本发明关于初始外参设置的方法，特别关于用对车辆环景系统的鱼眼相机外部参数进行线上标定的方法。
背景技术：
1、目前，车载环视系统通常采用离线标定(offline calibration)的方式进行相机的参数标定，而相机的外部参数标定是技术重点，因为各个相机的标定精度直接决定了车载环视系统对驾驶员的辅助效果。然而，环视系统的相机外参标定的搭建过程较为繁琐，耗费人力与财力，对操作人员的技术水平有要求，而且不一定会有合适的大场地或合适的车型用于相机外参标定的搭建，以及对光线、环境、气候等要求较为严苛。
技术实现思路
1、依据本发明实施例的线上取得鱼眼相机的安装公差的方法，应用于环景拼接的鱼眼相机外部参数优化的线上仿真平台中，用以取得设置于车辆上的鱼眼相机的安装公差，所述方法包括：从设置于仿真车辆上的多个仿真鱼眼相机中的一个仿真鱼眼相机产生参考外部参数；利用该参考外部参数使该仿真鱼眼相机产生第三鱼眼图像；利用该第三鱼眼图像与该仿真鱼眼相机相邻的相邻仿真鱼眼相机所产生的第三鱼眼图像进行图像拼接以产生第三环景拼接图像；以及当该第三环景拼接图像的共视区误差高于共视区误差阈值时，以目前该参考外部参数中的偏移值成为该安装公差。
2、下文特举实施例，并配合所附图示，详细说明本
技术实现要素：
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1.一种线上取得鱼眼相机的安装公差的方法，应用于环景拼接的鱼眼相机外部参数优化的线上仿真平台中，用以取得设置于车辆上的鱼眼相机的安装公差，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，该增量是预设位置偏移值或预设转动偏移值。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，该增量是随机位置偏移值或随机转动偏移值。
5.根据权利要求2所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：在该仿真鱼眼相机对应的鱼眼相机加装外壳时，该外壳的厚度需小于该安装公差所指示的位移。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，该参考外部参数是将该仿真鱼眼相机的初始外参或优化外参加入偏移值而产生。
