本技术涉及一种档案柜档案存放控制方法及系统。
背景技术：
1、档案指人们在各项社会活动中直接形成的各种形式的具有保存价值的资料，随着社会的发展，档案数量急剧增长，人工管理档案费时费力、效率不高，随着计算机信息技术的发展，档案的无人化管理已成为必然的发展趋势。
2、市场现有的自动存取装置，存在自动化程度不高、故障率高、效率慢、控制器体积较大且不灵活等问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本技术一方面公开了一种档案柜档案存放控制方法，包括如下步骤：
2、在档案柜上设置颜色标贴；
3、通过机械手对于档案柜进行盘库，通过颜色标贴得到档案柜坐标完成初始化；
4、机械手接受上位机发出的出库或者入库消息，进行出库或者入库操作。本技术通过位置信息进行初步定位，然后借助于盘库以及颜色标贴的设置，来进行精确定位，保证整体操作过程的可靠性以及位置定位的精确性，保证档案柜存放的定位可靠性，可以实现全自动无人出入库。
5、优选的，所述档案柜包括若干柜体单元，所述柜体单元包括两个相对设置的竖向柜，在竖向柜上设置有若干档案槽，在档案槽内设置有若干单元格，所述颜色标贴设置在单元格的下方；在竖向柜的上方设置有横向滑轨，在横向滑轨上设置有横向杆，所述横向杆的两侧滑动设置在横向滑轨上，所述横向杆的一侧设置有横向杆滑块，所述横向杆滑块与一横向杆丝杠动力相连，在横向杆的下方设置一竖向杆，在竖向杆的底部设置一竖向滑轮，在竖向滑轮的底部设置一滑轮导轨，机械手滑动设置在竖向杆上。
6、优选的，盘库按照如下方式进行：
7、回零：五轴电机带动机械手依次反向回原点，原点开关有效后，减速停止，然后再正转，检测到原点开关无效后停止，回原点完成，并设定该位置为零点；
8、记录：开启机械手的颜色传感器，直线导轨带动机械手s形轨迹运行，检测到档案格颜色标贴并转换成坐标信息发送给上位机，依次检测每层的颜色标记，完成初始化；
9、初始化：通过机械手上的二维码扫描器，直线导轨带动机械手s形轨迹运行，将检测到的二维码发送给上位机，依次扫描每层档案，完成盘库。本技术采用颜色传感器和二维码扫描器结合操作，颜色传感器可以实现快速精确定位，二维码扫描器则是可以进行内容的再次确认，通过盘库操作也建立起来了颜色标记和二维码的自动化对应，为后续的入库操作和出库操作做好自动化操作准备。
10、优选的，入库按照如下方式进行：
11、上电后，五轴电机全部回原点，记录下初始位置；
12、上位机接收外部消息，解析目标位置、目标编号信息，转化成脉冲方向、脉冲数量、脉冲频率给机械手的伺服电机，伺服电机带动传动装置，将机械手定位到目标位置；
13、机械手的颜色传感器开启实时监测，若没有检测到颜色标贴，伺服电机小范围左右移动直到检测到颜色标贴；
14、开启红外传感器监测，判断机械手是否为空；
15、开启二维码扫描器自动扫描功能，将返回的二维码信息与目标编号对比，若信息一致且机械手为空则抓取，避免抓空或错误抓取；
16、机械手端超声波传感器检测目标距离，记为机械手前进距离；
17、控制伺服电机运行至物品存放区，机械手存入货物。
18、优选的，出库按照如下方式进行：
19、上电后，五轴电机全部回原点，记录下初始位置；
20、上位机接收外部消息，解析目标位置、目标编号信息，转化成脉冲方向、脉冲数量、脉冲频率给伺服电机，伺服电机带动传动装置，将机械手定位到目标位置；
21、机械手的颜色传感器开启实时监测，若没有检测到颜色标贴，伺服电机小范围左右移动直到检测到颜色标贴；
22、开始红外传感器监测，判断机械手是否为空；
23、开启二维码扫描器自动扫描功能，将返回的二维码信息与目标编号对比，若信息一致且机械手为空则抓取，避免抓空或错误抓取；
24、机械手端超声波传感器检测目标距离，记为机械手前进距离；
25、判断存在货物后，用机械手取走货物。
26、优选的，还包括设置在现场的触摸屏控制器，所述触摸屏控制器与机械手的主控制器采用蓝牙连接。本技术所用蓝牙连接的功率低，便于电池供电，可持续工作较长小时，且体积小，便于嵌入到触摸屏中，在库房内不受距离限制，便于调试，适于现场多组档案柜同时工作，蓝牙可以一对一配对方式，避免指令误发到其他档案柜。
27、优选的，所述上位机与外部通讯采用mqtt通讯协议。本技术的上位机与外部通讯，消息质量设置为2，在系统执行过程中上传的信息都会及时保存，预防上位机未及时收到该信息，造成数据丢失。
28、优选的，所述上位机与机械手之间采用rs485通讯协议，设置超时重发、主机问询和从机应答机制，上位机下发指令后，机械手按顺序执行各动作。本技术主控制器与机械手本体设置超时重发功能，主控制器发送指令后，机械手应即刻返回消息，若主控制器一定时间内没有接收到机械手消息，则重发，保证指令正常下达；在指令下达后，系统采用主控制器轮询+机械手本体应答方式获取机械手本体状态，防止数据冲突。
29、优选的，所述机械手包括一竖向滑动滑块，所述竖向滑动滑块与一竖向丝杠动力相连，在竖向滑动滑块上设置一支撑架体，在支撑架体的上方设置一传动夹紧机构，在传动夹紧机构的上方设置一中空旋转平台，在中空旋转平台的上方设置一步进电机，所述步进电机与中空旋转平台动力相连，所述传动夹紧机构包括一丝杆滑台，所述丝杆滑台的侧部设置有延长板、顶部设置有竖板；在延长板的前端上部两侧分别设置有导向锥板、前端后部两侧分别设置有辅助挡板；在延长板的前端设置有颜色传感器和超声波传感器；在竖板的中部设置红外传感器；
30、在竖板的顶部设置有动力输出装置舵机，所述动力输出装置舵机与一夹具连动支架动力相连。
31、另一方面，还公开了一种档案柜内档案存放控制系统，包括如下模块：
32、档案柜，用于存放档案并提供用于机械手定位的颜色标记和二维码信息；
33、上位机，用于接收外部信息，并将信息解析后，传送给机械手进行执行；
34、机械手，用于接收上位机信息，并基于上位机的信息和档案柜进行盘库、入库和出库。
35、本技术能够带来如下有益效果：
36、1.本技术通过位置信息进行初步定位，然后借助于盘库以及颜色标贴的设置，来进行精确定位，保证整体操作过程的可靠性以及位置定位的精确性，保证档案柜存放的定位可靠性，可以实现全自动无人出入库。
37、2.本技术采用颜色传感器和二维码扫描器结合操作，颜色传感器可以实现快速精确定位，二维码扫描器则是可以进行内容的再次确认，通过盘库操作也建立起来了颜色标记和二维码的自动化对应，为后续的入库操作和出库操作做好自动化操作准备。
38、3.本技术所用蓝牙连接的功率低，便于电池供电，可持续工作较长小时，且体积小，便于嵌入到触摸屏中，在库房内不受距离限制，便于调试，适于现场多组档案柜同时工作，蓝牙可以一对一配对方式，避免指令误发到其他档案柜。
39、4.本技术主控制器与机械手本体设置超时重发功能，主控制器发送指令后，机械手应即刻返回消息，若主控制器一定时间内没有接收到机械手消息，则重发，保证指令正常下达；在指令下达后，系统采用主控制器轮询+机械手本体应答方式获取机械手本体状态，防止数据冲突。
1.一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：所述档案柜包括若干柜体单元，所述柜体单元包括两个相对设置的竖向柜，在竖向柜上设置有若干档案槽，在档案槽内设置有若干单元格，所述颜色标贴设置在单元格的下方；在竖向柜的上方设置有横向滑轨，在横向滑轨上设置有横向杆，所述横向杆的两侧滑动设置在横向滑轨上，所述横向杆的一侧设置有横向杆滑块，所述横向杆滑块与一横向杆丝杠动力相连，在横向杆的下方设置一竖向杆，在竖向杆的底部设置一竖向滑轮，在竖向滑轮的底部设置一滑轮导轨，机械手滑动设置在竖向杆上。
3.根据权利要求1所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：还包括设置在现场的触摸屏控制器，所述触摸屏控制器与机械手的主控制器采用蓝牙连接。
7.根据权利要求1所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：所述上位机与外部通讯采用mqtt通讯协议。
8.根据权利要求7所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：所述上位机与机械手之间采用rs485通讯协议，设置超时重发、主机问询和从机应答机制，主控制器下发指令后，机械手按顺序执行各动作。
9.根据权利要求2所述的一种档案柜档案存放控制方法，其特征在于：所述机械手包括一竖向滑动滑块，所述竖向滑动滑块与一竖向丝杠动力相连，在竖向滑动滑块上设置一支撑架体，在支撑架体的上方设置一传动夹紧机构，在传动夹紧机构的上方设置一中空旋转平台，在中空旋转平台的上方设置一步进电机，所述步进电机与中空旋转平台动力相连，所述传动夹紧机构包括一丝杆滑台，所述丝杆滑台的侧部设置有延长板、顶部设置有竖板；在延长板的前端上部两侧分别设置有导向锥板、前端后部两侧分别设置有辅助挡板；在延长板的前端设置有颜色传感器和超声波传感器；在竖板的中部设置红外传感器；
10.一种档案柜档案存放控制系统，其特征在于：包括如下模块：
