本实用新型涉及一种自移动设备。
背景技术：
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自移动设备，例如智能割草机，已经开始慢慢的走进人们的生活。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。随着智能化的发展，用户对自移动设备上功能的需求越来越多，进而越来越多的能满足用户需求且用以实现相应功能的核心模块被设置在自移动设备上，比如提供能源的电池模块，用以实现定位功能的定位模块。重要核心模块为满足防盗，通过整机内部打螺钉等方式固定于自动割草机内部，无法手动拆卸，必须通过工具拆卸螺丝等才可实现安装与拆卸，无法实现快拆，但是现有技术中，重要核心模块以满足快拆的方式安装在整机上，但是无法防盗，即不需要工具或者通过简单的工具即可被盗。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种自移动设备，设置在其上的核心模块既有快拆功能、又满足防盗需求。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动设备，包括机身、设置于所述机身上且用于带动所述自移动设备移动的移动模块、设置于所述机身上且用于执行工作任务的任务执行模块，所述自移动设备还包括至少一个与所述机身可拆卸连接且用以实现相应功能的核心模块、以及至少一个用于将所述核心模块与所述机身锁定或释放的锁定装置。
进一步地，所述核心模块具有插入至所述机身的第一方向，所述锁定装置具有与所述核心模块锁定第二方向，所述第一方向与所述第二方向不平行。
进一步地，所述机身上设置有用以引导所述核心模块进入或离开所述机身的导轨。
进一步地，所述核心模块上设置有第一锁定件，所述锁定装置包括与所述第一锁定件相配合的第二锁定件，所述第二锁定件与所述第一锁定件卡合或分离。
进一步地，所述第一锁定件与所述第二锁定件的配合方向为所述第二方向。
进一步地，所述第一锁定件和所述第二锁定件的其中一个为收容槽，所述第一锁定件和所述第二锁定件的另一个为与所述收容槽卡合的移动块。
进一步地，所述移动块具有用以与所述收容槽卡合的导向面，所述导向面为斜面。
进一步地，所述自移动设备还包括与所述锁定装置信号连接且用以控制所述锁定装置的锁定或释放的控制装置。
进一步地，所述控制装置使用的控制方式为声音、密码、指纹、人脸识别中的一种。
进一步地，所述锁定装置为机械锁或电子锁。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型所提供自移动设备，包括多个可拆卸连接在机身上且用以实现相应功能的核心模块、以及用于将核心模块锁定在机身上的锁定装置，解决了自移动设备上的核心模块的防盗问题，同时实现将核心模块能够快速拆卸，操作简单且安全。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本实用新型一实施例所示的智能割草机的结构示意图；
图2为图1中所示的智能割草机和核心模块的结构示意图；
图3为图1中所示的核心模块锁定在智能割草机上的结构示意图；
图4为图3中所示的核心模块和锁定装置截面图；
图5为图3中所示的核心模块和锁定装置在另一方向上的截面图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本实用新型一实施例所示的一种自移动设备，能够自主的移动和工作，包括机身、设置于机身上且用于带动自移动设备移动的移动模块、以及设置于机身上且用于执行工作任务的任务执行模块。请参见图1至图3，本实施例中，自移动设备以智能割草机为例进行详细说明，诚然，在其他实施例中，自移动设备也可以是扫地机器人、自动扫雪机、多功能机等等。当该自移动设备为智能割草机时，此时移动模块为与机身1连接的轮组2及用以驱动轮组2移动的行走马达(未图示)。行走马达连接轮组2，用于驱动智能割草机在草坪或其他表面上行走。轮组2包括两个前轮及两个后轮，两个后轮上各自连接有一个独立的行走马达，以通过控制两个行走马达的速度差从而控制智能割草机在原地方便转向。相应的，任务执行模块则为切割组件(未图示)，切割组件包括刀盘及用以驱动刀盘的切割马达，切割马达连接刀盘以驱动刀盘旋转并进行割草动作。刀盘包括刀盘本体及可枢转的安装在刀盘本体上的多个刀片组成。诚然，刀盘也可为其他形式，例如单独的条形刀片等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。机身1上设置有腔体3，该腔体3的设置的数量及位置可根据实际需要进行设定，在此不做具体限制。请结合图5，本实施例中腔体3的数量为一个且该腔体3为具有开口31的长方体结构，包括与开口31相对设置的第一侧壁32以及设置在开口31和第一侧壁32之间的第二侧壁33，腔体3的具体结构可根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。智能割草机还包括至少一个与机身1可拆卸连接且用以实现相应功能的核心模块4，该智能割草机可以设置有多个核心模块4，本实施例中，以一个核心模块4为例进行说明，核心模块4可以是用以提供电能的能源模块、用以定位的定位模块，超声波模块、控制模块、以及传感检测模块中的任一个，但是不仅限这些，核心模块4可以是任何自移动设备中用户需要保护以防止被盗且同时可以满足用户快拆更换的装置或组件。核心模块4可以插入至设置在机身1上的腔体3内，也可以固定在机身1的表面上并裸露在外，或者，也可固定与形成在机身1上的凹槽内，核心模块4固定的位置在此不做具体限制，本实施例以核心模块4插入至腔体3内为例，进行详细说明。
腔体3的开口31与外部空间连通，外部空间指位于机身1外的空间，将核心模块4插入腔体3内时，核心模块4暴露于机身1外，诚然，在其他实施例中，为避免核心模块4的暴露，可在开口31外设置一个防护装置，比如一端旋转固定在机身1上，另一端可掀起并打开的防护盖。
机身1上设置有用以引导核心模块4进入或离开机身3的导轨6，请参见图4和图5，导轨6设置在腔体3内，该导轨6设置在核心模块4的第二侧壁33上，且导轨6的形状配合核心模块4是外形进行设置。于智能割草机的高度方向上，当核心模块4装入腔体3内，导轨6还能起到固定核心模块4的作用，使得智能割草机性能更加稳定。此外，腔体3内还可以设置有卡固核心模块4的卡固件7，本实施例中，卡固件7设置在对第一侧壁32上且设置的数量为两个，进一步将核心模块4固定在机身1上。卡固件7的结构和数量可根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。
核心模块4具有插入至机身1的第一方向，本实施例中，第一方向为核心模块4插入至腔体3的方向，即开口31向第一侧壁32的方向。核心模块4可以沿水平方向插入机身1，也可以沿垂直方向插入机身1，亦或者其他方向，核心模块4的插入方向在此不做具体限制，本实施例中，请参见图2，第一方向为a指示的方向。核心模块4上设置有第一锁定件41，智能割草机还包括至少一个用于将核心模块4与机身1锁定或释放的锁定装置5，锁定装置5包括与第一锁定件41相配合的第二锁定件51。第二锁定件51与第一锁定件41卡合或分离可以通过外部的机械力实现，也可以是电控制实现，第一锁定件41和第二锁定件51的卡合也可以是通过磁吸实现，具体实现方法在此不做具体限制，可根据实际需要进行设置。当第一锁定件41和第二锁定件51通过磁吸实现将核心模块4与机身1锁定或释放时，第一锁定件41和第二锁定件51不需要发生相对移动，只需要通过通电或者断电以此实现产生磁力或磁力消失，从而实现第一锁定件41和第二锁定件51的锁定或释放。当第一锁定件41和第二锁定件51通过机械力或者电控实现将核心模块4与机身1锁定或释放时，第一锁定件41和第二锁定件51的其中一个为收容槽，第一锁定件41和第二锁定件51的另一个为与收容槽卡合的移动块。在本实施例中，第一锁定件41为收容槽41，即设置在核心模块4壳体且自壳体向核心模块4内部内凹的凹槽，第二锁定件51为与收容槽41卡合的移动块51，收容槽41和移动块51的形状在此不做具体限制，可根据具体需要进行设置。需要说明的是，第一锁定件41可以是与核心模块4可拆卸连接或者固定连接，亦或者第一锁定件41和核心模块4一体成型，也就是第一锁定件41自核心模块4的壳体向外延伸或向内内凹形成。
锁定装置5还包括始终驱动移动块51移动并进入收容槽41与其卡合的弹性件52，弹性件52设置在第一锁定件41和机身1之间，该弹性件52为弹簧52，诚然，其他实施例中，弹性件52可以为其他。锁定装置5可以设置一个，请参见图2和图3，也可以相对设置在核心模块4的两侧，请参见图4和图5，诚然，在其他实施例中，锁定装置5的数量可根据实际需要而确定。锁定装置设置的具体位置在此不做具体限制，可以是腔体的底壁或侧壁，或者机身的壳体上等。
锁定装置5具有与核心模块4锁定的第二方向，以此将核心模块4固定在机身1上，第一锁定件41与第二锁定件51的配合方向为第二方向，请参见图2，第二方向为b所指的方向，第一方向与第二方向不平行，本实施例中，第一方向与第二方向的垂直设置，该目的是为了防止核心模块4在被锁定装置5锁定时仍然可以取出。诚然，在其他实施例中，第一方向与第二方向之间具有夹角，且夹角大于0即可。
移动块51具有用以与第一锁定件41卡合的导向面511，导向面511为斜面511，以第一方向为前方，斜面511自前向后朝靠近锁定装置5的方向倾斜。锁定装置5可以设置在腔体3的任意侧壁上，即两个第一侧壁32或者两个第二侧壁33上的任意一个上，本实施例中，锁定装置5设置在第二侧壁33上且移动块51穿过导轨6与收容槽41配合。需要说明的是。请参见图2，当核心模块4未进入腔体3时，锁定装置5的状态为移动块51为穿过导轨6进入到腔体3内部，移动块51进入腔体3内的长度为大于零的数值，具体可根据实际进行设置；核心模块4进入腔体3时，当核心模块4触碰到移动块51，移动块51向着离开腔体3方向移动，此时弹簧52压缩，导向面511使得核心模块4能够顺利进入；当核心模块4全部进入腔体3，此时，收容槽41与移动块51对接，弹簧52驱动移动块51移动并进入收容槽41，核心模块4锁定在腔体3内，因第一方向和第二向不平行，此时无法将核心模块4取出。
锁定装置5可以为机械锁或电子锁或者普通锁，在此不做限制，本实施例中，锁定装置5为电子锁，自移动设备还包括与锁定装置5信号连接且用以控制锁定装置5的锁定或释放的控制装置。控制装置使用的控制方式为声音、密码、指纹、人脸识别中的一种，但不仅限于此，在此不一一列举。本实施例中，控制方式为密码，在机身1上设置有数字盘81以及与数字盘81信号连接的控制主板82，且控制主板82与锁定装置5同样信号连接，当需要将核心模块4从机身1上解锁并取出时，只需要在数字盘81上输入正确的密码即可，控制主板82控制第二锁定件51中的移动块51与第一锁定件41分离，此时可将核心模块4轻松取出。
综上，本实用新型所提供自移动设备，包括多个可拆卸连接在机身上且用以实现相应功能的核心模块、以及用于将核心模块锁定在机身上的锁定装置，解决了自移动设备上的核心模块的防盗问题，同时实现将核心模块能够快速拆卸，操作简单且安全。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
1.一种自移动设备，包括机身、设置于所述机身上且用于带动所述自移动设备移动的移动模块、设置于所述机身上且用于执行工作任务的任务执行模块，其特征在于，所述自移动设备还包括至少一个与所述机身可拆卸连接且用以实现相应功能的核心模块、以及至少一个用于将所述核心模块与所述机身锁定或释放的锁定装置，所述核心模块具有插入至所述机身的第一方向，所述锁定装置具有与所述核心模块锁定的第二方向，所述第一方向与所述第二方向不平行。
2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述机身上设置有用以引导所述核心模块进入或离开所述机身的导轨。
3.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述核心模块上设置有第一锁定件，所述锁定装置包括与所述第一锁定件相配合的第二锁定件，所述第二锁定件与所述第一锁定件卡合或分离。
4.如权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述第一锁定件与所述第二锁定件的配合方向为所述第二方向。
5.如权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述第一锁定件和所述第二锁定件的其中一个为收容槽，所述第一锁定件和所述第二锁定件的另一个为与所述收容槽卡合的移动块。
6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述移动块具有用以与所述收容槽卡合的导向面，所述导向面为斜面。
7.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括与所述锁定装置信号连接且用以控制所述锁定装置的锁定或释放的控制装置。
8.如权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述控制装置使用的控制方式为声音、密码、指纹、人脸识别中的一种。
9.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述锁定装置为机械锁或电子锁。
技术总结