，所述小站清理刀具的清理刀头和清扫头有均两个以上，选择其中一个清理刀头与清扫头与所述连接座转动装配。
12、进一步的，所述大站夹持装置包括设置在输送线的底部的顶升机构和连接在顶升机构的顶部的托举夹持板，托举夹持板布置在相邻的两个滚筒之间以将炭块向顶起固定；小站夹持装置包括设置在输送线的两侧的侧夹持板，侧夹持板还配置有夹紧驱动缸。
13、进一步的，所述清理系统还包括布置在小表面清理站的下游的人工终检站。
14、进一步的，所述清理系统还包括布置在输送线的位于大表面清理站和小表面清理站两侧的除尘装置，所述除尘装置包括布置在输送线的两侧的负压风罩，风罩的外侧连接有布袋除尘器。
15、进一步的，所述清理系统还包括搭设在输送线和各个清理工位的上方的防护框架，视觉定位装置布置在防护框架的顶部；防护框架的一侧布置有供人巡检的巡检通道。
16、进一步的，所述清理系统还包括控制主机，控制主机与视觉检测装置信号连接以获取炭块的各个结构的位置信号；控制主机与所述大站机器人和小站机器人控制连接以控制二者分别工作。
17、本发明的有益效果如下：该双站式阳极炭块清理系统，实际清理时，阳极炭块进入输送带时，通过底清理装置实现对炭块的底面和底棱的在线清理，进入大表面清理站后，通过大站夹持机构将炭块的底部支撑固定，然后大站机器人工作，带动平面刮刀动作，将炭块的四个侧壁、顶壁、竖棱、横棱等进行刮削，实现对炭块的主体表面的有效清理；之后小站机器人工作，带动清理刀头进入炭碗刮削，并通过气嘴将附着物吹出炭碗，之后经过清扫头将炭块上端凸台的变径位置有效磨削即可。
18、通过上述的底清理装置、大表面清理站、小表面清理站，能够实现将炭块的主体表面和炭碗、以及边棱、凸台的变径位置等有效刮削清理，其清理完整，清理效率高；仅仅通过双站的机器人配合底清理装置即可实现对炭块的所有位置的有效清理，清理时通过自定定位装置检测炭块的位置，通过机器人控制刮刀的刮削角度和刮削范围，其控制精准，清理实现完全自动化；各个部分结构排布紧凑，仅通过一条直排输送线即可实现所有清理，不需要对炭块进行翻转、旋转等作业，结构紧凑，整体性较高。
1.双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，包括输送线，输送线的至少一侧沿其输送方向布置有若干个清理工位，顺次分别为底清理装置、大表面清理站和小表面清理站，输送线的上方布置有视觉定位装置；
2.根据权利要求1所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述底棱清理机构和底面清理机构沿输送方向顺次间隔错位排布。
3.根据权利要求2所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述底棱清理机构和底面清理机构均设有用于向对应的水平刮刀和底棱斜刮刀施加弹性支撑的浮动弹簧。
4.根据权利要求1所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述输送线的入口端的两侧布置有对中引导结构，所述对中引导结构包括设置在输送带的两侧的引导板，引导板的口径沿输送方向逐渐缩小实现对中引导。
5.根据权利要求1所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述小站清理刀具的清理刀头和清扫头有均两个以上，选择其中一个清理刀头与清扫头与所述连接座转动装配。
6.根据权利要求1所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述大站夹持装置包括设置在输送线的底部的顶升机构和连接在顶升机构的顶部的托举夹持板，托举夹持板布置在相邻的两个滚筒之间以将炭块向顶起固定；小站夹持装置包括设置在输送线的两侧的侧夹持板，侧夹持板还配置有夹紧驱动缸。
7.根据权利要求1所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述清理系统还包括布置在小表面清理站的下游的人工终检站。
8.根据权利要求1所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述清理系统还包括布置在输送线的位于大表面清理站和小表面清理站两侧的除尘装置，所述除尘装置包括布置在输送线的两侧的负压风罩，风罩的外侧连接有布袋除尘器。
9.根据权利要求1-8任一项所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述清理系统还包括搭设在输送线和各个清理工位的上方的防护框架，视觉定位装置布置在防护框架的顶部；
10.根据权利要求1-8任一项所述的双站式阳极炭块清理系统，其特征在于，所述清理系统还包括控制主机，控制主机与视觉检测装置信号连接以获取炭块的各个结构的位置信号；控制主机与所述大站机器人和小站机器人控制连接以控制二者分别工作。
