本发明涉及机器自动化清洁，特别是涉及一种水池清洁设备。
背景技术：
1、目前，现有清洗机器人在执行水线清洁任务时通常无法实现避障功能。因此，在执行水线清洁任务时其主要的清洁逻辑为：首先从池底爬上墙壁，检测到水线之后，机器开始水平运动；然后机器开始沿着墙壁下降到池底再向上运动，再次检测到水线之后，再次水平运动预设距离，以此周期性运动，完成池子的水线清洁。因此，清洁效率较低。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是：提供一水池清洁设备，提高清洁水线的效率。
2、为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
3、一种水池清洁设备，包括：
4、动力装置，驱动所述设备沿着水池的水线延伸方向横向移动；
5、清洁装置，在所述设备横向移动时清洁水线附近的脏污；
6、传感器，位于所述清洁设备上，用于探测所述清洁设备在所述横向移动方向上是否具有障碍；
7、控制器，基于所述传感器的探测结果，控制所述清洁设备执行避障动作。本发明的有益效果在于：通过设置传感器，使得清洁设备沿水线水平运动过程中能够识别路径上的移动障碍，并且当识别到存在移动障碍时，能够基于控制器控制清洁设备执行避障动作，并完成水线清洁动作；与现有技术中以控制清洁设备反复上下墙进行清洁的方式相比，极大提高了清洁设备清洁水线的效率。
1.一种水池清洁设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述传感器包括超声波传感器、红外传感器、雷达、tof传感器或者图像传感器。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述障碍包括以下几种情形之一：
4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述传感器位于所述清洁设备的一侧，可用于探测墙壁上的障碍物或两面墙壁形成的拐角。
5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述传感器获取与所述障碍物或墙壁之间的距离；当所述距离小于第一预设值时，控制所述清洁设备执行避障动作；优选的，所述第一预设值为15-60cm范围内。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的设备，其特征在于，所述避障动作包括下行至墙壁底部或者水池底部并在所述墙壁底部或者水池底部进行水下移动直到满足脱离障碍的条件后再爬墙上行到水线位置进行清洁。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述脱离障碍的条件包括清洁设备的前方、侧方或者底部的传感器感测不到所述障碍或水下移动预定距离。
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，其特征在于，所述水下移动包括横移、转向后前进或转向后斜向移动。
9.根据权利要求7或8所述的设备，其特征在于，所述在水下移动预定距离包括移动预定距离之后尝试是否能够爬行至水线。
10.根据权利要求1-5所述的设备，其特征在于，所述动力装置包括喷水机构和/或驱动轮。
11.根据权利要求1-5所述的设备，其特征在于，还包括出水检测传感器，用于检测所述设备的至少一部分是否位于水线以上。
