本发明涉及医疗器械，具体为一种智能化球体上料控制系统及方法。
背景技术：
1、医用负压球通常采用硅胶类材料，硅胶类材料由于其柔软性和粘性，在上料夹取过程中容易出现滑落的问题，且医用负压球若采用人工方式上料组装，费时费力，且降低了医用负压球的上料组装效率。
技术实现思路
1、本发明提供一种智能化球体上料控制系统及方法，用以解决上述提出的医用负压球通常采用硅胶类材料，硅胶类材料由于其柔软性和粘性，在上料夹取过程中容易出现滑落的问题，且医用负压球若采用人工方式上料组装，费时费力，且降低了医用负压球的上料组装效率的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本发明公开了一种智能化球体上料控制系统，包括支撑架，支撑架的外部安装有护板，支撑架的内部设有固定板一和固定板二，固定板一上安装有传输机构，传输机构上安装有治具工装，治具工装用于放置球体，支撑架的后端设有球体上料机构和压盖上料机构，固定板一和固定板二上安装有上料执行机构和力控机械臂，且上料执行机构和力控机械臂设置在传输机构的后侧，力控机械臂将球体上料机构传送的球体料转移到上料执行机构上，球体上料机构和力控机械臂之间设有视觉机构，压盖上料机构用于向上料执行机构中传送压盖。
3、优选的，压盖上料机构包括外壳一，外壳一的内部设有圆振筛，圆振筛与直振送料器连通。
4、优选的，上料执行机构包括固定板一上从左到右依次安装的球体料移载装置、连接颈入球体装置、压盖预装装置、压盖装置和球体换向装置，力控机械臂将球体料转移到球体料移载装置，力控机械臂和球体料的上侧对应设有视觉机构，压盖上料机构将压盖传送到压盖预装装置中。
5、优选的，球体料移载装置包括固定板一上固定设置的固定台一，固定台一上安装有滑轨一，滑轨一与滑块一滑动连接，滑块一通过固定台一上的控制电机驱动，滑块一与固定块一固定连接，固定块一的左右两侧对称设有驱动电机一，驱动电机一与机械爪一固定连接，机械爪一用于夹持固定球体料，球体料设置在定位机械爪中，定位机械爪与驱动电机二固定连接，驱动电机二固定设置在固定块二上，固定块二与驱动电机三固定连接，固定块二与固定板一滑动连接，驱动电机三固定设置在固定板一上。
6、优选的，连接颈入球体装置包括伸缩气缸一，伸缩气缸一与固定台二固定连接，固定台二的下端左右两侧对称设有驱动电机四，驱动电机四与机械爪二固定连接，机械爪二的下侧对应设有定位孔，定位孔用于对球体料进行定位，定位孔对称设置在定位块的左右两侧，定位块与伸缩气缸二固定连接，伸缩气缸一和伸缩气缸二均与固定台二固定连接。
7、优选的，压盖预装装置包括放料台，放料台的前端与驱动电机五固定连接，驱动电机五与伸缩气缸三固定连接，伸缩气缸三固定设置在固定板一上，放料台的上端左右两侧对称设有放料槽，放料槽与直振送料器的出料口对应设置，且放料槽用于放置压盖，放料槽与夹持爪对应设置，夹持爪与驱动电机六固定连接，驱动电机六对称设置在固定块三的前端左右两侧，固定块三与滑块二固定连接，滑块二与驱动电机七沿前后方向滑动连接，驱动电机七固定设置在基台一上，且基台一与驱动电机八沿上下方向滑动连接。
8、优选的，传输机构上沿左右方向与连接颈入球体装置、压盖预装装置的对应位置处设有位置传感器。
9、优选的，压盖装置包括上压机构和下压机构，上压机构固定设置在固定板二上，下压机构固定设置在固定板一上，上压机构和下压机构均包括伸缩气缸四，伸缩气缸四靠近治具工装的一端安装有压块，固定板一上设有供上压机构中压块穿过的开口。
10、优选的，球体换向装置包括驱动电机九，驱动电机九沿上下竖直方向滑动设有基台二，基台二上固定设有驱动电机十，驱动电机十沿前后方向滑动设有滑块三，滑块三与工作壳固定连接，工作壳的前端活动槽中转动设有转动板，转动板与电机轴固定连接，电机轴贯穿活动槽的侧端并与电机固定连接，电机安装在工作壳的侧端，转动板的左右两侧对称设有驱动电机十一，驱动电机十一与机械爪三固定连接。
11、一种智能化球体上料控制系统的控制方法，包括以下步骤：
12、步骤1：球体料经球体上料机构上料，通过视觉机构视觉识别后，控制力控机械臂抓取物料并放置在球体料移载装置进行定位，球体料移载装置将定位好的球体料转移至治具工装内，治具工装将球体料尾部夹紧；
13、步骤2：控制传输机构工作，使治具工装带动球体料移动，在球体料移动到连接颈入球体装置的对应位置后，与连接颈入球体装置对应的位置传感器控制传输机构停止工作；
14、步骤3：连接颈入球体装置将连接颈组件取下放入球体料的球体内部，并做上拉动作，使连接颈组件与球体料卡接在一起；
15、步骤4：控制传输机构继续工作，在治具工装移动到压盖预装装置的对应位置后，与压盖预装装置对应的位置传感器控制传输机构停止工作；
16、步骤5：压盖上料机构将压盖经过圆振-直振-错分，压盖预装装置将压盖放置在球体料的上方；
17、步骤6：控制传输机构继续工作，在治具工装移动到压盖装置的对应位置后，传输机构停止工作，将球体料尾管松开，并控制下压机构下行压紧压盖，上压机构上行压紧球体料，形成负压球；
18、步骤7：控制传输机构继续工作，在治具工装移动到球体换向装置的对应位置后，传输机构停止工作，球体换向装置将压好的负压球整体翻转90度，重新放置在治具工装中；
19、步骤8：控制传输机构继续工作，将放置在治具工装中的负压球传送向下一工位。
20、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
1.一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：包括支撑架(7)，支撑架(7)的外部安装有护板，支撑架(7)的内部设有固定板一(8)和固定板二(9)，固定板一(8)上安装有传输机构(19)，传输机构(19)上安装有治具工装(18)，治具工装(18)用于放置球体，支撑架(7)的后端设有球体上料机构(1)和压盖上料机构，固定板一(8)和固定板二(9)上安装有上料执行机构和力控机械臂(11)，且上料执行机构和力控机械臂(11)设置在传输机构(19)的后侧，力控机械臂(11)将球体上料机构(1)传送的球体料(2)转移到上料执行机构上，球体上料机构(1)和力控机械臂(11)之间设有视觉机构，压盖上料机构用于向上料执行机构中传送压盖(6)。
2.根据权利要求1所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：压盖上料机构包括外壳一(3)，外壳一(3)的内部设有圆振筛(4)，圆振筛(4)与直振送料器(5)连通。
3.根据权利要求2所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：上料执行机构包括固定板一(8)上从左到右依次安装的球体料移载装置(12)、连接颈入球体装置(13)、压盖预装装置(15)、压盖装置和球体换向装置(17)，力控机械臂(11)将球体料(2)转移到球体料移载装置(12)，力控机械臂(11)和球体料(2)的上侧对应设有视觉机构(10)，压盖上料机构将压盖(6)传送到压盖预装装置(15)中。
4.根据权利要求3所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：球体料移载装置(12)包括固定板一(8)上固定设置的固定台一(121)，固定台一(121)上安装有滑轨一(123)，滑轨一(123)与滑块一(122)滑动连接，滑块一(122)通过固定台一(121)上的控制电机驱动，滑块一(122)与固定块一(124)固定连接，固定块一(124)的左右两侧对称设有驱动电机一(125)，驱动电机一(125)与机械爪一(126)固定连接，机械爪一(126)用于夹持固定球体料(2)，球体料(2)设置在定位机械爪(127)中，定位机械爪(127)与驱动电机二(129)固定连接，驱动电机二(129)固定设置在固定块二(128)上，固定块二(128)与驱动电机三(1210)固定连接，固定块二(128)与固定板一(8)滑动连接，驱动电机三(1210)固定设置在固定板一(8)上。
5.根据权利要求3所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：连接颈入球体装置(13)包括伸缩气缸一(135)，伸缩气缸一(135)与固定台二(131)固定连接，固定台二(131)的下端左右两侧对称设有驱动电机四(132)，驱动电机四(132)与机械爪二(133)固定连接，机械爪二(133)的下侧对应设有定位孔(136)，定位孔(136)用于对球体料(2)进行定位，定位孔(136)对称设置在定位块(134)的左右两侧，定位块(134)与伸缩气缸二固定连接，伸缩气缸一(135)和伸缩气缸二均与固定台二(131)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：压盖预装装置(15)包括放料台(143)，放料台(143)的前端与驱动电机五(142)固定连接，驱动电机五(142)与伸缩气缸三(141)固定连接，伸缩气缸三(141)固定设置在固定板一(8)上，放料台(143)的上端左右两侧对称设有放料槽，放料槽与直振送料器(5)的出料口对应设置，且放料槽用于放置压盖(6)，放料槽与夹持爪(155)对应设置，夹持爪(155)与驱动电机六(153)固定连接，驱动电机六(153)对称设置在固定块三(154)的前端左右两侧，固定块三(154)与滑块二(152)固定连接，滑块二(152)与驱动电机七(151)沿前后方向滑动连接，驱动电机七(151)固定设置在基台一上，且基台一与驱动电机八(14)沿上下方向滑动连接。
7.根据权利要求6所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：传输机构(19)上沿左右方向与连接颈入球体装置(13)、压盖预装装置(15)的对应位置处设有位置传感器(21)。
8.根据权利要求3所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：压盖装置包括上压机构和下压机构(16)，上压机构固定设置在固定板二(9)上，下压机构(16)固定设置在固定板一(8)上，上压机构和下压机构(16)均包括伸缩气缸四(161)，伸缩气缸四(161)靠近治具工装(18)的一端安装有压块(162)，固定板一(8)上设有供上压机构中压块(162)穿过的开口。
9.根据权利要求3所述的一种智能化球体上料控制系统，其特征在于：球体换向装置(17)包括驱动电机九(171)，驱动电机九(171)沿上下竖直方向滑动设有基台二，基台二上固定设有驱动电机十(172)，驱动电机十(172)沿前后方向滑动设有滑块三(173)，滑块三(173)与工作壳(174)固定连接，工作壳(174)的前端活动槽中转动设有转动板(176)，转动板(176)与电机轴固定连接，电机轴贯穿活动槽的侧端并与电机(175)固定连接，电机(175)安装在工作壳(174)的侧端，转动板(176)的左右两侧对称设有驱动电机十一(177)，驱动电机十一(177)与机械爪三(178)固定连接。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种智能化球体上料控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
