本实用新型属于钞票分类领域，尤其涉及一种钞包分拣机。
背景技术：
现钞多功能智能处理系统(jl8000)是根据国际上现金处理技术的发展趋势，结合我国现金处理业务、金融物流运营业务的特点开发，实现对各种纸币的动态鉴伪识别、清点清分、分类扎把盖章、提升分配、分类输送、分类成捆（把币整理、五把转向）、大把捆钞、封包热塑、纸签贴标等全智能、多功能应用，提高了现金处理质量，满足银行对各种纸币的处理及储存需要，采用基于纸币冠字号码识别的纸币标识管理和多批次纸币处理方法，用于纸币信息存储、批次运输、身份识别和信息查找核对，能有效优化现金处理流程和提高现金处理速度，大大提升银行现金中心的工作效率和准确率。然而，在jl8000完成对各类（包括不同面额、不同新旧等级、不同版别等）纸币的鉴伪、清分、扎把、输送、成捆整理转向、预捆、塑封、贴标签后，需要将从同一输出口输出的各类不同的成捆纸币（贴有标识签）分别装箱处理。
如专利号cn104361680a公布的一种具有分钞和鉴伪功能的钞票清分机的鉴伪装置，主要包括底座、传动模块和传感器模块，传感器模块与传动模块之间间隙为第一钞票通道，传动模块与底座之间间隙为第二钞票通道，第一钞票通道和第二钞票通道连通，底座上设有退钞口和接钞口，所述传感器模块表面设有第一cis图像传感器，第一cis图像传感器上方设有两个红外接收传感器，两个红外接收传感器以进钞方向中心线为对称轴对称设置，两个红外接收传感器水平相距为70-71毫米之间，两个红外接收传感器与第一cis图像传感器水平中心线在竖向方向相距为20-21毫米之间。钞票传输顺畅，所有钞票可以通过图像扫描记录，对钞票识别能力强，币值大小不一的钞票分选精确，厚度大小不一的钞票分选精确，假币、变造币无一漏网。
如专利号cn107170113a公布了一种分钞装置的钞票处理方法，所述分钞装置包括存钞口、挖钞轮、分钞轮、分离轮，以及骑轮结构，所述骑轮结构包括：轴设在所述分钞装置上的骑轮支架和轴设在所述骑轮支架上的骑轮，所述方法包括：控制挖钞轮和分钞轮转动，将挖钞轮上方存钞口所存放钞票中的至少一张钞票向前输送；当所述至少一张钞票的前端抵达所述骑轮和所述分钞轮的交接处后，将所述骑轮顶起，使得所述骑轮在自身重力作用下压在所述至少一张钞票上；当所述至少一张钞票的前端抵达所述分离轮和所述分钞轮的交接处后，所述分离轮和所述分钞轮进行分钞，将所述至少一张钞票中的直接接触所述分钞轮的一张钞票分离出来并输送走。
如专利号cn106875558a公布了一种钞票分离装置及其压钞控制方法、自助交易设备。通过检测第一挡片是否处于第一预设传感区域，在检测到第一挡片处于第一预设传感区域时检测第二挡片是否处于第二预设传感区域，当检测到第二挡片已经处于第二预设传感区域时，控制活动挡板停止移动并控制挖钞轮将遗留在活动挡板与挖钞轮之间的钞票传送至分钞口进行分离，既能够将全部钞票进行分离，又能够有效地避免拒钞卡在挖钞轮与分钞口之间，从而提高用户的存款效率。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术的不足提供了一种钞包分拣机，既能判别钞包面值，又能精确将钞包排列装箱。
本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种钞包分拣机，包括支撑架，支撑架上设置有三轴伺服位移平台，所述三轴伺服位移平台上设置有机械爪机构，所述机械爪机构包括固定板，固定板中部固定设置有驱动件，所述驱动件通过铰接轴铰接有一对机械爪臂，所述机械爪臂呈回旋镖状，其上端开设腰型槽并与铰接轴滑动连接，下端设置有机械爪，所述固定板两端向下延伸设置有连接板，所述机械爪臂铰接在连接板上。
支撑架包括四个支撑柱，支撑柱底部设置有固定底盘。
所述驱动件为气缸或者液压缸。
所述机械爪呈回旋镖状。
所述三轴伺服位移平台包括x轴伺服电机驱动带，用于x轴移动；y轴伺服电机驱动带用于y轴移动；z轴伺服电机驱动带，用于z轴移动。
本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
1、本实用新型采用了最常见的码垛机结构，与气动机械爪进行配合，解决了通用机器人算法复杂、耦合困难和造价昂贵的问题；
2、本实用新型采用伺服电机和驱动带互相配合，实现了机械爪的空间移动；
3、本实用新型采用的基础框架是自定义结构，可以根据实际需要改造框架的大小，从而更灵活的抓取不同范围内的物品，解决了工作过程中范围不够和占地面积的问题；
4、本实用新型结构简单，使用方便，适合推广使用。
附图说明
图1为本实施例的整体结构示意图；
图2为本实施例中机械爪的结构示意图。
图中，1、固定板；2、气动阀；3、连接轴承；4、机械爪臂；5、x轴伺服电机驱动带；6、y轴伺服电机驱动带；7、z轴伺服电机驱动带；8、z轴架构；9、入气通道；10、支撑柱；11、机械爪；12、固定底盘。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明：
一种钞包分拣机，如图1和2所示，包括支撑架，支撑架上设置有三轴伺服位移平台，所述三轴伺服位移平台上设置有机械爪11机构，所述机械爪11机构包括固定板1，固定板1中部固定设置有驱动件，所述驱动件通过铰接轴铰接有一对机械爪臂4，所述机械爪臂4呈回旋镖状，其上端开设腰型槽并与铰接轴滑动连接，下端设置有机械爪11，所述固定板1两端向下延伸设置有连接板，所述机械爪臂4铰接在连接板上。
支撑架包括四个支撑柱10，支撑柱10底部设置有固定底盘12。所述驱动件为气缸或者液压缸。所述机械爪11呈回旋镖状。所述三轴伺服位移平台包括x轴伺服电机驱动带5，用于x轴移动；y轴伺服电机驱动带6用于y轴移动；z轴伺服电机驱动带7，用于z轴移动。
本发明装置工作时，需要与气缸配合使用。将本装置根据识别和抓取分拣2个部分安装好后。首先通过传送带运将钞包运送到指定位置，扫码枪对准钞包侧面的二维码获取信息，并将信息回传至电脑，与plc中设定的算法进行比较，选择好正确的钞箱；其次通过伺服电机控制器控制z轴伺服电机驱动带7运作，将机械爪11下降至指定位置，控制气动阀2的气压，夹取钞包后上升；然后x轴伺服电机驱动带5和y轴伺服电机驱动带6根据电脑计算的摆放位置进行运动，将机械爪11运作到正确钞箱的指定位置的上方；最后通过红外线测距设备测量机械爪下降高度，并开合机械爪11将钞包放到指定位置。操作完成后，机械手自动复位，重复操作。
本发明的基础框架和机械爪臂的长度外形都是可以根据实际需要调整的，可以根据实际工作范围大小和物品的尺寸重量合理改造，一切以实际需求为准。
本发明的机械爪采用夹片形状并覆盖一层橡胶防滑层，防止太过尖锐的爪尖会损坏钞包包装，继而产生一定损失，防滑层则能有效控制钞包夹取过程中的下滑问题。
本发明的机械爪采用气泵控制，有效控制机械爪的开合，另一方面气动相较于液压、电动等驱动方式，控制了成本费用。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内。上面对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以再不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。
1.一种钞包分拣机，其特征在于：包括支撑架，支撑架上设置有三轴伺服位移平台，所述三轴伺服位移平台上设置有机械爪机构，所述机械爪机构包括固定板，固定板中部固定设置有驱动件，所述驱动件通过铰接轴铰接有一对机械爪臂，所述机械爪臂呈回旋镖状，其上端开设腰型槽并与铰接轴滑动连接，下端设置有机械爪，所述固定板两端向下延伸设置有连接板，所述机械爪臂铰接在连接板上。
2.根据权利要求1所述的一种钞包分拣机，其特征在于：支撑架包括四个支撑柱，支撑柱底部设置有固定底盘。
3.根据权利要求1所述的一种钞包分拣机，其特征在于：所述驱动件为气缸或者液压缸。
4.根据权利要求1所述的一种钞包分拣机，其特征在于：所述机械爪呈回旋镖状。
5.根据权利要求1所述的一种钞包分拣机，其特征在于：所述三轴伺服位移平台包括x轴伺服电机驱动带，用于x轴移动；y轴伺服电机驱动带用于y轴移动；z轴伺服电机驱动带，用于z轴移动。
技术总结