本申请涉及线性电机，尤其涉及一种生产系统、电机控制设备、线性电机设备及其控制方法。
背景技术：
1、线性电机设备中，动子模块可受定子线体驱动并沿定子线体移动。故线性电机设备可应用于物料运输场景。物料运输过程中存在需要动子模块与操作设备进行交互的情况(上料、下料、加工等情况)。
2、然而，在动子模块运输物料的过程，可能会发生操作设备操作失败的情况(如操作设备未能将物料放置于载具、操作设备未能从载具获取到物料、操作设备未能对物料成功进行加工等)。操作设备操作失败的一种原因是操作设备执行操作时存在位置偏差，从而导致不利的操作结果。
3、故如何消除操作设备的位置偏差，是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种生产系统、电机控制设备、线性电机设备及其控制方法，以解决相关技术中的至少部分问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种线性电机设备的控制方法，所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
3、所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
4、在多个动子模块中确定目标动子模块，所述目标动子模块为确定驶向操作设备进行交互的动子模块；
5、获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息，所述执行偏差信息为测量得到的所述操作设备执行操作时的位置偏差程度；
6、根据所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正，以使得所述目标定子模块移动与所述操作设备进行交互时，所述承载物处于操作目标位置。
7、第二方面，本申请实施例提供一种线性电机设备的控制方法，所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
8、响应于校正控制指令，在多个动子模块中确定目标动子模块，并获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息；其中，所述目标动子模块为确定驶向操作设备进行交互的动子模块；所述执行偏差信息为测量得到的所述操作设备执行操作时的位置偏差程度；
9、基于所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正，以使得所述目标定子模块移动与所述操作设备进行交互时，所述承载物处于操作目标位置。
10、第三方面，本申请实施例提供一种线性电机设备的控制方法，所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
11、在多个动子模块中确定目标动子模块，并获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息；其中，所述目标动子模块为确定驶向操作设备进行交互的动子模块；所述执行偏差信息为测量得到的所述操作设备执行操作时的位置偏差程度；
12、基于所述执行偏差信息，生成校正控制指令；
13、将所述校正控制指令发送至所述线性电机设备，以用于对所述目标动子模块的移动行程进行校正，以使得所述目标定子模块移动与所述操作设备进行交互时，所述承载物处于操作目标位置。
14、第四方面，本申请实施例提供一种电机控制设备，包括：
15、处理器；
16、存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
17、其中，所述处理器被配置为用于执行如第一方面所述的控制方法、第二方面所述的控制方法和第三方面所述的控制方法中的任意一种。
18、第五方面，本申请实施例提供一种线性电机设备，包括：
19、定子线体；
20、活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块携带有承载物；
21、本地控制装置，所述本地控制装置被配置为用于执行如第一方面所述的控制方法或第二方面所述的控制方法。
22、第六方面，本申请实施例提供一种生产系统，包括：
23、如第四方面所述的电机控制设备；
24、线性电机设备，包括定子线体、活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；
25、操作设备，用于与目标动子模块交互。
26、通过上述技术方案，通过操作设备的执行偏差信息，对目标动子模块的移动行程进行校正，利用动子模块灵活的可控性，消除操作设备的位置偏差导致的不利操作结果，确保目标动子模块移动至与操作设备进行交互时，承载物能够准确处于操作目标位置，从而顺利与操作设备进行交互，提高操作设备的操作成功率和准确性，可操作性更强，具有较高的偏差校正效率。
27、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
1.一种线性电机设备的控制方法，其特征在于，所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述操作设备的执行机构进行位置测量，以确定所述操作设备执行操作时的实际操作位置和预期操作位置之间的偏差，得到所述操作设备的执行偏差信息，包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述第一实际操作位置与所述第一预期操作位置之间的偏差，确定所述操作设备的执行偏差信息之后，还包括：将所述操作设备的执行偏差信息存储于非易失性的存储模块中；
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述操作设备的执行机构进行位置测量，以确定所述操作设备执行操作时的实际操作位置和预期操作位置之间的偏差，得到所述操作设备的执行偏差信息，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述第二实际操作位置与所述第二预期操作位置之间的偏差，确定所述操作设备的执行偏差信息之后，还包括：将所述操作设备的执行偏差信息存储于随机读写的存储模块中；
7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述操作设备的执行机构进行位置测量，包括：
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正，包括：获取所述目标动子模块的控制参数，并根据所述执行偏差信息，对所述控制参数指示的交互指定位置进行校正。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正之后，还包括：
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正，包括：
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述执行偏差信息，对所述移动增量进行校正，包括：
12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标动子模块的承载物偏差信息，其中，所述承载物偏差信息为测量得到的所述承载物的位置偏差程度；
14.一种线性电机设备的控制方法，其特征在于，所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，响应于校正控制指令，在多个动子模块中确定目标动子模块，并获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息之前，还包括：
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，响应于测量控制指令，对所述操作设备的执行机构进行位置测量或接收位置测量装置对所述操作设备的执行机构进行位置测量的测量结果，用以确定所述操作设备执行操作时的实际操作位置和预期操作位置之间的偏差，得到所述操作设备的执行偏差信息，包括以下至少一种：
17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，基于所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正之前，还包括以下至少一种：
18.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，响应于测量控制指令对所述操作设备的执行机构进行位置测量或接收位置测量装置对所述操作设备的执行机构进行位置测量的测量结果，用以确定所述操作设备执行操作时的实际操作位置和预期操作位置之间的偏差，得到所述操作设备的执行偏差信息，包括以下至少一种：
19.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，基于所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正之前，还包括以下至少一种：
20.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正，还包括以下至少一种：
21.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正，包括以下至少一种：
22.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一种：
23.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一种：
24.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，基于所述执行偏差信息，对所述目标动子模块的移动行程进行校正之后，所述方法还包括以下任意一种：
25.一种线性电机设备的控制方法，其特征在于，所述线性电机设备包括定子线体和活动设置于所述定子线体的多个动子模块，所述动子模块用于携带承载物移动；所述控制方法包括：
26.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，基于所述执行偏差信息，生成校正控制指令之前，还包括：
27.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，生成测量控制指令，并发送至第二处理设备，用以对所述操作设备的执行机构进行位置测量，以确定所述操作设备执行操作时的实际操作位置和预期操作位置之间的偏差，得到所述操作设备的执行偏差信息，包括以下至少一种：
28.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息之前，还包括以下至少一种：
29.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，生成测量控制指令，并发送至第二处理设备，用以对所述操作设备的执行机构进行位置测量，以确定所述操作设备执行操作时的实际操作位置和预期操作位置之间的偏差，得到所述操作设备的执行偏差信息，包括以下至少一种：
30.根据权利要求26所述的控制方法，其特征在于，获取与所述目标动子模块交互的操作设备的执行偏差信息之前，还包括以下至少一种：
31.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，将所述校正控制指令发送至所述线性电机设备，以用于对所述目标动子模块的移动行程进行校正，还包括以下至少一种：
32.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，将所述校正控制指令发送至所述线性电机设备，以用于对所述目标动子模块的移动行程进行校正，包括以下至少一种：
33.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一种：
34.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一种：
35.根据权利要求25所述的控制方法，其特征在于，将所述校正控制指令发送至所述线性电机设备，以用于对所述目标动子模块的移动行程进行校正之后，所述方法还包括以下任意一种：
36.一种电机控制设备，其特征在于，包括：
37.根据权利要求36所述的电机控制设备，其特征在于，所述电机控制设备包括上位机和本地控制装置中至少一种。
38.一种线性电机设备，其特征在于，包括：
39.一种生产系统，其特征在于，包括：
