本公开总体上涉及自主车辆导航。
背景技术：
1、随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达预期的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从gps装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定道路(例如，多车道道路中的具体车道)内的位置，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当自主车辆行驶到其目的地时利用(harness)和解释由该车辆收集的大量信息造成了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或储存的海量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)造成了实际上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的绘制(mapping)技术来导航，那么存储和更新地图所需的海量数据将造成巨大的挑战。
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。
2、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统。系统可以包含至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的至少一个图像。该至少一个处理装置还可以被编程为分析至少一个图像以在主车辆的环境中识别对象。该至少一个处理装置还可以被编程以确定主车辆的位置。该至少一个处理装置还可以被编程为接收与确定的主车辆的位置相关联的地图信息，其中该地图信息包含与主车辆的环境相关联的标高(elevation)信息。该至少一个处理装置还可以被编程为至少基于标高信息来确定从主车辆到对象的距离。该至少一个处理装置还可以被编程为基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
3、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法。该方法可以包含从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的至少一个图像。该方法还可以包含分析至少一个图像以在主车辆的环境中识别对象。该方法还可以包含确定主车辆的位置。该方法还可以包含接收与确定的主车辆的位置相关联的地图信息，其中所述地图信息包含与主车辆的环境相关联的标高信息。该方法还可以包含至少基于标高信息来确定从主车辆到对象的距离。该方法还可以包含基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
4、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统。系统可以包含至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的至少一个图像。该至少一个处理装置还可以被编程为分析至少一个图像以在主车辆的环境中识别对象。该至少一个处理装置还可以被编程以确定主车辆的位置。该至少一个处理装置还可以被编程为接收与确定的主车辆的位置相关联的地图信息，其中该地图信息包含与主车辆的环境中的道路相关联的车道宽度信息。该至少一个处理装置还可以被编程为至少基于车道宽度信息来确定从主车辆到对象的距离。该至少一个处理装置还可以被编程为基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
5、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法。该方法可以包含从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的至少一个图像。该方法还可以包含分析至少一个图像以在主车辆的环境中识别对象。该方法还可以包含确定主车辆的位置。该方法还可以包含接收与确定的主车辆的位置相关联的地图信息，其中该地图信息包含与主车辆的环境中的道路相关联的车道宽度信息。该方法还可以包含至少基于车道宽度信息来确定从主车辆到对象的距离。该方法还可以包含基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
6、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统。系统可以包含至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的至少一个图像。该至少一个处理装置还可以被编程为分析多个图像中的至少一个图像以在车辆的环境中识别第一对象，其中第一对象和第一对象所位于的道路至少部分地被车辆的环境中的第二对象遮挡。该至少一个处理装置还可以被编程为基于多个图像中的至少两个图像来确定第一对象的比例改变信息。该至少一个处理装置还可以被编程为基于确定的第一对象的比例改变信息，确定第一对象相对于第一对象所位于的道路的车道的车道位置。该至少一个处理装置还可以被编程为基于确定的第一对象的车道位置来确定主车辆的导航动作。
7、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法。该方法可以包含从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的多个图像。该方法还可以包含分析多个图像中的至少一个图像以在车辆的环境中识别第一对象，其中第一对象和第一对象所位于的道路至少部分地被车辆的环境中的第二对象遮挡。该方法还可以包含基于多个图像中的至少两个图像来确定第一对象的比例改变信息。该方法还可以包含基于确定的第一对象的比例改变信息，确定第一对象相对于第一对象所位于的道路的车道的车道位置。该方法还可以包含基于确定的第一对象的车道位置来确定主车辆的导航动作。
8、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统。系统可以包含至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的多个图像。该至少一个处理装置还可以被编程为分析多个图像中的至少一个图像，以在主车辆的环境中识别目标车辆。该至少一个处理装置还可以被编程为接收与主车辆的环境相关联的地图信息。该至少一个处理装置还可以被编程为基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹。该至少一个处理装置还可以被编程为基于确定的目标车辆的轨迹和地图信息来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置。该至少一个处理装置还可以被编程为基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
9、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法。该方法可以包含从图像捕获装置接收表示主车辆的环境的多个图像。该方法还可以包含分析多个图像中的至少一个图像，以在主车辆的环境中识别目标车辆。该方法还可以包含接收与主车辆的环境相关联的地图信息。该方法还可以包含基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹。该方法还可以包含基于确定的目标车辆的轨迹和地图信息，确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置。该方法还可以包含基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
10、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统，系统包括：至少一个处理装置，至少一个处理装置包括电路和存储器，其中，存储器包括指令，指令在由电路执行时使至少一个处理装置：接收由图像捕获装置获取的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的第一对象，其中第一对象和第一对象所位于的道路至少部分地被主车辆的环境中的第二对象遮挡，道路包括多个车道；基于第一对象在多个图像中的至少两个图像中的表示的大小来确定第一对象的比例改变信息；基于确定的第一对象的比例改变信息来确定第一对象的车道位置，车道位置指示第一对象位于多个车道中的哪个车道上；以及基于确定的第一对象的车道位置来确定主车辆的导航动作。
11、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置获取的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的第一对象，其中第一对象和第一对象所位于的道路至少部分地被主车辆的环境中的第二对象遮挡，道路包括多个车道；基于第一对象在多个图像中的至少两个图像中的表示的大小来确定第一对象的比例改变信息；基于确定的第一对象的比例改变信息来确定第一对象的车道位置，车道位置指示第一对象位于多个车道中的哪个车道上；以及基于确定的第一对象的车道位置来确定主车辆的导航动作。
12、与所公开的实施例一致，提供了一种包含指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由至少一个处理器执行时使至少一个处理器执行操作，操作包括：接收由图像捕获装置获取的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的第一对象，其中第一对象和第一对象所位于的道路至少部分地被主车辆的环境中的第二对象遮挡，道路包括多个车道；基于第一对象在多个图像中的至少两个图像中的表示的大小来确定第一对象的比例改变信息；基于确定的第一对象的比例改变信息来确定第一对象的车道位置，车道位置指示第一对象位于多个车道中的哪个车道上；以及基于确定的第一对象的车道位置来确定主车辆的导航动作。
13、与所公开的实施例一致，提供了至少一个非暂时性机器可读存储介质，包括指令，当由计算装置的处理器电路执行时使处理器电路执行操作以：获得表示主车辆的环境的图像；从图像中识别主车辆的环境内的特征，特征包括位于道路上或与道路相邻的多个地标；获得与主车辆的环境相对应的地图数据，地图数据包括表示多个地标的环境内的特征的信息；将从图像识别的多个地标与从表示多个地标的地图数据获得的特征的信息进行匹配；以及使用匹配的多个地标和与道路相关联的标高信息来定位主车辆在道路内的位置。
14、与所公开的实施例一致，提供了一种计算装置，包括：至少一个接口，用于从至少一个图像捕获装置接收图像数据，图像数据表示主车辆周围的环境；以及至少一个处理器，被配置为执行操作以：从图像中识别主车辆的环境内的特征，特征包括位于道路上或与道路相邻的多个地标；获得与主车辆的环境相对应的地图数据，地图数据包括表示多个地标的环境内的特征的信息；将从图像识别的多个地标与从表示多个地标的地图数据获得的特征的信息进行匹配；以及使用匹配的多个地标和与道路相关联的标高信息来定位主车辆在道路内的位置。
15、与所公开的实施例一致，提供了存储指令的至少一个计算机可读存储介质(140、150)，指令在由控制主车辆的多个基于硬件的组件的至少一个处理装置(110、180、190)执行时使至少一个处理装置执行操作以：接收(2601)表示主车辆的环境的图像(2500)，其中图像是从主车辆的至少一个图像捕获装置(120、122、124)获取的；分析图像以从图像中识别(2603)主车辆的环境内的特征，特征包括位于道路上或与道路相邻的多个地标；接收(2607)与主车辆的环境相对应的地图信息(2401)，地图信息包括位于道路上或与道路相邻的多个地标的表示，并且地图信息还包括与道路相关联的标高信息(2403)；以及通过辨识根据从地图信息获得的多个地标的表示中的图像识别的多个地标，并且确定主车辆在道路内相对于多个地标的位置并使用标高信息，使用多个地标和与道路相关联的标高信息来定位(2609)主车辆在道路内的位置。
16、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统(100)，包括：至少一个接口(128)，至少一个接口被配置为从主车辆的至少一个图像捕获装置(120、122、124)接收图像数据，图像数据表示主车辆(200)周围的环境；以及至少一个处理器(110、180、190)，被配置为执行操作以：分析图像以从图像中识别主车辆的环境内的特征，特征包括位于道路上或与道路相邻的多个地标；接收与主车辆的环境相对应的地图信息，地图信息包括位于道路上或与道路相邻的多个地标的表示，并且地图信息还包括与道路相关联的标高信息；以及通过辨识根据从地图信息获得的多个地标的表示中的图像识别的多个地标，并且确定主车辆在道路内相对于多个地标的位置并使用标高信息，使用多个地标和与道路相关联的标高信息来定位主车辆在道路内的位置。
17、与所公开的实施例一致，提供了至少一个非暂时性机器可读存储介质，包括指令，指令在由计算装置的处理器电路执行时使处理器电路执行操作以：获得表示主车辆的环境内的地标的图像；从图像中识别在环境中部分遮挡的目标对象，目标对象位于道路的一个或多个行驶车道上，其中部分遮挡的目标对象是第二车辆；获得与主车辆的环境相对应的地图数据，地图数据包括位于道路的行驶车道之外的环境内的地标的信息；基于将图像中识别的地标与从地图数据获得的地标进行比较来定位道路内的部分遮挡的目标对象的位置，比较的地标中的每一个位于道路的行驶车道之外，其中使用环境内的位于道路的行驶车道之外的地标将第二车辆定位到道路的行驶车道的车道位置；以及基于部分遮挡的目标对象在道路内的定位的位置来识别部分遮挡的目标对象在道路上的预测轨迹。
18、与所公开的实施例一致，提供了一种计算装置，包括：至少一个接口，用于从至少一个图像捕获装置接收图像数据，图像数据表示主车辆的环境内的地标；以及至少一个处理器，其被配置为执行操作以：从图像中识别在环境中部分遮挡的目标对象，目标对象位于道路的一个或多个行驶车道上，其中部分遮挡的目标对象是第二车辆；获得与主车辆的环境相对应的地图数据，地图数据包括位于道路的行驶车道之外的环境内的地标的信息；基于将图像中识别的地标与从地图数据获得的地标进行比较来定位道路内的部分遮挡的目标对象的位置，比较的地标中的每一个位于道路的行驶车道之外，其中使用环境内的位于道路的行驶车道之外的地标将第二车辆定位到道路的行驶车道的车道位置；以及基于部分遮挡的目标对象在道路内的定位的位置来识别部分遮挡的目标对象在道路上的预测轨迹。
19、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统，系统包括：至少一个处理装置，至少一个处理装置包括电路和存储器，其中，存储器包括指令，指令在由电路执行时使至少一个处理器：接收由图像捕获装置捕获的至少一个图像，至少一个图像表示主车辆的环境；分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的对象；基于主车辆沿着预定三维样条的预测位置来确定主车辆的位置，预定三维样条表示主车辆沿着道路段的目标轨迹，其中主车辆沿着预定三维样条的预测位置基于至少一个辨识的地标的观察到的位置；接收与主车辆的确定的位置相关联的地图信息，其中地图信息包括与主车辆的环境中的道路相关联的车道宽度信息；至少基于车道宽度信息确定从主车辆到对象的距离；以及基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
20、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置捕获的至少一个图像，至少一个图像表示主车辆的环境；分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的对象；基于主车辆沿着预定三维样条的预测位置来确定主车辆的位置，预定三维样条表示主车辆沿着道路段的目标轨迹，其中主车辆沿着预定三维样条的预测位置基于至少一个辨识的地标的观察到的位置；接收与主车辆的确定的位置相关联的地图信息，其中地图信息包括与主车辆的环境中的道路相关联的车道宽度信息；至少基于车道宽度信息确定从主车辆到对象的距离；以及基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
21、与所公开的实施例一致，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置捕获的至少一个图像，至少一个图像表示主车辆的环境；分析至少一个图像以识别主车辆的环境中的对象；基于主车辆沿着预定三维样条的预测位置来确定主车辆的位置，预定三维样条表示主车辆沿着道路段的目标轨迹，其中主车辆沿着预定三维样条的预测位置基于至少一个辨识的地标的观察到的位置；接收与主车辆的确定的位置相关联的地图信息，其中地图信息包括与主车辆的环境中的道路相关联的车道宽度信息；至少基于车道宽度信息确定从主车辆到对象的距离；以及基于确定的距离来确定主车辆的导航动作。
22、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统，系统包括：至少一个处理装置，至少一个处理装置包括电路和存储器，其中，存储器包括指令，指令在由电路执行时使至少一个处理器：接收由图像捕获装置捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息；基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹；基于确定的目标车辆的轨迹和地图信息，确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置，其中确定目标车辆相对于道路的位置包括分析与目标车辆的轨迹相关联的一个或多个拐点以及将一个或多个拐点与地图信息中表示的一个或多个道路的轨迹进行比较；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
23、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息；基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹；基于确定的目标车辆的轨迹和地图信息，确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置，其中确定目标车辆相对于道路的位置包括分析与目标车辆的轨迹相关联的一个或多个拐点以及将一个或多个拐点与地图信息中表示的一个或多个道路的轨迹进行比较；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
24、与所公开的实施例一致，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息；基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹；基于确定的目标车辆的轨迹和地图信息，确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置，其中确定目标车辆相对于道路的位置包括分析与目标车辆的轨迹相关联的一个或多个拐点以及将一个或多个拐点与地图信息中表示的一个或多个道路的轨迹进行比较；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
25、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统，系统包括：至少一个处理装置，至少一个处理装置包括电路和存储器，其中，存储器包括指令，指令在由电路执行时使至少一个处理器：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹，其中多个目标轨迹至少包括与沿着道路段的第一行驶车道相关联的第一轨迹和与沿着道路段的第二行驶车道相关联的第二轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内；基于第一估计位置和第二估计位置，确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹，目标轨迹包括第一轨迹或第二轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
26、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹，其中多个目标轨迹至少包括与沿着道路段的第一行驶车道相关联的第一轨迹和与沿着道路段的第二行驶车道相关联的第二轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内；基于第一估计位置和第二估计位置，确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹，目标轨迹包括第一轨迹或第二轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
27、与所公开的实施例一致，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹，其中多个目标轨迹至少包括与沿着道路段的第一行驶车道相关联的第一轨迹和与沿着道路段的第二行驶车道相关联的第二轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内；基于第一估计位置和第二估计位置，确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹，目标轨迹包括第一轨迹或第二轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
28、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统，系统包括：至少一个处理装置，至少一个处理装置包括电路和存储器，其中，存储器包括指令，指令在由电路执行时使至少一个处理器：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内，其中第一估计位置和第二估计位置是基于多个图像中的目标车辆的表示的大小来确定的；基于第一估计位置和第二估计位置来确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
29、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内，其中第一估计位置和第二估计位置是基于多个图像中的目标车辆的表示的大小来确定的；基于第一估计位置和第二估计位置来确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
30、与所公开的实施例一致，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内，其中第一估计位置和第二估计位置是基于多个图像中的目标车辆的表示的大小来确定的；基于第一估计位置和第二估计位置来确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
31、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的系统，系统包括：至少一个处理装置，至少一个处理装置包括电路和存储器，其中，存储器包括指令，指令在由电路执行时使至少一个处理器：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内，其中第一估计位置和第二估计位置是基于主车辆和目标车辆之间的估计距离来确定的；基于第一估计位置和第二估计位置来确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
32、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内，其中第一估计位置和第二估计位置是基于主车辆和目标车辆之间的估计距离来确定的；基于第一估计位置和第二估计位置来确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
33、与所公开的实施例一致，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，方法包括：接收由图像捕获装置在时间段内捕获的多个图像，多个图像表示主车辆的环境；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的目标车辆；接收与主车辆的环境相关联的地图信息，地图信息包括多个目标轨迹；基于对多个图像的分析，确定目标车辆在第一时间的第一估计位置和目标车辆在第二时间的第二估计位置，第一时间和第二时间在时间段内，其中第一估计位置和第二估计位置是基于主车辆和目标车辆之间的估计距离来确定的；基于第一估计位置和第二估计位置来确定目标车辆在时间段内的轨迹；将确定的轨迹与多个目标轨迹进行比较，以识别多个目标轨迹中的由目标车辆穿过的目标轨迹；基于识别的目标轨迹来确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的位置；以及基于确定的目标车辆的位置来确定主车辆的导航动作。
34、与所公开的实施例一致，提供了存储指令的一个或多个计算机可读存储介质(140、150)，指令在由至少一个处理装置(180、190)执行时使至少一个处理装置执行操作以：从图像捕获装置(122、124、126)接收表示主车辆(4001)的环境的多个图像(4010)；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的部分遮挡的目标车辆(4003)，其中目标车辆的下部和下部与目标车辆位于的主车辆的环境中的道路的表面的界面被另一对象(4007)遮挡；接收与主车辆的环境相关联的地图信息；基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹；通过将确定的目标车辆的轨迹与包括在地图信息中的道路的多个车道的目标轨迹进行比较，确定目标车辆相对于道路的当前车道位置；以及基于确定的目标车辆的车道位置来确定主车辆的导航动作。
35、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆(4001)的系统，系统包括：至少一个处理装置(180、190)，其被编程为：从图像捕获装置(122、124、126)接收表示主车辆的环境的多个图像(4010)；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的部分遮挡的目标车辆(4003)，其中目标车辆的下部和下部与目标车辆位于的主车辆的环境中的道路的表面的界面被另一对象(4007)遮挡；接收与主车辆的环境相关联的地图信息；基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹；通过将确定的目标车辆的轨迹与包括在地图信息中的道路的多个车道的目标轨迹进行比较，确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的当前车道位置；以及基于确定的目标车辆的车道位置来确定主车辆的导航动作。
36、与所公开的实施例一致，提供了一种用于导航主车辆的方法，方法包括：从图像捕获装置(122、124、126)接收表示主车辆的环境的多个图像(4010)；分析多个图像中的至少一个以识别主车辆的环境中的部分遮挡的目标车辆(4003)，其中目标车辆的下部和下部与目标车辆位于的主车辆的环境中的道路的表面的界面被另一对象(4007)遮挡；接收与主车辆的环境相关联的地图信息；基于对多个图像的分析来确定目标车辆在时间段内的轨迹；通过将确定的目标车辆的轨迹与包括在地图信息中的道路的多个车道的目标轨迹进行比较，确定目标车辆相对于主车辆的环境中的道路的当前车道位置；以及基于确定的目标车辆的车道位置来确定主车辆的导航动作。
37、与其他公开的实施例一致，非暂时性计算机可读存储介质可以储存由至少一个处理装置执行的程序指令，并且可以进行本文中所描述的任何方法。
38、前述的总体描述和下面的详细描述仅仅是示例性和说明性的，并不是对权利要求的限制。
1.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一对象的比例改变信息包括所述第一对象的表示的大小相对于时间段的改变。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述第一对象的车道位置还包括将所述比例改变信息和与所述道路的一个或多个车道相关联的预期比例改变进行比较。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述比例改变信息包括与所述道路的车道结构相关的配置信息。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航动作包括引起所述主车辆的导航致动器的至少一个调整。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述导航致动器包括所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一对象包括第一目标车辆。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二对象包括第二目标车辆。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二对象至少部分地遮挡所述第一对象的下部。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一对象包括目标车辆，并且所述车辆的车轮从视野中被遮挡并且不在所述多个图像中被表示。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一对象包括目标车辆，并且其中仅所述目标车辆的上部未被遮挡并且在所述多个图像中被表示。
12.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一对象的比例改变信息包括所述第一对象的表示的大小相对于时间段的改变。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述第一对象的车道位置还包括将所述比例改变信息和与所述道路的一个或多个车道相关联的预期比例改变进行比较。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述比例改变信息包括与所述道路的车道结构相关的配置信息。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述导航动作包括引起所述主车辆的导航致动器的至少一个调整。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述导航致动器包括所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个。
18.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一对象包括第一目标车辆。
19.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第二对象包括第二目标车辆。
20.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第二对象至少部分地遮挡所述第一对象的下部。
21.一种包含指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行操作，所述操作包括：
22.至少一个非暂时性机器可读存储介质，包括指令，当由计算装置的处理器电路执行时使所述处理器电路执行操作以：
23.根据权利要求22所述的机器可读存储介质，其中，从所述地图数据获得的特征的信息包括对于每个特征的多项式表示。
24.根据权利要求22所述的机器可读存储介质，其中，所述匹配的多个地标用于在所述道路的段内定位所述主车辆。
25.根据权利要求22所述的机器可读存储介质，其中，所述匹配的多个地标包括以下中的至少一个：车道标记、交通标志、交通灯、杆或道路对象。
26.根据权利要求22所述的机器可读存储介质，其中，所述主车辆的位置的定位用于在所述主车辆中引起计划的驾驶动作。
27.根据权利要求22所述的机器可读存储介质，其中，所述图像由所述主车辆的多相机系统捕获，并且其中所述多相机系统的每个相机具有所述环境的不同视场。
28.根据权利要求22所述的机器可读存储介质，所述指令还使所述处理器电路从所述主车辆的传感器装置获得附加传感器数据，其中基于所述附加传感器数据进一步识别所述主车辆的环境特征。
29.根据权利要求28所述的机器可读存储介质，其中，所述传感器装置包括lidar系统或radar系统中的至少一个，并且其中，所述附加传感器数据包括来自lidar系统或radar系统中的至少一个的数据。
30.一种计算装置，包括：
31.根据权利要求30所述的计算装置，其中，从所述地图数据获得的特征的信息包括对于每个特征的多项式表示。
32.根据权利要求30所述的计算装置，其中，所述匹配的特征多个地标用于在所述道路的段内定位所述主车辆。
33.根据权利要求30所述的计算装置，其中，所述匹配的多个地标包括以下中的至少一个：车道标记、交通标志、交通灯、杆或道路对象。
34.根据权利要求30所述的计算装置，其中，所述主车辆的位置的定位用于在所述主车辆中实施计划的驾驶动作。
35.根据权利要求30所述的计算装置，其中，所述图像由所述主车辆的多相机系统捕获，并且其中所述多相机系统的每个相机具有所述环境的不同视场。
36.根据权利要求30所述的计算装置，所述至少一个接口还用于从所述主车辆的传感器装置获得附加传感器数据，其中基于所述附加传感器数据进一步识别所述主车辆的环境特征。
37.根据权利要求36所述的计算装置，其中，所述传感器装置包括lidar系统或radar系统中的至少一个，并且其中，所述附加传感器数据包括来自lidar系统或radar系统中的至少一个的数据。
38.存储指令的至少一个计算机可读存储介质(140、150)，所述指令在由控制主车辆的多个基于硬件的组件的至少一个处理装置(110、180、190)执行时使所述至少一个处理装置执行操作以：
39.根据权利要求38所述的机器可读存储介质，其中，所述地图信息是稀疏地图数据，其中，从所述地图信息获得的所述多个地标的表示被存储为小数据对象，并且所述稀疏地图数据包括针对所述道路的每个特征的多项式表示。
40.根据权利要求38或权利要求39所述的机器可读存储介质，其中，所述地标包括以下中的至少一个：车道标记、交通标志、交通灯、杆或道路对象。
41.根据权利要求38至40中任一项所述的机器可读存储介质，其中，所述主车辆的位置的定位用于在所述主车辆中实施(2611)计划的驾驶动作。
42.根据权利要求38至41中任一项所述的机器可读存储介质，其中，所述一个或多个图像捕获装置被包括在所述主车辆的多相机系统中，并且其中所述多相机系统的每个相机具有所述环境的不同视场。
43.根据权利要求38至42中任一项所述的机器可读存储介质，其中，所述指令还使所述处理器电路从所述主车辆的传感器装置获得附加传感器数据，其中基于所述附加传感器数据进一步识别所述主车辆的环境的特征。
44.根据权利要求43所述的机器可读存储介质，其中，所述传感器装置包括lidar系统或radar系统中的至少一个，并且其中，所述附加传感器数据包括来自lidar系统或radar系统中的至少一个的数据。
45.一种用于导航主车辆的系统(100)，包括：
46.根据权利要求45所述的系统，其中，所述地图信息是稀疏地图数据，其中，从所述地图信息获得的所述多个地标的表示被存储为小数据对象，并且所述稀疏地图数据包括针对所述道路的每个特征的多项式表示。
47.根据权利要求45所述的系统，其中，所述地标包括以下中的至少一个：车道标记、交通标志、交通灯、杆或道路对象。
48.根据权利要求45至47中任一项所述的系统，其中，所述主车辆的位置的定位用于在所述主车辆中实施计划的驾驶动作。
49.根据权利要求45至48中任一项所述的系统，其中，所述图像数据由所述主车辆的多相机系统捕获，并且其中所述多相机系统的每个相机具有所述环境的不同视场。
50.根据权利要求45至49中任一项所述的系统，其中，所述至少一个接口还被配置为从所述主车辆的传感器装置获得附加传感器数据，其中基于所述附加传感器数据进一步识别所述主车辆的环境的特征。
51.根据权利要求50所述的系统，其中，所述传感器装置包括lidar系统或radar系统中的至少一个，并且其中，所述附加传感器数据包括来自lidar系统或radar系统中的至少一个的数据。
52.至少一个非暂时性机器可读存储介质，包括指令，所述指令在由计算装置的处理器电路执行时使所述处理器电路执行操作以：
53.根据权利要求52所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，从所述地图数据获得的地标的信息包括对于每个地标的多项式表示。
54.根据权利要求53所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，所述地标位于所述道路的行驶车道附近，并且其中所述地标中的每一个具有对应的多项式表示。
55.根据权利要求54所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，所述地标包括以下中的至少一个：交通标志、交通灯或杆。
56.根据权利要求52所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，所述部分遮挡的目标对象的预测轨迹用于在所述主车辆中实施计划的驾驶动作。
57.根据权利要求56所述的非暂时性机器可读存储介质，所述指令还使所述处理器电路：
58.根据权利要求52所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，所述图像由所述主车辆的多相机系统捕获，并且其中所述多相机系统的每个相机在所述环境中具有不同的视场。
59.根据权利要求52所述的非暂时性机器可读存储介质，所述指令还使所述处理器电路从所述主车辆的传感器装置获得附加传感器数据，其中基于所述附加传感器数据进一步识别所述部分遮挡的目标对象的位置。
60.根据权利要求59所述的非暂时性机器可读存储介质，其中，所述传感器装置包括lidar系统或radar系统中的至少一个，并且其中，所述附加传感器数据包括来自lidar系统或radar系统中的至少一个的数据。
61.一种计算装置，包括：
62.根据权利要求61所述的计算装置，其中，从所述地图数据获得的所述地标包括对于每个地标的多项式表示。
63.根据权利要求62所述的计算装置，其中，所述地标位于所述道路的行驶车道附近，并且其中所述地标中的每一个具有对应的多项式表示。
64.根据权利要求63所述的计算装置，其中，所述地标包括以下中的至少一个：交通标志、交通灯或杆。
65.根据权利要求61所述的计算装置，其中，所述部分遮挡的目标对象的预测轨迹用于在所述主车辆中实施计划的驾驶动作。
66.根据权利要求65所述的计算装置，所述至少一个处理器还被配置为：
67.根据权利要求61所述的计算装置，其中，所述图像数据由所述主车辆的多相机系统捕获，并且其中所述多相机系统的每个相机在所述环境中具有不同的视场。
68.根据权利要求61所述的计算装置，所述至少一个接口还用于从所述主车辆的传感器装置接收附加传感器数据，其中基于所述附加传感器数据进一步识别所述部分遮挡的目标对象的位置。
69.根据权利要求68所述的计算装置，其中，所述传感器装置包括lidar系统或radar系统中的至少一个，并且其中，所述附加传感器数据包括来自lidar系统或radar系统中的至少一个的数据。
70.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
71.根据权利要求70所述的系统，其中，所述车道宽度信息包括沿着所述道路的长度的车道宽度轮廓。
72.根据权利要求70所述的系统，其中，所述车道宽度信息包括车道宽度改变签名。
73.根据权利要求70所述的系统，其中，所述车道宽度信息包括相对于所述道路的参考点的距离。
74.根据权利要求70所述的系统，其中，确定从所述主车辆到所述对象的距离还基于对所述至少一个图像的分析。
75.根据权利要求70所述的系统，其中，确定从所述主车辆到所述对象的距离还基于所述主车辆的位置。
76.根据权利要求70所述的系统，其中，确定所述主车辆的位置基于所述主车辆的至少一个传感器的输出。
77.根据权利要求76所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括gps装置、速度传感器或加速度计。
78.根据权利要求70所述的系统，其中，确定从所述主车辆到所述对象的距离还基于所述主车辆的至少一个传感器的输出。
79.根据权利要求78所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括gps装置、速度传感器或加速度计。
80.根据权利要求70所述的系统，其中，所述导航动作包括引起所述主车辆的导航致动器的至少一个调整。
81.根据权利要求80所述的系统，其中，所述导航致动器包括所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个。
82.根据权利要求70所述的系统，其中，所述对象包括目标车辆。
83.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
84.根据权利要求83所述的方法，其中，所述车道宽度信息包括沿着所述道路的长度的车道宽度轮廓。
85.根据权利要求83所述的方法，其中，所述车道宽度信息包括车道宽度改变签名。
86.根据权利要求83所述的方法，其中，所述车道宽度信息包括相对于所述道路的参考点的距离。
87.根据权利要求83所述的方法，其中，确定从所述主车辆到所述对象的距离还基于对所述至少一个图像的分析。
88.根据权利要求83所述的方法，其中，确定从所述主车辆到所述对象的距离还基于所述主车辆的位置。
89.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
90.根据权利要求70所述的系统，其中，基于对所述至少一个图像的分析来确定所述至少一个辨识的地标的观察到的位置。
91.根据权利要求70所述的系统，其中，通过基于所述至少一个辨识的地标相对于所述目标轨迹的存储位置相对于目标轨迹定位主车辆来确定所述主车辆沿着所述预定三维样条的预测位置。
92.根据权利要求83所述的方法，其中，基于对所述至少一个图像的分析来确定所述至少一个辨识的地标的观察到的位置。
93.根据权利要求83所述的方法，其中，通过基于所述至少一个辨识的地标相对于所述目标轨迹的存储位置相对于目标轨迹定位主车辆来确定所述主车辆沿着所述预定三维样条的预测位置。
94.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
95.根据权利要求94所述的系统，其中，确定所述目标车辆在所述时间段内的轨迹还基于所述主车辆的至少一个导航传感器的输出。
96.根据权利要求95所述的系统，其中，所述至少一个导航传感器包括gps装置、速度传感器或加速度计。
97.根据权利要求94所述的系统，其中，确定所述目标车辆相对于所述道路的位置还基于gps信息。
98.根据权利要求94所述的系统，其中，所述导航动作包括引起所述主车辆的导航致动器的至少一个调整。
99.根据权利要求98所述的系统，其中，所述导航致动器包括所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个。
100.根据权利要求94所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的弯道上。
101.根据权利要求94所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的交通枢纽上。
102.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
103.根据权利要求102所述的方法，其中，确定所述目标车辆在所述时间段内的轨迹还基于所述主车辆的至少一个导航传感器的输出。
104.根据权利要求103所述的方法，其中，所述至少一个导航传感器包括gps装置、速度传感器或加速度计。
105.根据权利要求102所述的方法，其中，确定所述目标车辆相对于所述道路的位置还基于gps信息。
106.根据权利要求102所述的方法，其中，所述导航动作包括引起所述主车辆的导航致动器的至少一个调整。
107.根据权利要求106所述的方法，其中，所述导航致动器包括所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个。
108.根据权利要求102所述的方法，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的弯道上。
109.根据权利要求102所述的方法，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的交通枢纽上。
110.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
111.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
112.根据权利要求111所述的系统，其中，基于所述多个图像中的所述目标车辆的表示的大小来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置。
113.根据权利要求111所述的系统，其中，基于所述主车辆和所述目标车辆之间的估计距离来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置。
114.根据权利要求111所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较还包括基于与确定的轨迹的匹配的程度来对所述第一轨迹和所述第二轨迹进行排名。
115.根据权利要求114所述的系统，其中，基于所述排名从所述第一轨迹和所述第二轨迹中选择所述目标轨迹。
116.根据权利要求111所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括应用经训练的机器学习模型。
117.根据权利要求111所述的系统，其中，确定所述目标车辆在所述时间段内的轨迹还基于所述主车辆的至少一个导航传感器的输出。
118.根据权利要求117所述的系统，其中，所述至少一个导航传感器包括gps装置、速度传感器或加速度计。
119.根据权利要求111所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括将与确定的轨迹相关联的一个或多个拐点和与所述多个轨迹相关联的一个或多个拐点进行比较。
120.根据权利要求111所述的系统，其中，确定所述目标车辆相对于所述道路的位置还基于gps信息。
121.根据权利要求111所述的系统，其中，所述导航动作包括引起所述主车辆的导航致动器的至少一个调整。
122.根据权利要求121所述的系统，其中，所述导航致动器包括所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个。
123.根据权利要求111所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的弯道上。
124.根据权利要求111所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的交通枢纽上。
125.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
126.根据权利要求125所述的方法，其中，基于所述多个图像中的所述目标车辆的表示的大小来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置。
127.根据权利要求125所述的方法，其中，基于所述主车辆和所述目标车辆之间的估计距离来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置。
128.根据权利要求125所述的方法，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较还包括基于与确定的轨迹的匹配的程度来对所述第一轨迹和所述第二轨迹进行排名。
129.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
130.根据权利要求129所述的非暂时性计算机可读介质，其中，基于所述多个图像中的所述目标车辆的表示的大小或所述主车辆和所述目标车辆之间的估计距离中的至少一个来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置。
131.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
132.根据权利要求131所述的系统，其中，基于所述多个图像中的所述目标车辆的所述表示的大小来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置包括考虑所述主车辆的移动。
133.根据权利要求131所述的系统，其中，所述多个目标轨迹至少包括第一轨迹和第二轨迹，并且其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括基于与确定的轨迹的匹配的程度来对所述第一轨迹和所述第二轨迹进行排名。
134.根据权利要求133所述的系统，其中，基于所述排名从第一轨迹和第二轨迹中选择所述目标轨迹。
135.根据权利要求131所述的系统，其中，所述多个目标轨迹至少包括与沿着道路段的第一行驶车道相关联的第一轨迹和与沿着所述道路段的第二行驶车道相关联的第二轨迹，并且其中，识别所述目标轨迹包括识别所述第一轨迹或所述第二轨迹。
136.根据权利要求131所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括应用经训练的机器学习模型。
137.根据权利要求131所述的系统，其中，确定所述目标车辆在所述时间段内的轨迹还基于所述主车辆的至少一个导航传感器的输出。
138.根据权利要求131所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括将与确定的轨迹相关联的一个或多个拐点和与所述多个轨迹相关联的一个或多个拐点进行比较。
139.根据权利要求131所述的系统，其中，确定所述目标车辆相对于所述道路的位置还基于gps信息。
140.根据权利要求131所述的系统，其中，所述导航动作包括引起对所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个的调整。
141.根据权利要求131所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的弯道上。
142.根据权利要求131所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的交通枢纽上。
143.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
144.根据权利要求143所述的方法，其中，所述多个目标轨迹至少包括第一轨迹和第二轨迹，并且其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括基于与确定的轨迹的匹配的程度来对所述第一轨迹和所述第二轨迹进行排名。
145.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
146.一种用于导航主车辆的系统，所述系统包括：
147.根据权利要求146所述的系统，其中，基于所述主车辆和所述目标车辆之间的估计距离来确定所述第一估计位置和所述第二估计位置包括考虑所述主车辆的移动。
148.根据权利要求146所述的系统，其中，所述多个目标轨迹至少包括第一轨迹和第二轨迹，并且其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括基于与确定的轨迹的匹配的程度来对所述第一轨迹和所述第二轨迹进行排名。
149.根据权利要求148所述的系统，其中，基于所述排名从第一轨迹和第二轨迹中选择所述目标轨迹。
150.根据权利要求146所述的系统，其中，所述多个目标轨迹至少包括与沿着道路段的第一行驶车道相关联的第一轨迹和与沿着所述道路段的第二行驶车道相关联的第二轨迹，并且其中，识别所述目标轨迹包括识别所述第一轨迹或所述第二轨迹。
151.根据权利要求146所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括应用经训练的机器学习模型。
152.根据权利要求146所述的系统，其中，确定所述目标车辆在所述时间段内的轨迹还基于所述主车辆的至少一个导航传感器的输出。
153.根据权利要求146所述的系统，其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括将与确定的轨迹相关联的一个或多个拐点和与所述多个轨迹相关联的一个或多个拐点进行比较。
154.根据权利要求146所述的系统，其中，确定所述目标车辆相对于所述道路的位置还基于gps信息。
155.根据权利要求146所述的系统，其中，所述导航动作包括引起对所述主车辆的转向机构、制动器或加速器中的至少一个的调整。
156.根据权利要求146所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的弯道上。
157.根据权利要求146所述的系统，其中，所述目标车辆的位置出现在所述道路中的交通枢纽上。
158.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
159.根据权利要求158所述的方法，其中，所述多个目标轨迹至少包括第一轨迹和第二轨迹，并且其中，将确定的轨迹与所述多个目标轨迹进行比较包括基于与确定的轨迹的匹配的程度来对所述第一轨迹和所述第二轨迹进行排名。
160.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个处理器执行时被配置为使至少一个处理器执行用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
161.存储指令的一个或多个计算机可读存储介质(140、150)，所述指令在由至少一个处理装置(180、190)执行时使所述至少一个处理装置执行操作以：
162.根据权利要求161所述的计算机可读存储介质，其中，所述图像由所述主车辆的多相机系统捕获。
163.一种用于导航主车辆(4001)的系统，所述系统包括：
164.根据权利要求163所述的系统，其中，所述图像由所述主车辆的多相机系统捕获。
165.一种用于导航主车辆的方法，所述方法包括：
166.根据权利要求165所述的方法，其中，所述图像由所述主车辆的多相机系统捕获。
