本实用新型涉及一种上料机械手，特别是涉及一种用于铝型材送棒的机械手结构。
背景技术：
铝型材挤压生产过程中，需要将加热好的铝棒从铸棒加热炉送到挤压机中心线，挤压杆顶料，上料机械手手指松开铝棒，挤压筒套料，上压挤压，铝棒从模具型孔中挤出成所需形状、尺寸断面的制品。在该过程中，上料机械手负责将铝棒搬运到挤压工位。
现有上料机械手大多通过可开合手指的固定臂和可以左右平移的移动臂来适应不同长度的铝棒，固定臂和移动臂共同组成一个小车体沿固定滑轨前后运动，将铝棒送到挤压机中心线。在搬运过程中为保证机械手手指适应不同长度的铝棒，手指多采取交叉布局可部分重合的异形结构设计，这种设计加工要求高，且手指因存在部分重合可能有变形干涉的风险。机械手手指打开闭合多采用一种费力杠杆设计，利用油缸驱动，机械振动较大，漏油和机械损坏的概率较高，影响生产效率。其小车体前进后退驱动部分仍采用非伺服比例油缸驱动，速度可调性较差，定位精度不高，机械振动大，漏油和机械损坏概率高。
技术实现要素：
针对现有技术中上料机械手的手指结构复杂且容易发生交叉干涉的不足，本实用新型提供一种铝型材挤压机上料机械手，其能解决的技术问题是通过采用压块做上手指，两组呈v形的短托轮组做下手指，避免了铝型材挤压机机械手在上料时手指重合发生变形干涉。
本实用新型的技术方案为：一种铝型材挤压机上料机械手，包括上手指组件、下手指组件、移动臂，所述上手指组件包括上手指、小铰轴，所述上手指通过小铰轴铰接在移动臂上方，所述下手指组件包括下手指、杠杆、大铰轴，所述杠杆包括长轴、短轴，所述下手指包括短托轮组，所述的杠杆通过大铰轴铰接在移动臂下方，所述短托轮组固定安装在短轴上。上手指和下手指共同作用确保铝棒在运送过程中不会发生位置偏移。
本实用新型的进一步改进还有，所述短托轮组包括短托轮组a、短托轮组b，所述短托轮组a和短托轮组b呈v形构造。两组呈v形的短托轮组构成了下手指，结构简单且没有交叉干涉的风险。
本实用新型的进一步改进还有，所述上手指包括压块、连接件，压块固定安装在连接件一端，连接件另一端铰接在移动臂上，上手指的结构简单，容易进行装配。
本实用新型的进一步改进还有，连接件的上面铰接了动力装置a的活塞杆a，动力装置a的缸体a固定安装在移动臂的固定座a上，动力装置a的运动方向为前后方向。
本实用新型的进一步改进还有，所述长轴的右端和动力装置b的活塞杆b铰接在一起，动力装置b的缸体b固定安装在移动臂的固定座b上，动力装置b的运动方向为上下方向。
本实用新型的进一步改进还有，所述长轴和短轴为一体或者固定在一起的两部分，所述长轴的长度大于短轴的长度，这样的下手指为省力结构，可以减少所需动力装置b的输出力。
本实用新型的进一步改进还有，所述移动臂包括平行设置的移动臂a、移动臂b，所述移动臂a、移动臂b上均设置了上手指组件和下手指组件，采用了双移动臂的结构，能适应的铝棒长度更宽泛。
本实用新型的进一步改进还有，所述移动臂a、移动臂b可沿底座和小车体上的固定导轨水平移动和左右移动。
本实用新型的进一步改进还有，所述底座固定安装在底面上，所述底座的侧边固定安装了挡料架，对上料机械手所持铝棒的位置进行限制和定位。
本实用新型的有益效果在于，上手指采用铰接在移动臂上的连接件上的压块，下手指通过铰接在移动臂上的杠杆的短轴部分上的两组呈v形的短托轮组，在动力装置驱动下运动，上手指、下手指分别绕小铰轴和大铰轴转动，进行棒料的抓放，两者结构简单，工作时避免了交叉干涉的发生，同时，采用双移动臂，拓宽了铝型材挤压机上料机械手适应的铝棒长度。另外，通过采用伺服系统驱动小车体和移动臂运动，定位更加准确，响应更加快速。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型具体实施方式的结构示意图。
图2是图1中手指组件的结构示意图。
图中，1、挡料架，2、移动臂a，3、移动臂b,4、移动臂，5、小车体，6、底座，7、动力装置b,8、铰轴a，9、下手指机械限位架，10、长轴，11、下手指固定座，12、大铰轴，13、短轴，14、压块，15、连接件，16、上手指，17、小铰轴，18、铰轴b，19、动力装置a，20、固定座a，21、固定座b，22、上手指组件，23、短托轮组a，24、短托轮组b，25、短托轮组，26、下手指，27、下手指组件,28、缸体a，29、活塞杆a，30、缸体b，31、活塞杆b，32、杠杆。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
下面对本实用新型实施例中出现的关键术语进行解释。
在本实用新型创造的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型创造的限制。
在本实用新型创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型创造中的具体含义。
如图所示，一种铝型材挤压机上料机械手，包括底座6、挡料架1、小车体5、移动臂4、上手指组件22、下手指组件27。底座6为一个固定的框架，固定安装在地面上；挡料架1固定安装在底座6上；小车体5安装在底座6上，可以选用型材制作，在伺服驱动装置的驱动下，小车体5可以在底座6上沿固定导轨前后移动，其中，伺服驱动装置可以选择伺服电机驱动、液压比例伺服驱动；移动臂4包括平行设置的移动臂a2、移动臂b3，移动臂4在小车体5上可以沿固定导轨左右移动适应不同长度的铝棒，移动臂4移动的动力由伺服电机提供，移动臂4的材料可以选择型材；上手指组件22包括上手指16、小铰轴17、铰轴a18、动力装置a19，上手指16的压块14固定在连接件15上，连接件15通过小铰轴17固定安装在移动臂4上面，动力装置a19的活塞杆a29通过铰轴a18铰接在连接件15的中上部，另一端的缸体a28固定安装在移动臂4上面的固定座a20上面，动力装置a19的运动方向为前后方向，其中动力装置a19可以是气缸、油缸或电动缸；下手指组件27包括下手指26、大铰轴12、杠杆32，杠杆32包括长轴10和短轴13，杠杆32铰接在移动臂4下方的下手指固定座11上，保证杠杆32在大铰轴12的左端长度小于右端长度，长轴10为杠杆32在大铰轴12右边的部分，短轴13为杠杆32在大铰轴左边的部分，长轴10和短轴13为固定在一起的两部分或者为一个零件；在短轴13上安装短托轮组a23和短托轮组b24，并使短托轮组a23和短托轮组b24呈v型结构，在长轴10的中间部分，移动臂4的下方安装下手指机械限位架9，控制长轴10的转动范围，长轴10在右端通过铰轴b安装动力装置b7的活塞杆b31，动力装置b的缸体b30固定在移动臂上方的固定座b21上，其中动力装置b7可以为气缸、油缸或电动缸，其运动方向为上下方向。
尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本实用新型进行了详细描述，但本实用新型并不限于此。在不脱离本实用新型的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本实用新型的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本实用新型的涵盖范围内/任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
1.一种铝型材挤压机上料机械手，包括上手指组件(22)、下手指组件(27)、移动臂(4)，其特征在于，所述上手指组件(22)包括上手指(16)、小铰轴(17)，所述上手指(16)通过小铰轴(17)铰接在移动臂(4)上方，所述下手指组件(27)包括下手指(26)、杠杆(32)、大铰轴(12)，所述杠杆(32)包括长轴(10)、短轴(13)，所述下手指(26)包括短托轮组(25)，所述的杠杆(32)通过大铰轴(12)铰接在移动臂(4)下方，所述短托轮组(25)固定安装在短轴(13)上。
2.根据权利要求1所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述短托轮组(25)包括短托轮组a(23)、短托轮组b(24)，所述短托轮组a(23)和短托轮组b(24)呈v形构造。
3.根据权利要求1所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述上手指(16)包括压块(14)、连接件(15)，压块(14)固定安装在连接件(15)的一端，连接件(15)另一端通过小铰轴(17)铰接在移动臂(4)上。
4.根据权利要求3所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述连接件(15)的中上部铰接了动力装置a(19)的活塞杆a(29)，动力装置a(19)的缸体a(28)固定安装在移动臂(4)的固定座a(20)上，动力装置a(19)的运动方向为前后方向。
5.根据权利要求1所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述长轴(10)的右端和动力装置b(7)的活塞杆b(31)铰接在一起，动力装置b(7)的缸体b(30)固定安装在移动臂(4)的固定座b(21)上，动力装置b(7)的运动方向为上下方向。
6.根据权利要求1所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述长轴(10)和短轴(13)为一个整体或者固定在一起的两部分，长轴(10)的长度大于短轴(13)的长度。
7.根据权利要求1所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述移动臂(4)包括平行设置的移动臂a(2)、移动臂b(3)，所述移动臂a(2)、移动臂b(3)均设置了上手指组件(22)和下手指组件(27)。
8.根据权利要求7所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述移动臂a(2)、移动臂b(3)能够沿底座(6)和小车体(5)上的固定导轨水平移动和前后移动。
9.根据权利要求8所述的铝型材挤压机上料机械手，其特征在于，所述底座(6)固定安装在底面上，所述底座(6)的侧边固定安装了挡料架(1)。
技术总结