本发明涉及车辆制动，尤其涉及一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统。
背景技术：
1、在车辆制动技术上，目前，中型或重型商用车（5吨以上）普遍采用气压制动系统；传统气压制动系统通常由空气压缩机、储气罐、脚阀、分配阀、制动管路、制动气室、车轮制动器（鼓式制动器或盘式制动器）等部件组成；abs, ebs等稳定控制单元逐渐大批量应用到商用车上，导致商用车制动系统越来越复杂，成本越来越高；同时气制动系统由于本身结构特点还存在响应缓慢（600毫秒以上）、控制精度差、可靠性不易保证、工作噪音大、装配复杂、占用空间大等缺点。
2、经检索，中国专利申请号为cn201410485969.2的申请方案，公开了一种车辆气压制动系统及车辆。该系统包括：储气筒，第一气压制动装置和至少一个第二气压制动装置，第一气压制动装置具有第一控制口，每一个第二气压制动装置具有第二控制口；制动控制阀的出气口分别与所述第一控制口和每一个第二控制口相连，储气筒经制动控制阀流向第一控制口的控制气路最短；该系统还包括至少一个气路补偿阀组，当制动控制阀导通时用于补偿每一个第二控制口处的控制气压。文献中的气压制动系统，即存在上述响应缓慢、可靠性不易保证等缺陷问题。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
3、一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，包括：
4、emb执行单元，所述emb执行单元成对设置于每个车轴上；
5、主从控制器，主从控制器包括主控单元和从控单元；
6、踏板模拟器，踏板模拟器包括踏板输入单元，踏板模拟器输送踏板信号给主控单元和从控单元；
7、独立电源，通过两个独立电源对所有emb执行单元和主从控制器、踏板模拟器进行供电；
8、每个车轴的两个emb执行单元，在主从控制器控制下，对每个轮端进行精确制动力控制；独立电源采用车载蓄电池、动力电池通过dc/dc输出的低压电源、集成于车辆底盘或车桥上的基于超级电容的能量单元中的一种。
9、作为本发明一种优选的：当所有车轴采用盘式制动器时，所述emb系统中：
10、①各车轴均采用集成emb制动卡钳，作为轮端的执行器；
11、②各车轴设置emb轮边单元，emb轮边单元采用标准化数据接口；
12、③基于轮端的执行器兼容驻车功能；
13、④踏板模拟器双路独立踏板信号输出给主控单元和从控单元。
14、作为本发明一种优选的：当前轴采用盘式制动器，其余车轴采用鼓式制动器时，所述emb系统中：
15、①前车轴采用集成emb制动卡钳，作为轮端的执行器；
16、②其余车轴采用emb轮边单元与鼓式制动器结合；
17、③emb轮边单元采用标准化数据接口；
18、④基于轮端的执行器兼容驻车功能；
19、⑤踏板模拟器双路独立踏板信号输出给主控单元和从控单元。
20、作为本发明一种优选的：当所有车轴采用鼓式制动器时，所述emb系统中：
21、①所有车轴采用emb轮边单元与鼓式制动器结合，作为轮端的执行器；
22、②emb轮边单元采用标准化数据接口；
23、③基于轮端的执行器兼容驻车功能；
24、④踏板模拟器双路独立踏板信号输出给主控单元和从控单元。
25、作为本发明一种优选的：所述emb系统中：
26、当从控单元报错或无响应时，主控单元报故障给车控；
27、踏板输入单元信号由主控单元处理；
28、主控单元通过主控can1控制各轴emb轮边单元正常工作；
29、所述emb系统中：
30、当主控单元报错或无响应时，从控单元报故障给车控；
31、踏板输入单元信号由从控单元处理；
32、从控单元通过从控can2控制各轴的emb轮边单元正常工作。
33、作为本发明一种优选的：所述emb系统中：
34、当一个独立电源失效时，主控单元报故障给车控；
35、另一个独立电源给各轴的emb轮边单元供电；
36、各轴emb轮边单元正常工作。
37、作为本发明一种优选的：所述emb系统中：
38、当主控can1通讯回路失效时，从控单元报主控can1故障给车控；
39、从控单元接管控制，通过从控can2通讯回路控制各轴的emb轮边单元；
40、各轴emb轮边单元正常工作；
41、所述emb系统中：
42、当从控can2通讯回路失效时，主控单元报从控can2故障给车控；
43、主控单元通过主控can1通讯回路控制各轴的emb轮边单元；
44、各轴emb轮边单元正常工作。
45、作为本发明一种优选的：所述盘式制动器包括：
46、安装架，安装架上安装有滑座，滑座内设置有导向杆，滑座内滑动连接有滑块，滑块和滑座一端之间通过弹力胶筒连接，弹力胶筒上设置有易于形变的折皱；
47、弧形座，弧形座固定于滑块上，弧形座一侧设置有多个沿弧线分布的套管，套管内侧密封滑动连接有滑杆，滑杆一端固定有第二制动片，弧形板内部与套管内部导通；弧形座一侧连接有送油管；
48、连接架，连接架一端安装于弧形座上，连接架另一端连接有弧形板，弧形板的形状与弧形座相适配，弧形板一侧安装有第二制动片，第一制动片和第二制动片位于制动盘的两侧。
49、作为本发明一种优选的：所述emb系统中，踏板模拟器还包括：
50、踏板支架，踏板支架的一端安装有球形件；
51、下球座，下球座安装于球形件下半部外侧，球形件上半部外侧安装有上球座，上球座和下球座通过固定螺件可拆卸的拼接连接，上球座和下球座拼接后内部形成与球形件相适配的空腔；
52、卡块，卡块安装于上球座上，球形件上开设有多个沿球形件球心分布的卡槽，卡块与卡槽相适配，上球座和下球座拼接后，卡块卡入一个卡槽内，实现固定；
53、踏板主体，踏板主体安装于上球座上。
54、作为本发明一种优选的：所述踏板主体外侧安装有第一防滑垫，第一防滑垫顶面设置有均匀分布的环形凸起；
55、所述第一防滑垫顶面外侧连接有第二防滑垫，第二防滑垫和第一防滑垫之间设置有空腔，第二防滑垫靠近第一防滑垫的一侧设置有多个凸片，凸片与环形凸起一一对应，且凸片深入至环形凸起内侧。
56、本发明的有益效果为：
57、1.本发明的emb系统，适用于具备多轴线控机械制动器的车型，可兼容盘式制动器、鼓式制动器；通过系统架构重建的方式，实现在不增加基础硬件的基础上，满足制动系统性能提升、冗余备份、重量下降、成本下降等诉求。
58、2.本发明通过设置上球座、下球座和球形件等结构，能够根据实际需求，将上球座上的卡块插入相应角度的卡槽内，再将上球座和下球座组装，实现对踏板主体的角度调节，提升了实用性；此外，由于球形件设置于踏板主体背部，在踩踏时，由于上球座和下球座呈球形结构，能够避免被异物卡死的情况，提升了安全性。
59、3.本发明通过设置第二防滑垫和第一防滑垫，能够在踩踏时，提升防滑效果，此外，当遇到突发情况时，驾驶人员可能因慌乱快速踩踏踏板，当角度存在偏差时，普通的防滑凸纹难以保障与脚部的可靠接触，而导致踩脱；而第二防滑垫和第一防滑垫的配合，当角度存在偏差时，第二防滑垫受力发生一定程度的形变，从而形成折皱，尽可能的避免与脚部脱离接触，与此同时，环形凸起能够一定程度的限制凸片的移动范围，以避免第二防滑垫过度形变，从而尽可能的使踏板能够在此过程中受力并被压迫，以实现有效的制动。
1.一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，所述emb系统中：
3.根据权利要求1所述的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，所述emb系统中：
4.根据权利要求1所述的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，所述emb系统中：
5.根据权利要求1所述的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，所述盘式制动器包括：
6.根据权利要求1所述的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，所述emb系统中，踏板模拟器还包括：
7.根据权利要求6所述的一种兼容鼓式制动器与盘式制动器的商用车emb系统，其特征在于，所述踏板主体（18）外侧安装有第一防滑垫（17），第一防滑垫（17）顶面设置有均匀分布的环形凸起（25）；
