本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人柔性触摸手爪。
背景技术：
机器人手爪是用来夹持工件或物体的部件，是机器人操作的重要执行机构之一。传统的机械手大多由刚性关节连接组成，结构复杂，存在传动误差，并且在夹持物体的过程中不具备一定的柔性，只能抓握少数规则形状的物体，控制难度较大，较大的刚度尤其是对高精度非规则形状的物体的可能性损伤更甚。
技术实现要素：
本实用新型为解决上述问题，提供了一种对规则和非规则物体均适用的柔性触摸手爪，能够较好的保护被抓取的物体。
本实用新型所采取的技术方案：
一种机器人柔性触摸手爪，包括安装架、气缸、传动手指、液压泵、储液箱和电压控制器，安装架的顶部固定气缸固定架，气缸固定架上安装气缸，且气缸的伸缩端朝向下，气缸的伸缩杆端头固定连接手爪安装板，手爪安装板上十字相交固定有四个传动手指，传动手指由多节手指节通过柔性铰链连接而成，每个传动手指的末端手指节上向内固定有两根分指节，两分指节的另一端共同连接有夹持囊固定板，四个夹持囊固定板间共同固定一夹持囊袋，夹持囊袋为空心的矩形结构，夹持囊袋的内表面和外表面间形成一个空腔体，空腔体内填充电流变液，夹持囊袋的外表面内侧和内表面内侧均贴有柔性电极片，安装架上气缸固定架的下方固定有储存电流变液的储液箱和电压控制器，储液箱上连接液压泵，储液箱的底部连接有液体输送管，液体输送管上安装有电磁阀，液体输送管的端头连接至夹持囊袋上，液压泵和电磁阀通过导线与电压控制器连接，电压控制器通过导线连接至夹持囊袋内的柔性电极片上。
所述的分指节一端与末端手指节通过柔性铰链连接，夹持囊固定板的外侧面固定柔性铰链，并通过柔性铰链与分指节另一端连接。
所述的末端手指节上的两根分指节相互平行连接在夹持囊固定板上。
所述的夹持囊袋的外表面采用不可伸缩的能够保持固定形状的绝缘材料制成，内表面由弹性高可伸缩的软质橡胶绝缘材料制成。
所述的夹持囊袋的内表面的外侧表面均匀布置有若干褶皱凸起。
所述的夹持囊袋的外表面内侧和内表面内侧贴置的柔性电极片分为柔性高压电极片和柔性低压电极片。
所述的夹持囊袋外表面内侧贴置的柔性电极片为柔性高压电极片，夹持囊袋内表面内侧贴置的柔性电极片为柔性低压电极片。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过柔性铰链连接传动手指，达到柔性控制夹持囊固定板的目的，四个夹持囊固定板共同固定一个夹持囊袋，达到柔性夹持物体的目的，从夹持前运动到夹取的动作均是柔性动作，避免夹持前碰撞或夹取时损坏精密物体，实现柔性取放的效果。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的手指安装板与传动手指连接结构示意图。
图3为本实用新型的夹持囊袋结构示意图。
其中：1-气缸；2-气缸固定架；3-液压泵；4-储液箱；5-安装架；6-电磁阀；7-电压控制器；8-末端手指节；9-分指节；10-夹持囊固定板；11-夹持囊袋；12-柔性铰链；13-传动手指；14-手爪安装板；15-外表面；16-柔性高压电极片；17-空腔体；18-柔性低压电极片；19-内表面；20-褶皱凸起；21-液体输送管；22-导线。
具体实施方式
一种机器人柔性触摸手爪，包括安装架5、气缸1、传动手指13、液压泵3、储液箱4和电压控制器7，安装架5的顶部固定气缸固定架2，气缸固定架2上安装气缸1，且气缸1的伸缩端朝向下，气缸1的伸缩杆端头固定连接手爪安装板14，手爪安装板14上十字相交固定有四个传动手指13，传动手指13由多节手指节通过柔性铰链12连接而成，每个传动手指13的末端手指节8上向内固定有两根分指节9，两分指节9的另一端共同连接有夹持囊固定板10，四个夹持囊固定板10间共同固定一夹持囊袋11，夹持囊袋11为空心的矩形结构，夹持囊袋11的内表面19和外表面15间形成一个空腔体17，空腔体17内填充电流变液，夹持囊袋11的外表面15内侧和内表面19内侧均贴有柔性电极片，安装架5上气缸固定架2的下方固定有储存电流变液的储液箱4和电压控制器7，储液箱4上连接液压泵3，储液箱4的底部连接有液体输送管21，液体输送管21上安装有电磁阀6，液体输送管21的端头连接至夹持囊袋11上，液压泵3和电磁阀6通过导线22与电压控制器7连接，电压控制器7通过导线22连接至夹持囊袋11内的柔性电极片上。
所述的分指节9一端与末端手指节8通过柔性铰链12连接，夹持囊固定板10的外侧面固定柔性铰链12，并通过柔性铰链12与分指节9另一端连接。
所述的末端手指节8上的两根分指节9相互平行的连接在夹持囊固定板10上。
所述的夹持囊袋11的外表面15采用不可伸缩的能够保持固定形状的绝缘材料制成，内表面19由弹性高可伸缩的软质橡胶绝缘材料制成。
所述的夹持囊袋11的内表面19的外侧表面均匀布置有若干褶皱凸起20。
所述的夹持囊袋11的外表面15内侧和内表面19内侧贴置的柔性电极片分为柔性高压电极片16和柔性低压电极片18。
所述的夹持囊袋11外表面15内侧贴置的柔性电极片为柔性高压电极片16，夹持囊袋11内表面19内侧贴置的柔性电极片为柔性低压电极片18。
应用时，气缸1的伸缩杆驱动手爪安装板14向下运动靠近待抓取物，无限接近待抓取物后，如果夹持囊袋11的外表面15与待抓取物相碰，由于外表面15采用的是不可伸缩的能够保持固定形状的绝缘材料制成的外壳，如果传动手指13的各指节间和分指节9与末端手指节8间不是采用的柔性铰链12连接，那么相碰可能使得精密物件发生损伤，但各指节间采用了柔性铰链12连接，这种弹性支撑可以使得传动手指13发生扭转形变，避免与物件激烈碰撞，以至于损坏物品，在夹取时，由于夹持囊袋11的空腔体17内充入适量的电流变液，电压控制器7接通电流时，柔性高压电极片16和柔性低压电极片18间产生电场，电场通过夹持囊袋11与外部完全绝缘，只对电流变液施加电场力，物体在夹持囊袋11的矩形框内由于电流变液由液体变为固态从而对被抓取物体产生一定的约束力和摩擦力，从而抓起物体。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
1.一种机器人柔性触摸手爪，其特征在于，包括安装架(5)、气缸(1)、传动手指(13)、液压泵(3)、储液箱(4)和电压控制器(7)，安装架(5)的顶部固定气缸固定架(2)，气缸固定架(2)上安装气缸(1)，且气缸(1)的伸缩端朝向下，气缸(1)的伸缩杆端头固定连接手爪安装板(14)，手爪安装板(14)上十字相交固定有四个传动手指(13)，传动手指(13)由多节手指节通过柔性铰链(12)连接而成，每个传动手指(13)的末端手指节(8)上向内固定有两根分指节(9)，两分指节(9)的另一端共同连接有夹持囊固定板(10)，四个夹持囊固定板(10)间共同固定一夹持囊袋(11)，夹持囊袋(11)为空心的矩形结构，夹持囊袋(11)的内表面(19)和外表面(15)间形成一个空腔体(17)，空腔体(17)内填充电流变液，夹持囊袋(11)的外表面(15)内侧和内表面(19)内侧均贴有柔性电极片，安装架(5)上气缸固定架(2)的下方固定有储存电流变液的储液箱(4)和电压控制器(7)，储液箱(4)上连接液压泵(3)，储液箱(4)的底部连接有液体输送管(21)，液体输送管(21)上安装有电磁阀(6)，液体输送管(21)的端头连接至夹持囊袋(11)上，液压泵(3)和电磁阀(6)通过导线(22)与电压控制器(7)连接，电压控制器(7)通过导线(22)连接至夹持囊袋(11)内的柔性电极片上。
2.根据权利要求1所述的机器人柔性触摸手爪，其特征在于，所述的分指节(9)一端与末端手指节(8)通过柔性铰链(12)连接，夹持囊固定板(10)的外侧面固定柔性铰链(12)，并通过柔性铰链(12)与分指节(9)另一端连接。
3.根据权利要求2所述的机器人柔性触摸手爪，其特征在于，所述的末端手指节(8)上的两根分指节(9)相互平行的连接在夹持囊固定板(10)上。
4.根据权利要求3所述的机器人柔性触摸手爪，其特征在于，所述的夹持囊袋(11)的外表面(15)采用不可伸缩的能够保持固定形状的绝缘材料制成，内表面(19)由弹性高可伸缩的软质橡胶绝缘材料制成。
5.根据权利要求4所述的机器人柔性触摸手爪，其特征在于，所述的夹持囊袋(11)的内表面(19)的外侧表面均匀布置有若干褶皱凸起(20)。
6.根据权利要求5所述的机器人柔性触摸手爪，其特征在于，所述的夹持囊袋(11)的外表面(15)内侧和内表面(19)内侧贴置的柔性电极片分为柔性高压电极片(16)和柔性低压电极片(18)。
7.根据权利要求6所述的机器人柔性触摸手爪，其特征在于，所述的夹持囊袋(11)外表面(15)内侧贴置的柔性电极片为柔性高压电极片(16)，夹持囊袋(11)内表面(19)内侧贴置的柔性电极片为柔性低压电极片(18)。
技术总结