本发明涉及车辆自动驾驶，尤其涉及一种基于多源数据融合的车辆辅助驾驶控制方法及相关装置。
背景技术：
1、随着辅助驾驶的技术的不断发展成熟，将应用到越来越多的车辆上，如定速巡航、自适应巡航、车道保持等技术；但是这些辅助驾驶的技术无法根据用户需求进行变道控制，无法满足用户的实际需求。
技术实现思路
1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于多源数据融合的车辆辅助驾驶控制方法及相关装置，可以有效的执行辅助驾驶，并根据实际需求完成自动变道行驶，使得用户有较高的体验感受。
2、为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于多源数据融合的车辆辅助驾驶控制方法，所述方法包括：
3、车辆控制设备接收用户的辅助驾驶设置生成的智能辅助驾驶指令，并启动车辆智能辅助驾驶功能根据所述智能辅助驾驶指令辅助控制车辆行驶；
4、在辅助控制车辆行驶时，基于所述车辆辅助驾驶功能控制设置在车辆正前方的若干个正前方传感器设备对车辆正前方的行驶据进行实时采集处理，获得车辆的正前方行驶数据，所述若干个正前方传感器设备包括至少一个摄像头设备和至少一个毫米波雷达设备；
5、所述车辆控制设备基于所述正前方行驶数据控制车辆在当前车道上保持居中行驶；
6、所述车辆控制设备在接收到改变车辆当前行驶车道的行驶控制指令时，基于设置在四周的摄像头设备以及车辆后方两侧的变道辅助雷达进行变道辅助数据采集处理，获得车辆的变道辅助数据；
7、基于所述变道辅助数据进行变道辅助模型构建处理，获得变道辅助模型；
8、所述车辆控制设备基于所述变道辅助模型执行所述行驶控制指令，并控制所述车辆完成变更车道。
9、可选的，所述车辆控制设备接收用户的辅助驾驶设置生成的智能辅助驾驶指令，并启动车辆智能辅助驾驶功能根据所述智能辅助驾驶指令辅助控制车辆行驶，包括：
10、所述用户基于智能车机系统携带的高精度地图进行辅助控制导航路径设置处理，生成辅助控制导航路径，所述辅助控制导航路径包括路段限速语音提醒和变道语音提醒；
11、基于所述辅助控制导航路径进行辅助驾驶设置，生成所述智能辅助驾驶指令，并将所述智能辅助驾驶指令发送至所述车辆控制设备；
12、所述车辆控制设备基于所述智能辅助驾驶指令启动车辆智能辅助驾驶功能，并执行所述智能辅助驾驶指令控制所述车辆按照设定速度及设定车道行驶。
13、可选的，所述基于所述车辆辅助驾驶功能控制设置在车辆正前方的若干个正前方传感器设备对车辆正前方的行驶据进行实时采集处理，获得车辆的正前方行驶数据，包括：
14、基于所述车辆辅助驾驶功能触发所述车辆控制设备控制设置在所述车辆正前方的若干个正前方传感器设备按照预设频率对所述车辆正前方的实时雷达数据和图像数据进行采集处理，形成车辆的正前方行驶数据；所述正前方行驶数据包括正前方毫米波雷达数据和正前方图像数据。
15、可选的，所述车辆控制设备基于所述正前方行驶数据控制车辆在当前车道上保持居中行驶，包括：
16、所述车辆控制设备基于所述正前方行驶数据中的连续多张正前方图像数据利用三步相移公式进行相对相位计算处理，获得每张正前方图像数据中每一个像素值对应的相对相位；
17、基于所述每张正前方图像数据中每一个像素值对应的相对相位利用三步相位偏移算法进行绝对相位图像计算处理，获得绝对相位图像数据；
18、基于所述绝对相位图像数据对目标进行三维重建处理，形成图像目标的三维成像图像，所述图像目标包括车道目标以及正前方的障碍物目标；
19、所述车辆控制设备基于所述正前方行驶数据中正前方毫米波雷达数据进行正前方障碍物目标的相对车辆的移动速度和移动角度计算处理，获得正前方障碍物目标相对车辆的移动速度及移动角度；
20、所述车辆控制设备基于所述三维成像图和正前方障碍物目标相对车辆的移动速度及移动角度控制车辆在当前车道上保持车道居中的跟车行驶。
21、可选的，所述车辆控制设备基于所述三维成像图和正前方障碍物目标相对车辆的移动速度及移动角度控制车辆在当前车道上保持车道居中的跟车行驶，包括：
22、所述车辆控制设备基于所述三维成像图中的正前方的障碍物目标和正前方障碍物目标相对车辆的移动速度及移动角度获得所述车辆的当前行驶速度；
23、所述车辆控制设备基于所述三维成像图中的车道目标控制所述车辆按照所述当前行驶速度在所述车道目标对应的当前车道上保持车道居中的跟车行驶。
24、可选的，所述基于所述变道辅助数据进行变道辅助模型构建处理，获得变道辅助模型，包括：
25、对所述变道辅助数据中的四周采集图像进行四周障碍物目标的三维重建处理，获得四周障碍物目标三维成像图像；
26、对所述变道辅助数据中的变道辅助雷达数据进行处理，获得所述车辆的侧后方障碍物目标的移动速度及移动角度；
27、基于所述车辆的四周障碍物目标三维成像图像和侧后方障碍物目标的移动速度及移动角度进行变道辅助模型构建处理，获得变道辅助模型。
28、可选的，所述车辆控制设备基于所述变道辅助模型执行所述行驶控制指令，并控制所述车辆完成变更车道，包括：
29、将所述行驶控制指令中改变后的目标车道定义为所述车辆的当前行驶车道的第一侧车道；
30、基于所述变道辅助模型确认所述车辆在当前行驶车道行驶时的第一侧车道是否具备执行安全执行变道操作条件；
31、若具备安全执行变道操作条件时，则所述车辆控制设备执行所述行驶控制指令，并控制所述车辆完成变更车道；
32、若不具备安全执行变道操作条件时，则所述车辆控制设备暂定执行所述行驶控制指令，直至具备安全执行变道操作条件时在执行所述行驶控制指令，并控制所述车辆完成变更车道。
33、另外，本发明实施例还提供了一种基于多源数据融合的车辆辅助驾驶控制装置，所述装置包括：
34、指令生成模块：用于车辆控制设备接收用户的辅助驾驶设置生成的智能辅助驾驶指令，并启动车辆智能辅助驾驶功能根据所述智能辅助驾驶指令辅助控制车辆行驶；
35、第一数据采集模块：用于在辅助控制车辆行驶时，基于所述车辆辅助驾驶功能控制设置在车辆正前方的若干个正前方传感器设备对车辆正前方的行驶据进行实时采集处理，获得车辆的正前方行驶数据，所述若干个正前方传感器设备包括至少一个摄像头设备和至少一个毫米波雷达设备；
36、第一控制模块：用于所述车辆控制设备基于所述正前方行驶数据控制车辆在当前车道上保持居中行驶；
37、第二数据采集模块：用于所述车辆控制设备在接收到改变车辆当前行驶车道的行驶控制指令时，基于设置在四周的摄像头设备以及车辆后方两侧的变道辅助雷达进行变道辅助数据采集处理，获得车辆的变道辅助数据；
38、模型构建模块：用于基于所述变道辅助数据进行变道辅助模型构建处理，获得变道辅助模型；
39、第二控制模块：用于所述车辆控制设备基于所述变道辅助模型执行所述行驶控制指令，并控制所述车辆完成变更车道。
40、另外，本发明实施例还提供了一种车辆控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任一项所述方法的步骤。
41、另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述方法的步骤。
42、在本发明实施例中，车辆控制设备接收用户的辅助驾驶设置生成的智能辅助驾驶指令，根据智能辅助驾驶指令辅助控制车辆行驶；基于车辆辅助驾驶功能控制设置在车辆正前方的若干个正前方传感器设备对车辆正前方的行驶据进行实时采集处理；基于正前方行驶数据控制车辆在当前车道上保持居中行驶；基于设置在四周的摄像头设备以及车辆后方两侧的变道辅助雷达进行变道辅助数据采集处理；基于变道辅助数据进行变道辅助模型构建处理，获得变道辅助模型；基于变道辅助模型执行行驶控制指令，并控车辆完成变更车道；可以有效的执行辅助驾驶，并根据实际需求完成自动变道行驶，使得用户有较高的体验感受。
1.一种基于多源数据融合的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆控制设备接收用户的辅助驾驶设置生成的智能辅助驾驶指令，并启动车辆智能辅助驾驶功能根据所述智能辅助驾驶指令辅助控制车辆行驶，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆辅助驾驶功能控制设置在车辆正前方的若干个正前方传感器设备对车辆正前方的行驶据进行实时采集处理，获得车辆的正前方行驶数据，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆控制设备基于所述正前方行驶数据控制车辆在当前车道上保持居中行驶，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆控制设备基于所述三维成像图和正前方障碍物目标相对车辆的移动速度及移动角度控制车辆在当前车道上保持车道居中的跟车行驶，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述变道辅助数据进行变道辅助模型构建处理，获得变道辅助模型，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆控制设备基于所述变道辅助模型执行所述行驶控制指令，并控制所述车辆完成变更车道，包括：
8.一种基于多源数据融合的车辆辅助驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
