本发明涉及畜牧饲料自动推送，特别是涉及一种四连杆式姿态可调自转推料机器人。
背景技术：
1、在现代化牧场管理中，饲料的自动推送和分配是提高养殖效率、确保牲畜健康的关键环节。传统的饲料推送方式主要依赖于人工操作，这种方式不仅劳动强度大，而且效率低下，容易造成饲料的浪费和污染。为了提高饲料管理的自动化水平，减少人力成本，推料机器人应运而生。这些机器人通过自动推送饲料，减少了人工干预，提高了饲料分配的效率和准确性。
2、尽管推料机器人在牧场管理中发挥了重要作用，但现有推料机器人仍存在一些缺陷和不足之处：
3、1)自主导航和定位技术的局限性：虽然先进的自主导航和定位技术如激光雷达、视觉slam等能够提高机器人在饲料场的行驶准确性和避免碰撞，但这些技术在复杂多变的牧场环境中可能会受到光线、天气等因素的影响，导致其精度和稳定性受限。
4、2)结构复杂成本高昂：现有推料机器人的凸轮姿态可调结构的复杂性不仅提高了生产成本，也增加了机械故障的风险。导致现有机器人的成本较高，限制了其在小规模养殖场的应用。
5、3)功能单一：现有推料机器人的功能较为单一，多专注于推送饲料，缺乏拌料功能，无法满足饲料均匀分布的需求。
6、4)饲料推净率低：目前推料机器人一般为单机作业，不具备多机协同作业、多通道作业的能力，导致饲料推净率低，浪费饲料；此外，现有的推料机器人不具有人机交互功能。
7、有鉴于此，如何提供一种能够全部或部分解决上述技术问题的推料机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种四连杆式姿态可调自转推料机器人，以解决现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,包括：
3、底板；
4、上层板，所述上层板固定设置于所述底板的上方且所述上层板和所述底板之间具有间隙；
5、四连杆姿态可调机构，所述四连杆姿态可调机构可转动设置于所述上层板上；
6、旋转驱动机构，所述四连杆姿态可调机构与所述旋转驱动机构传动连接，所述四连杆姿态可调机构能够带动所述旋转驱动机构沿纵向旋转；
7、滚筒机构，所述滚筒机构与所述旋转驱动机构固定连接，所述旋转驱动机构能够带动滚筒机构沿横向旋转。
8、进一步的，所述四连杆姿态可调机构包括：
9、前连杆，所述前连杆平行设置有两个，两个所述前连杆的一端可转动设置于所述上层板上；
10、后连杆，所述后连杆平行设置有两个，两个所述后连杆的一端可转动设置于所述上层板上，所述前连杆和所述后连杆位置对应；
11、安装板，所述安装板分别与所述前连杆的另一端以及后连杆的另一端可转动连接，当所述前连杆和所述后连杆转动时所述安装板沿纵向旋转；
12、型材杆，所述型材杆一端与所述安装板的下表面固定连接，另一端向下延伸并贯穿所述上层板，所述型材杆的另一端与所述旋转驱动机构固定连接；
13、伸缩电机，所述伸缩电机可转动设置于上层板上，所述伸缩电机的输出端与所述前连杆和/或所述后连杆固定连接。
14、进一步的，所述旋转驱动机构包括：
15、环形滑轨，所述环形滑轨与所述四连杆姿态可调机构传动连接；
16、齿圈支架，所述齿圈支架通过滑轮模组与所述环形滑轨滑动连接，所述滚筒机构与所述齿圈支架固定连接；
17、内齿圈，所述内齿圈与所述齿圈支架一体连接；
18、驱动电机，所述驱动电机通过安装座固定设置在所述环形滑轨的下表面，所述驱动电机的输出端设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述内齿圈啮合。
19、进一步的，所述滑轮模组包括滑轮安装板、内滑轮和外滑轮，所述内滑轮和外滑轮均设置于所述滑轮安装板上，所述滑轮安装板与所述齿圈支架固定连接；所述环形滑轨的外表面沿周向设置有内滑槽和外滑槽，所述内滑轮和外滑轮分别对应卡入内滑槽和外滑槽中，所述内滑轮与内滑槽滑动连接，所述外滑轮与外滑槽滑动连接。
20、进一步的，所述滚筒机构包括：
21、滚筒支架，所述滚筒支架套设于所述旋转驱动机构的外表面并与所述旋转驱动机构固定连接；
22、推料滚筒，所述推料滚筒固定设置于所述滚筒支架的外表面，所述推料滚筒的下边缘设置有橡胶刷；
23、搅拌绞龙，所述搅拌绞龙盘旋设置于所述推料滚筒的外表面。
24、进一步的，还包括：
25、上盖，所述上盖覆盖设置于所述推料滚筒的上表面并与所述底板固定连接，所述上盖的内表面与所述推料滚筒的上边缘之间具有间隙。
26、进一步的，还包括：
27、行走机构，所述行走机构设置于所述底板的下表面；
28、超声机构，所述超声机构设置于所述上盖表面；
29、激光雷达机构，所述激光雷达机构设置于所述上盖表面并对应所述行走机构的前进方向；
30、自主导航定位模块，所述自主导航定位模块与所述激光雷达机构及所述超声机构通信连接。
31、进一步的，还包括：
32、蓄电池，所述蓄电池设置于所述底板上，所述蓄电池能够向四连杆姿态可调机构、旋转驱动机构、行走机构、超声机构、激光雷达机构和自主导航定位模块供电；
33、充电电极，所述充电电极设置于所述上盖表面，所述充电电极与所述蓄电池电连接。
34、进一步的，还包括：
35、控制中心，所述控制中心分别与所述四连杆姿态可调机构、旋转驱动机构、行走机构、超声机构、激光雷达机构和自主导航定位模块电连接；
36、远程通信模块，所述控制中心通过远程通信模块与外部终端通信连接。
37、进一步的，所述行走机构包括主轮和辅助轮，所述主轮设置于所述底板中部，所述辅助轮分别设置于所述底板的前后两侧。
38、本发明公开了以下技术效果：
39、1.本发明采用四连杆姿态可调机构代替了传统的凸轮姿态可调结构，四连杆姿态可调机构通过伸缩电机带动旋转，四连杆姿态可调机构的安装板通过型材带动旋转驱动机构和滚筒机构旋转调整姿态，姿态可调机构能提高饲料的推净率，可多通道作业，具备多机器人协同作业能力，具备通信系统，实现人机交互。同时，四连杆姿态可调机构使得机器人能够根据不同的饲料特性和工作环境调整其推送和拌料姿态，进一步提高了机器人的适应性和操作灵活性。这种结构优化还降低了推料滚筒与地面的摩擦，减少能源消耗，提高推料效率。
40、2.本发明的滚筒机构包括推料滚筒和搅拌绞龙，通过集成推料和拌料功能，简化了养殖场的工作流程，减少了人工干预和额外设备的需要，提高了工作效率。绞龙拌料机制确保了饲料在推送过程中的均匀混合，提高了饲料的利用率和牲畜的采食效果。绞龙拌料机制使得饲料在推送过程中得到更好的混合，提高了饲料的营养均匀性，有助于提升牲畜的健康状况和生产性能。
41、3.本发明通过在上盖表面设置超声机构和激光雷达机构，并与自主导航定位模块通信连接，提高了机器人在复杂牧场环境中的导航和定位能力，减少了外部环境因素的干扰，增强了机器人的稳定性和准确性。本发明通过设置控制中心和远程通信模块，实现了机器人的智能化控制和远程操作，提高了操作的便捷性和灵活性。使得用户能够实现对机器人的远程监控与诊断，及时了解设备运行状况并采取措施解决，降低了机器人的停机风险，提高了设备的可靠性和使用寿命。
1.一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，所述四连杆姿态可调机构(3)包括：
3.根据权利要求1所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，所述旋转驱动机构(4)包括：
4.根据权利要求3所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，所述滑轮模组(406)包括滑轮安装板(4061)、内滑轮(4062)和外滑轮(4063)，所述内滑轮(4062)和外滑轮(4063)均设置于所述滑轮安装板(4061)上，所述滑轮安装板(4061)与所述齿圈支架(402)固定连接；所述环形滑轨(401)的外表面沿周向设置有内滑槽和外滑槽，所述内滑轮(4062)和外滑轮(4063)分别对应卡入内滑槽和外滑槽中，所述内滑轮(4062)与内滑槽滑动连接，所述外滑轮(4063)与外滑槽滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，所述滚筒机构(5)包括：
6.根据权利要求5所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，还包括：
9.根据权利要求7所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，还包括：
10.根据权利要求7所述的一种四连杆式姿态可调自转推料机器人,其特征在于，所述行走机构包括主轮(11)和辅助轮(12)，所述主轮(11)设置于所述底板(1)中部，所述辅助轮(12)分别设置于所述底板(1)的前后两侧。
