本实用新型涉及夹持领域。更具体地说，本实用新型涉及夹持机构和夹持设备。
背景技术：
在物料运输中，经常需要应用夹持器件携带目标物料，进行自动化作业。虽然目前已经发展出了各式各样夹持器件，例如常见的机械手。但是对于某些对保护程度要求较高的、形状不规则的物体而言，尤其是对于内部具有孔洞等类似结构的大重量物体，按照目前所采用的夹持机构，实在是难以对其进行夹持。概引致前述缺陷的缘由主要在于：或是由于目标物形状不规则而不易抓取目标物，或是易对目标物表面造成磨损，又或是缺乏抓取力，无法夹持大重量之目标物等等，从而导致运输工作难于完成。
技术实现要素：
本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
针对背景中所提及的技术缺陷，发明人发现：
在现有夹持机构中，金属夹持机构由于刚度太大，易对目标物表面造成损害，且常见的通用型金属夹持机构，也很难对形状不规整的物体实施抓取工作；在此之外的柔性吸盘类夹持机构，同样对待吸取的目标物表面存在众多的苛刻要求，该类夹持机构需要与目标物表面完全密封接触，才能根据真空原理进行抓取工作，再者，这类柔性夹持机构，往往也很难提供较大的抓取力。
因此，为解决如何避免对待夹持物体造成损害的前提下，夹持形状不规则且重量大(尤其是内部具有孔洞等类似结构的大重量物体)的目标物的问题；发明人结合了刚性夹持机构与柔性夹持机构各自的优良特性，构思了以下技术方案，从而解决了上述背景中所述的技术缺陷。
具体地，本申请的技术方案中，在夹持机构中设计了两个夹持部位，通过两个夹持部位同时对目标物进行夹持，从而可以大幅提升夹持机构的抓取力，实现对大重量物体的夹持。
此外，夹持机构中设计了两个夹持部位，也便于作业人员根据现实需要，择优选取两个夹持部位中的一个对于目标物进行夹持，从而提高了本申请的应用范围。
再者，本申请还进一步对于两个夹持部位的选用进行了相应地设计优化，设计人员可以根据需要，便捷地选择两个夹持部位的任一一个，或是同时选择两个夹持部位进行夹持工作，使得本申请的夹持机构具备了三种工作模式。
综上，本实用新型还有一个目的是至少提供一种夹持机构，具有两个夹持部位以及三种工作模式，适用面广泛，尤其是对于内部具有孔洞等类似结构的大重量物体，更加容易实现夹持工作。在前述基础上，本申请还提供了一种包含前述夹持机构的夹持设备。
具体地，本实用新型通过如下技术方案实现：
本实用新型的第一方面
第一方面提供了一种夹持机构，包括:
主体，所述主体内设置有第一通道；
第一伸缩构件，该第一伸缩构件在所述第一通道内形成第一伸缩空间，所述第一伸缩构件中具有能够被所述第一伸缩空间调节的第二通道，所述第二通道与所述主体的外部空间连通；
第二伸缩构件，该第二伸缩构件在所述第一通道外形成第二伸缩空间，该第二伸缩空间用于调节所述第二伸缩构件的形状。
在一些技术方案中，所述主体包括夹持杆，所述第一通道设置于所述夹持杆中，所述夹持杆中还设置有与所述第一伸缩空间连通的第三通道、以及与所述第二伸缩空间连通的第四通道。
在一些技术方案中，所述第一伸缩构件、所述第二伸缩构件分别与所述夹持杆之间密封连接，以形成所述第一伸缩空间与所述第二伸缩空间。
在一些技术方案中，所述第一伸缩构件、所述第二伸缩构件分别与所述夹持杆之间通过密封环实现密封连接。
在一些技术方案中，所述的夹持机构，还包括与外部气源连通的控制阀单元，所述控制阀单元用于控制所述第三通道向所述第一伸缩空间中充放气，以及用于控制所述第四通道向所述第二伸缩空间中充放气。
在一些技术方案中，所述控制阀单元包括滑道以及滑动连接在该滑道中的滑杆；其中，
当所述滑杆在所述滑道中滑至第一预定位置时，所述控制阀单元分别与所述第三通道、所述第四通道之间同时连通，
当所述滑杆在所述滑道中滑至第二预定位置时，所述控制阀单元与所述第四通道之间连通，与所述第三通道之间隔断，
当所述滑杆在所述滑道中滑道至第三预定位置时，所述控制阀单元与所述第三通道之间连通，与所述第四通道之间隔断。
在一些技术方案中，所述滑杆上设置有第三封堵块，其中，
当所述滑杆在所述滑道中滑至所述第一预定位置时，所述第三封堵块与所述第三通道、所述第四通道均不接触，所述控制阀单元分别与所述第三通道、所述第四通道连通；
当所述滑杆在所述滑道中滑至所述第二预定位置时，所述第三封堵块隔断所述控制阀单元与所述第三通道，所述控制阀单元与所述第四通道连通；
当所述滑杆在所述滑道中滑至所述第三预定位置时，所述第三封堵块隔断所述控制阀单元与所述第四通道，所述控制阀单元与所述第三通道连通。
在一些技术方案中，所述滑杆中还设置有：第四滑槽、第五滑槽、第六滑槽；所述控制阀单元还包括定位件；
其中，所述滑杆在所述滑道中滑动时：
当所述第六滑槽移动至所述定位件处时，所述滑杆移动至所述第一预定位置，
当所述第五滑槽移动至所述定位件处时，所述滑杆移动至所述第二预定位置，
当所述第四滑槽移动至所述定位件处时，所述滑杆移动至所述第三预定位置。
在一些技术方案中，所述夹持机构还包括连接杆与密封圈，所述密封圈设置在所述连接杆与所述夹持杆之间。
本实用新型的第二方面
第二方面提供了一种夹持设备，包括上述的夹持机构。
本实用新型的技术方案的技术效果至少包括：
在一些实施例中，本申请的夹持机构分别通过第一伸缩构件、第二伸缩构件两个夹持部位，实现了对目标物进行两种不同方式的夹持，可以说，相对于传统的夹持机构而言，本申请中的夹持机构适用面更加广泛，能夹持更多种类的目标物，同时，本申请的夹持机构由于具备两个夹持部位，因此比一般的夹持机构拥有更大的夹持力，在大重量目标物的运输领域，具有非常高的应用前景。
在一些实施例中，本申请的夹持机构中设置了控制阀单元，该控制阀单元能够精准地对第一伸缩空间、第二伸缩空间分别或者同时进行充放气，通过该控制阀单元，本申请的夹持机构实现了三种不同的工作模式。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本实用新型的一些实施例中夹持机构的一个结构示意图；
图2为图1中夹持机构的一个分解示意图；
图3为图1中夹持机构的主体在剖切后的一个内部结构示意图；
图4为图1中夹持机构在未充气状态下剖切后的一个内部结构示意图；
图5为图1中夹持机构在充气状态下剖切后的一个结构示意图；
图6为图5中m部位的局部放大结构示意图；
图7为本实用新型的一些实施例中控制阀单元剖切后的一个内部结构示意图；
图8为本实用新型的一些实施例中滑杆的一个结构示意图；
图9为本实用新型的一些实施例中控制阀单元剖切后的又一个内部结构示意图；
图10为本实用新型的一些实施例中控制阀单元剖切后的另一个内部结构示意图；
图11为本实用新型的一些实施例中控制阀单元剖切后的再一个内部结构示意图；
图12为本实用新型的一些实施例中夹持设备的结构示意图；
附图标记：
夹持机构1、主体10、夹持杆110、第一通道111、第一通道口1111、连接通道112、第一螺纹1121、第五连接部113、第一凹槽1131、第六连接部114、第三通道115、第四通道116、连接杆120、连接端121、第七连接部1211、第二螺纹122、螺孔123、控制阀单元130、第五通道131、第六通道132、第七通道133、滑道134：第一阀门槽1341、第二阀门槽1342、第三阀门槽1343、第一连通口1344、第二连通口1345、滑杆135、第一封堵块1351、第二封堵块1352、第三封堵块1353、第四滑槽1354、第五滑槽1355、第六滑槽1356、定位件136、伸缩构件20、第一伸缩构件210、第二通道211、第二通道口2111、第一连接部212、第二连接部213、第二伸缩构件220、第三连接部221、第四连接部222、第一伸缩空间12、第二伸缩空间21、密封环30：第一密封环310、第二密封环320、第三密封环330、密封圈40：第一密封圈410、第二密封圈420、夹持臂2、夹持设备3、目标物4。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
<第一方面：夹持机构>
如图1至图11所示，第一方面提供了一种夹持机构1。
如图1、图2所示，所述夹持机构1包括:主体10与伸缩构件20，伸缩构件20与主体10之间形成伸缩空间，所述夹持机构1通过调节所述伸缩空间的大小，来改变所述伸缩构件20的形状，实现对目标物的夹持。
具体地，在一些实施例中，继续参见图3所示，所述主体10可以由硬质材料构成，例如内部设有第一通道111的夹持杆110。
所述伸缩构件20包括第一伸缩构件210与第二伸缩构件220，相应地，所述伸缩空间包括第一伸缩空间12与第二伸缩空间21。关于所述第一伸缩空间12与所述第二伸缩空间21，具体可以结合图4、图5所示，其中，图4展示了第一伸缩构件210与第二伸缩构件220在未充气膨胀下的示意图，图4中未示出所述第二伸缩空间21，图5则展示了第一伸缩构件210与第二伸缩构件220在充气膨胀下的示意图。更具体地，所述第一伸缩空间12由所述第一伸缩构件210在所述第一通道111内与所述主体10之间形成，所述第二伸缩空间21由所述第二伸缩构件220在所述第一通道111外与所述主体10之间形成。
关于所述第一伸缩构件210、所述第二伸缩构件220与所述主体之间更为具体的连接关系，以及所述夹持机构的工作原理；请继续参见下文描述。
所述第一伸缩构件210，顾名思义，其具有伸缩功能，通常可以由橡胶材料、动物皮料、尼龙材料、丝织品材料等制备而成。
在一些实施例中，所述第一伸缩构件210一端从所述第一通道111上设置的与外界连通的第一通道口1111中插入，在所述第一通道111内与所述主体10连接，另一端则从第一通道口1111中穿出，在所述第一通道111外与所述主体10连接；此外，需要说明的是，除了所述第一伸缩构件210的另一端，所述第一伸缩构件210的其他部分结构都位于所述第一通道111内；由此，所述第一伸缩构件210与所述主体10之间形成了所述第一伸缩空间12。
为便于实现对于目标物的夹持，所述第一伸缩构件210中还设置有能够被所述第一伸缩空间12调节的第二通道211，具体参见图4所示。具体地，所述第一伸缩空间12位于所述第一通道111的内壁与所述第二通道211之间，因此在改变所述第一伸缩空间12的大小时，所述第二通道211会受到挤压，从而可以将插入第二通道211中的目标物夹紧。在前述基础上，所述第二通道211具有一个与所述第一通道口1111连通的第二通道口2111，便于将目标物从所述第二通道口2111中插入到所述第二通道211中。
在夹持目标物时，将目标物从所述第二通道口2111中插入到所述第二通道211中，然后调节所述第一伸缩空间12的大小，即能够使得所述第二通道211夹持住目标物。
与所述第一伸缩构件210不同的是，所述第二伸缩构件220是在所述第一通道111外与所述主体10之间形成所述第二伸缩空间21的。
本质上来说，所述第一伸缩构件210实现的是一种对于目标物的内夹持，其将目标物夹持在其内部设置的所述第二通道211中；而所述第二伸缩构件220实现的则是一种外夹持，其主要用于夹持内部具有孔洞结构的目标物，是通过将自身伸入到目标物内部，进而实现夹持功能。
所述第二伸缩构件220的制备材料与所述第一伸缩构件210类似，可以参考前述的第一伸缩构件210进行设计。
在实际夹持工作中，将所述第二伸缩构件220伸入到目标物内部，然后调节所述第二伸缩空间21的大小，即可实现夹持对于目标物的夹持。
由此，第一方面的夹持机构1分别通过所述第一伸缩构件210、所述第二伸缩构件220实现了对目标物进行两种不同方式的夹持，相对于传统的夹持机构1而言，本申请中的夹持机构1适用面更加广泛，能夹持更多种类的目标物，同时，本申请的夹持机构1由于具备两种夹持方式，因此比一般的夹持机构1拥有更大的夹持力，对于内部具有孔洞等类似结构的大重量目标物，具有非常高的应用前景。
进一步地，在一些实施例中，继续如图2至图5所示，所述主体10除了所述夹持杆110外，还包括连接杆120。其中，在一些实施例中，所述夹持杆110的轮廓设置为类圆柱形，所述夹持杆110的内部沿着轴线方向设有两个通道，其中一个通道设置为所述第一通道111，另一个通道设置为与所述连接杆120连接的连接通道112。需要说明的是，在一些其他实施方式中，所述夹持杆110与所述连接杆120之间也可以是一体成型结构。
对于所述夹持杆110与所述连接杆120的连接，更具体地可以是，在所述连接通道112内部设置第一螺纹1121，在所述连接杆120上设置与所述第一螺纹1121匹配的第二螺纹122，如此便可以将所述连接杆120通过所述第一螺纹1121、所述第二螺纹122连接在所述连接通道112中。更具体地，所述第一通道111的一端被所述连接杆120封堵在所述夹持杆110中，具体地，所述连接杆120上设置一个连接端121，该连接端121经过所述连接通道112伸入到所述第一通道111中，将所述第一通道111的一端封闭；而所述第一通道111的另一端设置所述第一通道口1111，便于安装第一伸缩构件210以及实现对目标物的夹持。
当然，在一些其他实施方式中，所述主体10也可以不设置所述连接杆120，对此，本领域技术人员能够根据现有技术实现。
进一步地，在一些实施例中，所述第一伸缩构件210、所述第二伸缩构件220分别与所述夹持杆110、连接杆120之间密封连接，以形成所述第一伸缩空间与所述第二伸缩空间。
在一些实施例中，所述第一伸缩构件210设置为环形构件，其套设在所述第一通道111内部。相应地，所述第一伸缩构件210具有第一连接部212与第二连接部213，所述第一连接部212在所述第一通道111内部与所述连接杆120上的所述连接端121密封连接，所述第二连接部213在所述第一通道111外部与所述夹持杆110外壁密封连接，从而形成所述第一伸缩空间12。在一些其他实施方式中，所述第一连接部212与所述第二连接部213也可以与所述主体10的其他部位连接以形成所述第一伸缩空间12。
在一些实施例中，所述第二伸缩构件220的形状同样设置为环形，大致相当于一个内部真空的圆柱形套筒，套设在所述夹持杆110外壁上，且所述第二伸缩构件220具有第三连接部221与第四连接部222，所述第三连接部221与所述第四连接部222分别与所述夹持杆110的外壁密封连接，从而形成所述第二伸缩空间21。
需要说明的是，在一些实施例中，为了实现结构上的简化设计，可以将所述第二连接部213与所述第三连接部221通过粘接、卡接等方式连接在一起，更进一步地，所述第二连接部213与所述第三连接部221可以设置为一体成型结构，从而使得所述第一伸缩构件210与所述第二伸缩构件220连接成一个整体；在这种设计背景下，可以在所述连接杆120的所述连接端121上设置第七连接部1211，相应地，所述第一连接部212在所述第一通道111内部与所述第七连接部1211连接，进一步地，所述第二连接部213、所述第三连接部221分别在所述第一通道111外部与所述夹持杆110外壁上设置的所述第六连接部114连接，所述第四连接部222与所述夹持杆110外壁上设置的第五连接部113连接。在一些其他实施例中，所述第二连接部213与所述第三连接部221也可以分开与所述主体10的不同部位连接。
对于上述密封连接的实现，在一些实施例中，可以分别在所述第一连接部212、所述第二连接部213、所述第三连接部221、所述第四连接部222上分别套设密封环，具体地，所述密封环包括：第一密封环310、第二密封环320与第三密封环330。
实际操作时，在所述第四连接部222上套设所述第一密封环310，在第二连接部213、所述第三连接部221上套设所述第二密封环320，在所述第一连接部212上套设所述第三密封环330，从而将所述第一连接部212、所述第二连接部213、所述第三连接部221、所述第四连接部222分别压紧在对应的所述第五连接部113、所述第六连接部114、所述第七连接部1211上。
更进一步地，在一些实施例中，所述第五连接部113上在与所述第四连接部222的连接处设置相应的第一凹槽1131，所述第六连接部114在与所述第二连接部213、所述第三连接部221的连接处设置相应的第二凹槽，所述第七连接部1211在与所述第一连接部212的连接处设置相应地的第三凹槽。其中，所述第一凹槽1131的结构参见图3、图4所示，所述第二凹槽与所述第三凹槽的结构与所述第一凹槽1131类似，可以一并参见所述第一凹槽1131的设计。
当所述第一密封环310、所述第二密封环320、所述第三密封环330分别将所述第四连接部222、所述第三连接部221、所述第二连接部213、所述第一连接部212压紧时，能够分别将所述第一连接部212、所述第二连接部213、所述第三连接部221、所述第四连接部222压入到对应的所述第三凹槽、所述第二凹槽、所述第一凹槽1131中，从而提升密封性能。
进一步地，继续如图3至图6所示，所述主体10的所述夹持杆110上还设置有与所述第一伸缩空间12连通的第三通道115，用于为所述第一伸缩空间12充放气；以及与所述第二伸缩空间21连通的第四通道116，用于为所述第二伸缩空间21充放气。
在以上技术方案的基础上，在一些实施例中，继续如图2、图6所示，第一方面所述的夹持机构1中还设置了控制阀单元130，用于控制对所述第一伸缩空间12、所述第二伸缩空间21进行的充放气工作。具体地，所述控制阀单元130包括：滑道134以及滑动连接在该滑道中的滑杆135；其中，
当所述滑杆135在所述滑道134中滑至第一预定位置时，所述控制阀单元130分别与所述第三通道115、所述第四通道116之间同时连通，
当所述滑杆135在所述滑道134中滑至第二预定位置时，所述控制阀单元130与所述第四通道116之间连通，与所述第三通道115之间隔断，
当所述滑杆135在所述滑道134中滑至第三预定位置时，所述控制阀单元130与所述第三通道115之间连通，与所述第四通道116之间隔断。
其中，所述第一预定位置、所述第二预定位置与所述第三预定位置可以由本领域技术人员根据需要进行设定，也可以参照下文的具体方案进行设定。
具体地，为实现所述控制阀单元130对第一伸缩空间12、第二伸缩空间21充放气的控制功能，在一些实施例中，继续如图7所示，所述控制阀单元130中还设置有：与所述第三通道115连通的第五通道131、与所述第四通道116连通的第六通道132、与外部气源连通的第七通道133；相应地，所述滑道134中从左至右依次设置有与所述滑道134连通的第一阀门槽1341、第二阀门槽1342与第三阀门槽1343，
其中，所述第三通道115、所述第五通道131、所述第一阀门槽1341、所述第三阀门槽1343与所述第七通道133依次连通，所述第四通道116、第六通道132、所述第二阀门槽1342、所述第三阀门槽1343与所述第七通道133依次连通；更具体地，所述第一阀门槽1341与所述第三阀门槽1343之间具有第一连通口1344，所述第二阀门槽1342与所述第三阀门槽1343之间具有第二连通口1345。
在上述方案中，所述控制阀单元130通过第一连通口1344、第二连通口1345来控制所述第七通道133是否与所述第三通道115、所述第四通道116之间连通。进一步地，在一些实施例中，继续如图8所示，所述滑杆135上设有第三封堵块1353，所述第三封堵块1353用于容置在所述第三阀门槽1343中，并且所述第三封堵块1353被设置为：
当所述滑杆135在所述滑道134中滑动至所述第一预定位置时，所述第三封堵块与所述第三通道115、所述第四通道116均不接触，使得所述第七通道133分别与所述第三通道115、所述第四通道116之间同时连通；
当所述滑杆135在所述滑道134中滑至所述第二预定位置时，所述第三封堵块1353隔断所述第七通道133与所述第三通道115之间的连通空间；
当所述滑杆135在所述滑道134中滑至所述第三预定位置时，所述第三封堵块1353隔断所述第七通道133与所述第四通道116之间的连通空间。
更具体地，根据上述方案，所述滑杆135带动其上的所述第三封堵块1353运动时，所述第三封堵块1353与所述第一阀门槽1341、所述第二阀门槽1342、所述第三阀门槽1343之间的位置关系可以按照如下图9至11中所示的实施方式设置，其中：
图9所示的是，所述滑杆135在所述滑道134中滑至所述第一预定位置时，所述第三封堵块1353的两侧均未与所述第一连通口1344、所述第二连通口1345接触时，所述滑杆135与所述滑道134中各机构之间的结构示意图。
图10所示的是：在图9的基础上，所述滑杆135向左推动后，在所述滑道134中滑至所述第二预定位置时，带动所述第三封堵块1353封堵在所述第一连通口1344上的示意图。
图11所示的是：在图9的基础上，所述滑杆135向右推动后，在所述滑道134中滑至所述第三预定位置时，带动所述第三封堵块1353封堵在所述第二连通口1345上的示意图。
结合图9-11，易知：
1)当所述滑杆135在所述滑道134中滑至所述第一预定位置时，所述第三封堵块1353的两侧均未与所述第一连通口1344、所述第二连通口1345接触，所述第七通道133同时与所述第一连通口1344、所述第二连通口1345连通，在这种状态下，向所述第七通道133中充气，气体能够通过所述第一连通口1344、所述第二连通口1345进入到所述第一伸缩空间12、所述第二伸缩空间21中，可以同时调节所述第一伸缩构件210与所述第二伸缩构件220的大小，来实现对目标物的内、外双夹持；
2)当所述滑杆135在所述滑道134中滑至所述第二预定位置时，所述第三封堵块1353靠近所述第一连通口1344的端部与所述第一阀门槽1341抵触相接，所述第三封堵块1353将所述第一连通口1344完全封堵，同时保证所述第三封堵块1353靠近所述第二连通口1345的端部与所述第二阀门槽1342不发生接触，在这种状态下，向所述第七通道133中充气，气体只能够通过所述第二连通口1345进入到所述第二伸缩空间21中，也就是说此时只能通过调节所述第二伸缩构件220的大小，来实现对目标物的外夹持；
3)当所述滑杆135在所述滑道134中滑至所述第三预定位置时，所述第三封堵块1353靠近所述第二连通口1345的端部与所述第二阀门槽1342抵触相接，所述第三封堵块1353将所述第二连通口1345完全封堵，同时保证所述第三封堵块1353靠近所述第一连通口1344的端部与所述第一阀门槽1341不发生接触，在这种状态下，向所述第七通道133中充气，气体只能够通过所述第一连通口1344进入到所述第一伸缩空间12中，也就是说此时只能通过调节所述第一伸缩构件210的大小，来实现对目标物的内夹持。
由此，上述控制阀单元130实现了对于所述第一伸缩空间12与所述第二伸缩空间21大小的调节。并且，使得所述夹持机构1具备三种夹持工作模式，这三种夹持工作模式分别是：仅通过调节所述第一伸缩构件210的大小，来实现对目标物的内夹持，仅通过调节所述第二伸缩构件220的大小，来实现对目标物的外夹持，同时调节所述第一伸缩构件210与所述第二伸缩构件220的大小，来实现对目标物的内、外同时夹持。
进一步地，所述滑杆135在所述第三封堵块1353的两侧还设置有第一封堵块1351与第二封堵块1352，所述第一封堵块1351与所述第二封堵块1352分别与所述滑道134的内壁抵触相接。当所述滑杆135滑动连接在所述滑道134中后，所述第一封堵块1351靠近所述第一阀门槽1341上远离所述第三封堵块1353的端部，也就是说，所述第一阀门槽1341位于所述第一封堵块1351与所述第三封堵块1353之间，类似的，所述第二阀门槽1342位于所述第二封堵块1352与所述第三封堵块1353之间。其中，所述第一封堵块1351与所述第二封堵块1352不仅具有导向功能，引导所述滑杆在所述滑道134中移动，同时，还能够与所述第三封堵块1353之间在所述滑道134中形成相对密封的空间，避免充放气过程中漏气。
进一步地，在一些实施例中，所述滑道134中还设置有：第四滑槽1354、第五滑槽1355、第六滑槽1356；相应地，所述控制阀单元130还包括定位件136；
其中，所述滑杆135在所述滑道134中滑动时：
当所述第六滑槽1356移动至所述定位件处136时，所述滑杆135移动至所述第一预定位置，
当所述第五滑槽1355移动至所述定位件136处时，所述滑杆135移动至所述第二预定位置，
当所述第四滑槽1354移动至所述定位件136处时，所述滑杆135移动至所述第三预定位置。
其中，所述定位件136与所述滑道134之间成相对静止关系，与所述滑杆之间呈相对运动关系。在进一步的优选实施例中，所述定位件136靠近所述滑杆的端部设置有钢珠，当所述第四滑槽1354、所述第五滑槽1355、所述第六滑槽1356分别移动至所述定位件136处时，所述钢珠能够分别滑动至所述第四滑槽1354、所述第五滑槽1355、所述第六滑槽1356中，此方案，便于调节所述第一预定位置、所述第二预定位置、所述第三预定位置。
进一步地，在一些实施例中，如图2所示，所述夹持机构1还包括密封圈40，所述密封圈40设置在所述夹持杆110与所述连接杆120之间。具体地，密封圈40包括第一密封圈410与第二密封圈420。相应地，如图3所示，所述夹持杆110中在与所述连接杆120的连接处设置有第四凹槽117与第五凹槽118。其中，所述第一密封圈410设置在所述第四凹槽117中，所述第二密封圈420设置在所述第五凹槽118中。设置所述第一密封圈410与所述第二密封圈420是为了，提升所述夹持杆110与所述连接杆120连接后的密封性能，防止所述第一伸缩空间12漏气。
<第二方面：夹持设备>
在第一方面的基础上，第二方面提供了一种夹持设备3，包括第一方面中实施例所述的夹持机构1；以及夹持臂2。
如图12所示，目标物4能够被夹持的部位有两种，即目标物4中的凹槽42以及设在凹槽内部的杆状物41，在对这种形状的目标物4进行夹持时，如果选用第二方面所述的夹持设备3，则非常便捷。
在实际夹持工作中，将所述夹持机构1的所述第二伸缩构件220插入到目标物4的凹槽42中，通过调节第二伸缩空间21使得第二伸缩构件220与所述凹槽42的内侧壁抵触相接。
同时，将目标物4中的所述杆状物41插入到所述夹持机构1中的所述第二通道211中，调节第一伸缩空间12使得第一伸缩构件210与所述杆状物41的外侧壁抵触相接。至此，即可实现对于目标物4的夹持。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
1.夹持机构，其特征在于，包括:
主体，所述主体内设置有第一通道；
第一伸缩构件，所述第一伸缩构件在所述第一通道内形成第一伸缩空间，所述第一伸缩构件中具有能够被所述第一伸缩空间调节的第二通道，所述第二通道与所述主体的外部空间连通；
第二伸缩构件，所述第二伸缩构件在所述第一通道外形成第二伸缩空间，所述第二伸缩空间用于调节所述第二伸缩构件的形状。
2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述主体包括夹持杆，所述第一通道设置于所述夹持杆中，所述夹持杆中还设置有与所述第一伸缩空间连通的第三通道、以及与所述第二伸缩空间连通的第四通道。
3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述第一伸缩构件、所述第二伸缩构件分别与所述夹持杆之间密封连接，以形成所述第一伸缩空间与所述第二伸缩空间。
4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述第一伸缩构件、所述第二伸缩构件分别与所述夹持杆之间通过密封环实现密封连接。
5.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，还包括与外部气源连通的控制阀单元，所述控制阀单元用于控制所述第三通道向所述第一伸缩空间中充放气，以及用于控制所述第四通道向所述第二伸缩空间中充放气。
6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述控制阀单元包括滑道以及滑动连接在该滑道中的滑杆；其中，
当所述滑杆在所述滑道中滑道至第一预定位置时，所述控制阀单元分别与所述第三通道、所述第四通道之间同时连通，
当所述滑杆在所述滑道中滑道至第二预定位置时，所述控制阀单元与所述第四通道之间连通，与所述第三通道之间隔断，
当所述滑杆在所述滑道中滑道至第三预定位置时，所述控制阀单元与所述第三通道之间连通，与所述第四通道之间隔断。
7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述滑杆上设置有第三封堵块，其中，
当所述滑杆在所述滑道中滑至所述第一预定位置时，所述第三封堵块与所述第三通道、所述第四通道均不接触，所述控制阀单元分别与所述第三通道、所述第四通道连通；
当所述滑杆在所述滑道中滑至所述第二预定位置时，所述第三封堵块隔断所述控制阀单元与所述第三通道，所述控制阀单元与所述第四通道连通；
当所述滑杆在所述滑道中滑至所述第三预定位置时，所述第三封堵块隔断所述控制阀单元与所述第四通道，所述控制阀单元与所述第三通道连通。
8.根据权利要求7所述的夹持机构，其特征在于，所述滑杆中还设置有：第四滑槽、第五滑槽、第六滑槽；所述控制阀单元还包括定位件；
其中，所述滑杆在所述滑道中滑动时：
当所述第六滑槽移动至所述定位件处时，所述滑杆移动至所述第一预定位置，
当所述第五滑槽移动至所述定位件处时，所述滑杆移动至所述第二预定位置，
当所述第四滑槽移动至所述定位件处时，所述滑杆移动至所述第三预定位置。
9.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括连接杆与密封圈，所述密封圈设置在所述连接杆与所述夹持杆之间。
10.夹持设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的夹持机构。
技术总结