本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种航迹确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、智能驾驶领域，由技术人员对安装的轮胎配置的轮胎参数，在车辆行驶过程中，车辆根据惯导信息以及轮胎参数，对车辆的航迹进行估计，以便于车辆根据估计的航迹进行自动驾驶或自动泊车。
2、然而，随着车辆的轮胎的磨损或发生轮胎更换情况下，原配置的轮胎参数与车辆的轮胎不相契合，导致配置的轮胎参数准确率较低，致使估计的车辆航迹的准确率较低。
技术实现思路
1、本申请提出了一种航迹确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种航迹确定方法，方法包括：
3、在车辆行驶过程中，获取车辆的目标轮胎对应的目标轮胎参数；目标轮胎参数包括目标轮胎对应的单位轮速脉冲值；单位轮速脉冲值的获取方法包括：根据目标轮胎在每个第一时间段内的里程，确定目标轮胎在每个第一时间段内的初始单位轮速脉冲值；对目标轮胎在多个第一时间段内的初始单位轮速脉冲值求平均，得到目标轮胎对应的平均单位轮速脉冲值；若平均单位轮速脉冲值与已有单位轮速脉冲值之间的差值绝对值大于单位轮速脉冲阈值，获取平均单位轮速脉冲值作为单位轮速脉冲值；
4、根据目标轮胎参数确定车辆行驶过程中的车辆航迹。
5、第二方面，本申请实施例还提供了一种航迹确定装置，装置包括：
6、获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆的目标轮胎对应的目标轮胎参数；目标轮胎参数包括目标轮胎对应的单位轮速脉冲值；单位轮速脉冲值的获取方法包括：根据目标轮胎在每个第一时间段内的里程，确定目标轮胎在每个第一时间段内的初始单位轮速脉冲值；对目标轮胎在多个第一时间段内的初始单位轮速脉冲值求平均，得到目标轮胎对应的平均单位轮速脉冲值；若平均单位轮速脉冲值与已有单位轮速脉冲值之间的差值绝对值大于单位轮速脉冲阈值，获取平均单位轮速脉冲值作为单位轮速脉冲值；
7、确定模块，用于根据目标轮胎参数确定车辆行驶过程中的车辆航迹。
8、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
9、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
10、本申请提供的一种航迹确定方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，本申请中，根据车辆在各第一时间段内行驶的情况，调整目标轮胎的单位轮速脉冲值，单位轮速脉冲阈值与车辆在第一时间段内行驶的情况相关，使得确定的单位轮速脉冲值与车辆目标轮胎的实际情况更加契合，单位轮速脉冲值的准确率较高，从而有效的减少了采用固定的已有单位轮速脉冲值确定车辆航迹时，因固定的已有单位轮速脉冲值与车辆的目标轮胎的实际情况不匹配，已有单位轮速脉冲值准确率较低，导致确定的车辆航迹不准确的情况发生，提高了确定的车辆航迹的准确率。
11、本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
1.一种航迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述第一时间段均包括多个第一采集时间点；所述根据所述目标轮胎在每个所述第一时间段内的里程，确定所述目标轮胎在每个所述第一时间段内的初始单位轮速脉冲值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轮胎参数还包括所述车辆对应的脉冲时延参数；所述脉冲时延参数的获取方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设脉冲时延参数为多个；每个预设脉冲时延参数对应一个推算航迹；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标推算航迹包括所述车辆在所述第二目标时段内每个第二采集时间点的推算航迹点；所述导航航迹包括所述车辆在所述第二目标时段内每个第二采集时间下的导航航迹点；
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述第一时间段均包括多个第一采集时间点；所述根据所述目标轮胎在每个所述第一时间段内的里程，确定所述目标轮胎在每个所述第一时间段内的初始单位轮速脉冲值之前，所述方法还包括：
8.一种航迹确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-7任一项所述方法。
