本发明涉及智能交通，尤其涉及一种道路合流区智能车辆协作方法、计算机及储存介质。
背景技术：
1、智能网联车辆可通过自身强大的感知能力，提供驾驶参考甚至自动驾驶功能，但限于人驾车的主观性、道路的复杂性、感知的局限性及较高的定价等，智能网联自动驾驶技术大规模应用及落地存在一定风险及阻碍。车-路-云一体化架构下，通过云端和路测的超视距感知能力，在云端及路测下发协作策略、消解车辆冲突及控制车辆行进，可使得l2级车辆具备自动驾驶能力，赋能自动驾驶技术发展。
2、当前，混行条件下合流区的协作及冲突消解，对于人驾车而言，主要依靠人驾车的驾驶经验和偏好实现合流过程；对于智能网联自动驾驶车辆而言，主要依靠自身感知及融合能力判断周边交通情况，并在车端进行冲突消解及合流决策，且对于冲突的消解方式多为保守的减速或停车避让措施。
3、现有技术方案难以为人驾车提供决策帮助，且车与车之间为独立的个体，不能实现行驶过程中的车辆交互，使得车辆呈现高度随机性与离散型，将增大合流区的安全风险，影响通行效率，具体表现如下：①影响通行效率，当智能网联车辆检测到冲突时，采取保守的减速甚至停车避让措施，当路段交通流较大时，智能网联车辆将长时间停车等待，驻留在交叉口内，从而造成排队等待；②潜在行车风险，合流区交通条件复杂，车与车之间缺乏交互，将导致车辆意图的封闭性，进而增大行车的不确定性与风险。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种道路合流区智能车辆协作方法、计算机及储存介质，其解决了现有技术中存在的智能网联车辆在道路合流区合流时的冲突消解方式多为保守的减速或停车避让措施，会增大合流区的安全风险，影响通行效率的问题。
2、根据本发明的实施例，一种道路合流区智能车辆协作方法，其包括：
3、将主线车辆的平均速度与第一速度阈值进行比较；
4、响应于所述平均速度超过第一速度阈值，对匝道车辆和主线车辆进行冲突消解；
5、响应于所述平均速度小于第一速度阈值，根据所述平均速度设置匝道车辆的最大等待时长和第二速度阈值，并控制所述匝道车辆停车等待，直至主线车辆的平均速度大于等于第二速度阈值或等待时间超过最大等待时长。
6、优选地，在合流区的主线上设置有检测区域，所述检测区域的长度与加速车道长度相等，且只计算检测区域内的主线车辆的平均速度。
7、优选地，响应于所述平均速度小于第一速度阈值，还根据平均速度设置匝道车辆的最小等待时长，且匝道车辆停车等待的等待时间必须大于最小等待时长。
8、优选地，若因匝道车辆等待时间超过最大等待时长而放行匝道车辆，则使主线上靠近匝道的车道上的主线车辆在合流点前停车等待预设时长，并放行匝道车辆，之后匝道车辆重新停车等待。
9、优选地，对匝道车辆和主线车辆进行冲突消解的步骤包括：
10、在匝道上划分冲突判断区；
11、当匝道车辆进入冲突判断区时，计算主线车辆行驶至主线与匝道的合流点所需要的第一时间，以及匝道车辆行驶至合流点所需要的第二时间；
12、计算第一时间和第二时间的差值，若差值小于预设时间差，则判断会出现合流冲突；
13、检测主线车辆和匝道车辆的类型，并根据主线车辆和匝道车辆的类型选择合适的冲突消解方案。
14、优选地，根据主线车辆和匝道车辆的类型选择合适的冲突消解方案包括：
15、若主线车辆和匝道车辆均为人驾车辆，则不采取冲突消解；
16、若主线车辆为智能联网车辆，匝道车辆为人驾车辆，则主线车辆减速行驶，待匝道车辆进入主线后再加速至原速度行驶；
17、若主线车辆为人驾车辆，匝道车辆为智能联网车辆，则匝道车辆减速进入加速车道，待主线车辆通过后驶入主线；
18、若主线车辆和匝道车辆均为智能联网车辆，则匝道车辆减速进入加速车道，待主线车辆通过后驶入主线。
19、优选地，在主线靠近匝道的车道上划分合流控制区，当匝道车辆进入冲突判断区时，计算合流控制区内所有主线车辆的第一时间。
20、优选地，所述冲突判断区和合流控制区与合流点之间的距离均大于100m。
21、另一方面，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的一种道路合流区智能车辆协作方法。
22、另一方面，本发明还提供一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述的一种道路合流区智能车辆协作方法。
23、相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：
24、通过检测主线的平均速度来对主线的交通运行情况做评估，如果平均速度小于速度阈值，说明主线交通拥堵，在主线车辆优先通行的情况下，匝道车辆先停车等待，然后主线车辆停车等待，匝道车辆通行，以此实现主线车辆和匝道车辆交替通行合流，提高通行效率，若平均速度大于等于速度阈值，说明主线交通通畅，这时对主线车辆和匝道车辆进行冲突消解，避免同时到达合流点，降低安全风险。
1.一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：包括：
2.如权利要求1所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：
4.如权利要求1所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：
5.如权利要求1所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：
6.如权利要求5所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：
7.如权利要求5所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：在主线靠近匝道的车道上划分合流控制区，当匝道车辆进入冲突判断区时，计算合流控制区内所有主线车辆的第一时间。
8.如权利要求7所述的一种道路合流区智能车辆协作方法，其特征在于：
9.一种计算机设备，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的一种道路合流区智能车辆协作方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于：存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的一种道路合流区智能车辆协作方法。
