本申请涉及医学图像处理，尤其涉及眼底进针图像中进针深度的确定方法、装置、设备及介质。
背景技术：
1、进针深度是眼科手术机器人临床注册的重要评价指标，用于评估眼科手术机器人是否比人手更加稳定。
2、现有的进针深度测量方法采用人工手动在眼底进针图像中标注手术针的特征点，并手动测量眼底进针图像中手术针的进针深度，在不同拍摄视角下的眼底进针图像中测量误差较大，眼底进针图像中进针深度测量的准确性较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例至少提供眼底进针图像中进针深度的确定方法、装置、设备及介质，将不同拍摄视角的眼底进针图像变换至与基准图像相同的拍摄视角，统一图像像素与实际距离的比例，提高了眼底进针图像中进针深度测量的准确性。
2、本申请主要包括以下几个方面：
3、第一方面，本申请实施例提供一种眼底进针图像中进针深度的确定方法，所述方法包括：
4、获取目标眼底进针图像，并基于fast角点检测算法，确定所述目标眼底进针图像中手术针的多个第一关键点；所述目标眼底进针图像为眼底进针手术过程中采集的图像；
5、基于所述多个第一关键点、基准图像的多个第一特征点以及特征点匹配算法，确定所述目标眼底进针图像的多个第二特征点；所述多个第二特征点为在所述多个第一关键点中与所述多个第一特征点匹配的点；所述基准图像为预先获取的手术针进针前的图像；所述多个第一特征点用于描述所述基准图像中手术针的显著特征；
6、基于所述多个第二特征点以及所述多个第一特征点，将所述多个第二特征点透视变换到所述基准图像所在平面，得到透视变换后的目标眼底进针图像的多个第三特征点；
7、基于所述多个第三特征点以及所述多个第一特征点，确定所述目标眼底进针图像中手术针的进针深度。
8、第二方面，本申请实施例还提供一种眼底进针图像中进针深度的确定装置，所述眼底进针图像中进针深度的确定装置包括：
9、获取模块，用于获取目标眼底进针图像，并基于fast角点检测算法，确定所述目标眼底进针图像中手术针的多个第一关键点；所述目标眼底进针图像为眼底进针手术过程中采集的图像；
10、匹配模块，用于基于所述多个第一关键点、基准图像的多个第一特征点以及特征点匹配算法，确定所述目标眼底进针图像的多个第二特征点；所述多个第二特征点为在所述多个第一关键点中与所述多个第一特征点匹配的点；所述基准图像为预先获取的手术针进针前的图像；所述多个第一特征点用于描述所述基准图像中手术针的显著特征；
11、转换模块，用于基于所述多个第二特征点以及所述多个第一特征点，将所述多个第二特征点透视变换到所述基准图像所在平面，得到透视变换后的目标眼底进针图像的多个第三特征点；
12、确定模块，用于基于所述多个第三特征点以及所述多个第一特征点，确定所述目标眼底进针图像中手术针的进针深度。
13、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法的步骤。
14、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法的步骤。
15、本申请实施例提供的眼底进针图像中进针深度的确定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标眼底进针图像，并基于fast角点检测算法，确定目标眼底进针图像中手术针的多个第一关键点；目标眼底进针图像为眼底进针手术过程中采集的图像；基于多个第一关键点、基准图像的多个第一特征点以及特征点匹配算法，确定目标眼底进针图像的多个第二特征点；多个第二特征点为在多个第一关键点中与多个第一特征点匹配的点；基准图像为预先获取的手术针进针前的图像；多个第一特征点用于描述基准图像中手术针的显著特征；基于多个第二特征点以及多个第一特征点，将多个第二特征点透视变换到基准图像所在平面，得到透视变换后的目标眼底进针图像的多个第三特征点；基于多个第三特征点以及多个第一特征点，确定目标眼底进针图像中手术针的进针深度。这样，将不同拍摄视角的眼底进针图像变换至与基准图像相同的拍摄视角，统一图像像素与实际距离的比例，提高了眼底进针图像中进针深度测量的准确性。
16、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，根据以下步骤确定所述基准图像的多个第一特征点：
3.根据权利要求1所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，所述特征点匹配算法包括orb算法，所述基于所述多个第一关键点、基准图像的多个第一特征点以及特征点匹配算法，确定所述目标眼底进针图像的多个第二特征点，包括：
4.根据权利要求3所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一关键点的特征描述子以及各个第一特征点的特征描述子，判断所述多个第二特征点中是否存在与所述第一关键点匹配的第一特征点，包括：
5.根据权利要求1所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，所述基于所述多个第二特征点以及所述多个第一特征点，将所述多个第二特征点透视变换到所述基准图像所在平面，包括：
6.根据权利要求1所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，所述基于所述多个第三特征点以及所述多个第一特征点，确定所述目标眼底进针图像中手术针的进针深度，包括：
7.根据权利要求1所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法，其特征在于，所述特征点匹配算法包括尺度不变特征变换算法或加速鲁棒特征算法。
8.一种眼底进针图像中进针深度的确定装置，其特征在于，所述眼底进针图像中进针深度的确定装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的眼底进针图像中进针深度的确定方法的步骤。
