本实用新型涉及机械手技术领域，特别是一种四轴摆臂机械手。
背景技术：
机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在专利申请号为cn201721668977.6所提出的一种四轴摆臂机械手，改四轴摆臂机械手包括固定柱、转动柱、防尘罩、横向转动件、移动杆、齿条、夹具和移动驱动装置，所述固定柱顶端安装有柱转动轴，所述柱转动轴上端焊接有转动柱，所述转动柱顶端焊接有横向转动件，所述横向转动件靠近转动柱的一端设置有固定底板，且固定底板通过四个螺栓固定在转动柱顶端，所述固定底板上端安装有横向转动板，所述横向转动件上端安装有防尘罩，所述防尘罩内部顶端安装有移动驱动装置，所述移动驱动装置靠近防尘罩的一端设置有电机安装件，且电机安装件下端安装有转动电机。本实用新型能够通过柱转动轴、横向转动件、移动驱动装置和夹具相互配合，形成四轴的转动，使设备能够方便的进行各种物件的夹取。
上述装置存在部分缺点是：移动驱动装置与移动杆之间通过单齿轮进行配合移动，单齿轮配合移动较难满足使用需求，在实际使用时存在一定不便。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种四轴摆臂机械手。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种四轴摆臂机械手，包括固定柱，所述固定柱的一侧固定连接有转动轴，所述固定柱的一侧通过转动轴活动连接有转动柱，所述转动柱远离转动轴的一侧固定连接有转动件，所述转动件的一侧固定连接有防尘罩；
所述防尘罩的内部活动连接有移动杆，所述防尘罩的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的一侧转动连接有传动齿轮，所述防尘罩的内部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的一侧固定连接有连接架，所述连接架的一侧转动连接有第一齿轮，所述连接架的一侧转动连接有第二齿轮；
所述防尘罩的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的一侧固定连接有外壳，所述第二电机的一侧转动连接有转动块，所述外壳的一侧固定连接有注油口。
可选的，所述移动杆的一端设置有配重块，所述移动杆远离配重块的一端设置有夹具。
可选的，所述移动杆的一侧固定连接有齿条，所述第一齿轮与移动杆通过齿条啮合，所述第二齿轮与移动杆通过齿条啮合。
可选的，所述转动块位于移动杆设置有齿条的一侧上方，所述转动块为圆形，所述转动块的形状大小与外壳内部的形状大小相适配，所述转动块为海绵材质。
可选的，所述第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径，所述第二齿轮与传动齿轮相啮合。
可选的，所述注油口位于外壳的上方，所述第一齿轮和第二齿轮分别位于传动齿轮的两侧。
本实用新型具有以下优点：
1、通过设置第一齿轮和第二齿轮，电动推杆的一侧固定连接有连接架，连接架的一侧转动连接有第一齿轮，连接架的一侧转动连接有第二齿轮，在使用时，通过电动推杆进行调节第一齿轮与第二齿轮的位置，使传动齿轮可分别通过第一齿轮或第二齿轮进行控制移动杆进行移动，第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径，即在通过第一齿轮进行控制移动杆进行移动时，移动杆的移动速度较快，但移动杆的承载力较小，适合空载时使用，在通过第二齿轮进行控制移动杆进行移动时，移动杆的移动速度较慢，但移动杆的承载力较大，适合载物时使用，通过第一齿轮和第二齿轮，使移动杆可满足不同使用要求，便于实际使用。
2、通过设置转动块，防尘罩的一侧固定连接有第二电机，第二电机的一侧固定连接有外壳，第二电机的一侧转动连接有转动块，外壳的一侧固定连接有注油口，在使用时，通过注油口将润滑油加入外壳中，润滑油流入转动块中，转动块在第二电机的带动下进行转动，转动块对移动杆上的齿条涂抹润滑油，且可在转动时将齿条上的杂物进行清理，便于齿条的运行使用。
附图说明
图1为本实用新型第一视角的结构示意图；
图2为本实用新型第二视角的结构示意图；
图3为本实用新型第一视角的剖视示意图；
图4为本实用新型第二视角的剖视示意图；
图5为图3中a处的结构放大示意图。
图中：1-固定柱，2-转动轴，3-转动柱，4-转动件，5-防尘罩，6-移动杆，7-第一电机，8-传动齿轮，9-电动推杆，10-连接架，11-第一齿轮，12-第二齿轮，13-第二电机，14-外壳，15-转动块，16-注油口，17-配重块，18-夹具。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
如图1-5所示，一种四轴摆臂机械手，它包括固定柱1，固定柱1的一侧固定连接有转动轴2，固定柱1的一侧通过转动轴2活动连接有转动柱3，转动柱3远离转动轴2的一侧固定连接有转动件4，转动件4的一侧固定连接有防尘罩5；
防尘罩5的内部活动连接有移动杆6，防尘罩5的内部固定连接有第一电机7，第一电机7的一侧转动连接有传动齿轮8，防尘罩5的内部固定连接有电动推杆9，电动推杆9的一侧固定连接有连接架10，连接架10的一侧转动连接有第一齿轮11，连接架10的一侧转动连接有第二齿轮12，在使用时，通过电动推杆9进行调节第一齿轮11与第二齿轮12的位置，使传动齿轮8可分别通过第一齿轮11或第二齿轮12进行控制移动杆6进行移动，第一齿轮11的直径小于第二齿轮12的直径，即在通过第一齿轮11进行控制移动杆6进行移动时，移动杆6的移动速度较快，但移动杆6的承载力较小，适合空载时使用，在通过第二齿轮11进行控制移动杆6进行移动时，移动杆6的移动速度较慢，但移动杆6的承载力较大，适合载物时使用，通过第一齿轮11和第二齿轮12，使移动杆6可满足不同使用要求，便于实际使用；
防尘罩5的一侧固定连接有第二电机13，第二电机13的一侧固定连接有外壳14，第二电机13的一侧转动连接有转动块15，外壳14的一侧固定连接有注油口16，在使用时，通过注油口16将润滑油加入外壳14中，润滑油流入转动块15中，转动块15在第二电机13的带动下进行转动，转动块15对移动杆6上的齿条涂抹润滑油，且可在转动时将齿条上的杂物进行清理，便于齿条的运行使用。
作为本实用新型的一种优选技术方案：移动杆6的一端设置有配重块17，移动杆6远离配重块17的一端设置有夹具18，移动杆6的一侧固定连接有齿条，第一齿轮11与移动杆6通过齿条啮合，第二齿轮12与移动杆6通过齿条啮合，转动块15位于移动杆6设置有齿条的一侧上方，转动块15为圆形，转动块15的形状大小与外壳14内部的形状大小相适配，转动块15为海绵材质，第一齿轮11的直径小于第二齿轮12的直径，第二齿轮12与传动齿轮8相啮合，注油口16位于外壳14的上方，第一齿轮11和第二齿轮12分别位于传动齿轮8的两侧。
本实用新型的工作过程如下：通过第一齿轮11进行控制移动杆6进行移动时，移动杆6的移动速度较快，但移动杆6的承载力较小，适合空载时使用，在通过第二齿轮11进行控制移动杆6进行移动时，移动杆6的移动速度较慢，但移动杆6的承载力较大，适合载物时使用，根据承载重量的变化可以通过电动推杆9自动进行调整，通过注油口16将润滑油加入外壳14中，润滑油流入转动块15中，转动块15在第二电机13的带动下进行转动，转动块15对移动杆6上的齿条涂抹润滑油，且可在转动时将齿条上的杂物进行清理。
综上所述，一种四轴摆臂机械手，使用时，通过设置第一齿轮11和第二齿轮12，电动推杆9的一侧固定连接有连接架10，连接架10的一侧转动连接有第一齿轮11，连接架10的一侧转动连接有第二齿轮12，在使用时，通过电动推杆9进行调节第一齿轮11与第二齿轮12的位置，使传动齿轮8可分别通过第一齿轮11或第二齿轮12进行控制移动杆6进行移动，第一齿轮11的直径小于第二齿轮12的直径，即在通过第一齿轮11进行控制移动杆6进行移动时，移动杆6的移动速度较快，但移动杆6的承载力较小，适合空载时使用，在通过第二齿轮11进行控制移动杆6进行移动时，移动杆6的移动速度较慢，但移动杆6的承载力较大，适合载物时使用，通过第一齿轮11和第二齿轮12，使移动杆6可满足不同使用要求，便于实际使用，通过设置转动块15，防尘罩5的一侧固定连接有第二电机13，第二电机13的一侧固定连接有外壳14，第二电机13的一侧转动连接有转动块15，外壳14的一侧固定连接有注油口16，在使用时，通过注油口16将润滑油加入外壳14中，润滑油流入转动块15中，转动块15在第二电机13的带动下进行转动，转动块15对移动杆6上的齿条涂抹润滑油，且可在转动时将齿条上的杂物进行清理，便于齿条的运行使用。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种四轴摆臂机械手，其特征在于：包括固定柱(1)，所述固定柱(1)的一侧固定连接有转动轴(2)，所述固定柱(1)的一侧通过转动轴(2)活动连接有转动柱(3)，所述转动柱(3)远离转动轴(2)的一侧固定连接有转动件(4)，所述转动件(4)的一侧固定连接有防尘罩(5)；
所述防尘罩(5)的内部活动连接有移动杆(6)，所述防尘罩(5)的内部固定连接有第一电机(7)，所述第一电机(7)的一侧转动连接有传动齿轮(8)，所述防尘罩(5)的内部固定连接有电动推杆(9)，所述电动推杆(9)的一侧固定连接有连接架(10)，所述连接架(10)的一侧转动连接有第一齿轮(11)，所述连接架(10)的一侧转动连接有第二齿轮(12)；
所述防尘罩(5)的一侧固定连接有第二电机(13)，所述第二电机(13)的一侧固定连接有外壳(14)，所述第二电机(13)的一侧转动连接有转动块(15)，所述外壳(14)的一侧固定连接有注油口(16)。
2.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述移动杆(6)的一端设置有配重块(17)，所述移动杆(6)远离配重块(17)的一端设置有夹具(18)。
3.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述移动杆(6)的一侧固定连接有齿条，所述第一齿轮(11)与移动杆(6)通过齿条啮合，所述第二齿轮(12)与移动杆(6)通过齿条啮合。
4.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述转动块(15)位于移动杆(6)设置有齿条的一侧上方，所述转动块(15)为圆形，所述转动块(15)的形状大小与外壳(14)内部的形状大小相适配，所述转动块(15)为海绵材质。
5.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述第一齿轮(11)的直径小于第二齿轮(12)的直径，所述第二齿轮(12)与传动齿轮(8)相啮合。
6.根据权利要求1所述的一种四轴摆臂机械手，其特征在于：所述注油口(16)位于外壳(14)的上方，所述第一齿轮(11)和第二齿轮(12)分别位于传动齿轮(8)的两侧。
技术总结