本实用新型涉及管廊机器人技术领域，具体为一种管廊机器人导轨行走装置。
背景技术：
管廊巡检机器人是集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统。该机器人能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。管廊巡检机器人使用时通常需要用到人导轨行走装置，导轨行走装置使得管廊巡检机器人可在导轨上移动，便于巡检。
目前，现有的管廊机器人导轨行走装置没有减震功能，越障能力较弱，易磨损，由于管廊内部线路较多，没有障碍距离检测功能，管廊机器人易被阻挡发生故障，且不可拆卸，清理维修时耗时耗力，局限性较大，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。
技术实现要素：
(一)实用新型目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种管廊机器人导轨行走装置，具有越障能力强、防撞、可拆卸易清理和易行走的特点。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种管廊机器人导轨行走装置，包括安装座，所述安装座的前端从左到右依次固定有红外线测距传感器和蜂鸣器，所述安装座的上端中间位置固定有减震组件，减震组件的上端抵接在导轨主体上，所述导轨主体的上端对称位置抵接有驱动组件，驱动组件的下端固定有连接杆，所述连接杆的下端焊接有上安装板，且上安装板与安装座上端对称位置焊接的下安装板抵接连接，所述上安装板和下安装板上安装的螺栓上固定有螺母。
进一步的，所述安装座上对称位置开设有安装孔。
进一步的，所述减震组件包括挡板、滚轮和固定板，挡板的左右端都固定有圆杆，所述滚轮上固定有第一轴承，且滚轮通过第一轴承与圆杆转动连接。
进一步的，所述挡板的下端通过弹簧与固定板固定连接，且固定板通过螺钉与安装座固定连接。
进一步的，所述驱动组件包括驱动箱和驱动轮，驱动箱内固定有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过转动轴与驱动轮固定连接，所述驱动箱的内壁固定有第二轴承，驱动箱通过第二轴承与转动轴转动连接。
进一步的，所述螺栓从上到下依次穿过上安装板和下安装板后与螺母固定连接，且螺母的上端与下安装板抵接。
进一步的，所述安装座的内部固定有单片机，单片机的输出端与蜂鸣器和驱动电机的输入端电性连接，所述单片机的输入端与红外线测距传感器的输出端电性连接。
本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本实用新型设置的安装座的上端中间位置固定有减震组件，通过减震组件上的弹簧使得滚轮具有缓冲减震效果，驱动轮越过障碍时能减小磨损，提高使用寿命，而本实用新型设置的安装座的前端从左到右依次固定有红外线测距传感器和蜂鸣器，通过红外线测距传感器可检测安装座与障碍物的距离并转化为可输出信号传输给单片机，当距离较近时，单片机可自动控制驱动组件上的驱动电机停止运转，并控制接通蜂鸣器的电源，接通电源的蜂鸣器会提醒人们，最后本实用新型设置的上安装板和下安装板上安装的螺栓上固定有螺母，通过拆卸螺栓和螺母即可分离上安装板和下安装板，即可将本实用新型从导轨上拆卸下来，便于清理维修。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型减震组件与安装座的连接示意图；
图3为本实用新型驱动组件的结构示意图；
图4为本实用新型安装座与连接杆的连接示意图；
图5为本实用新型的原理框图。
附图标记：
1、安装座；2、红外线测距传感器；3、蜂鸣器；4、单片机；5、安装孔；6、减震组件；61、挡板；62、圆杆；63、第一轴承；64、滚轮；65、弹簧；66、固定板；67、螺钉；7、连接杆；8、驱动组件；81、驱动箱；82、驱动电机；83、转动轴；84、第二轴承；85、驱动轮；9、导轨主体；10、上安装板；11、下安装板；12、螺栓；13、螺母。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
请参阅图1和4，本实用新型为一种管廊机器人导轨行走装置，包括安装座1，安装座1上对称位置开设有安装孔5，通过安装孔5方便固定管廊机器人，安装座1的前端从左到右依次固定有红外线测距传感器2和蜂鸣器3，红外线测距传感器2的型号为gp2d12，红外线测距传感器2可检测管廊机器人与障碍物的距离，防止碰撞，蜂鸣器3的型号为fdt-210040f，接通电源的蜂鸣器3会发出蜂鸣声，便于提醒人们，安装座1的上端中间位置固定有减震组件6，减震组件6的上端抵接在导轨主体9上，导轨主体9的上端对称位置抵接有驱动组件8，驱动组件8的下端固定有连接杆7，连接杆7的下端焊接有上安装板10，且上安装板10与安装座1上端对称位置焊接的下安装板11抵接连接，上安装板10和下安装板11都能增加接触面积，便于固定，上安装板10和下安装板11上安装的螺栓12上固定有螺母13，通过螺栓12和螺母13的配合可连接上安装板10和下安装板11，便于安装拆卸安装座1和驱动组件8。
其中如图1和2所示，减震组件6包括挡板61、滚轮64和固定板66，挡板61的左右端都固定有圆杆62，滚轮64上固定有第一轴承63，且滚轮64通过第一轴承63与圆杆62转动连接，第一轴承63使得滚轮64可在圆杆62上转动，便于滚轮64滚动，挡板61的下端通过弹簧65与固定板66固定连接，弹簧65是一种利用弹性来工作的机械零件，通过弹簧65的弹性使得滚轮64具有缓冲减震的效果，且固定板66通过螺钉67与安装座1固定连接，通过螺钉67方便安装拆卸减震组件6。
其中如图3所示，驱动组件8包括驱动箱81和驱动轮85，驱动箱81内固定有驱动电机82，驱动电机82的型号为ihss57-36-20，驱动电机82的输出端通过转动轴83与驱动轮85固定连接，驱动电机82运转可通过转动轴83带动驱动轮85运转，便于带动管廊机器人移动，驱动箱81的内壁固定有第二轴承84，驱动箱81通过第二轴承84与转动轴83转动连接，第二轴承84使得转动轴83可在驱动箱81上转动，便于转动轴83带动驱动轮85滚动。
其中如图4所示，螺栓12从上到下依次穿过上安装板10和下安装板11后与螺母13固定连接，通过拆卸螺栓12和螺母13可分离上安装板10和下安装板11，便于清理维修，且螺母13的上端与下安装板11抵接。
其中如图1和5所示，安装座1的内部固定有单片机4，单片机4的型号为ht66f017，单片机4的输出端与蜂鸣器3和驱动电机82的输入端电性连接，单片机4的输入端与红外线测距传感器2的输出端电性连接，红外线测距传感器2的可将信号传输给单片机4，便于检测管廊机器人与障碍物的距离。
工作原理：接入外部电源，先控制驱动组件8上的驱动电机82运转，驱动电机82运转会通过转动轴83带动驱动轮85旋转，而驱动轮85旋转会带动安装座1和管廊机器人在导轨主体9上移动，移动时，红外线测距传感器2会检测前方障碍物与安装座1的直线距离并转化为可输出信号传输给单片机4，事先通过单片机4设定安全距离范围，当红外线测距传感器2检测的距离超出安全距离范围，单片机4会自动停止驱动电机82运转，并接通蜂鸣器3的电源，接通电源的蜂鸣器3会发出蜂鸣声提醒人们，需要清理维修时，先使用扳手固定螺母13，然后旋转螺母13至完全脱离下安装板11，之后将螺栓12从上安装板10和下安装板11中抽出，即可分离安装座1、驱动组件8和导轨主体9，随后单独清理维修即可。
应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
1.一种管廊机器人导轨行走装置，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的前端从左到右依次固定有红外线测距传感器(2)和蜂鸣器(3)，所述安装座(1)的上端中间位置固定有减震组件(6)，减震组件(6)的上端抵接在导轨主体(9)上，所述导轨主体(9)的上端对称位置抵接有驱动组件(8)，驱动组件(8)的下端固定有连接杆(7)，所述连接杆(7)的下端焊接有上安装板(10)，且上安装板(10)与安装座(1)上端对称位置焊接的下安装板(11)抵接连接，所述上安装板(10)和下安装板(11)上安装的螺栓(12)上固定有螺母(13)。
2.根据权利要求1所述的一种管廊机器人导轨行走装置，其特征在于，所述安装座(1)上对称位置开设有安装孔(5)。
3.根据权利要求1所述的一种管廊机器人导轨行走装置，其特征在于，所述减震组件(6)包括挡板(61)、滚轮(64)和固定板(66)，挡板(61)的左右端都固定有圆杆(62)，所述滚轮(64)上固定有第一轴承(63)，且滚轮(64)通过第一轴承(63)与圆杆(62)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种管廊机器人导轨行走装置，其特征在于，所述挡板(61)的下端通过弹簧(65)与固定板(66)固定连接，且固定板(66)通过螺钉(67)与安装座(1)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种管廊机器人导轨行走装置，其特征在于，所述驱动组件(8)包括驱动箱(81)和驱动轮(85)，驱动箱(81)内固定有驱动电机(82)，所述驱动电机(82)的输出端通过转动轴(83)与驱动轮(85)固定连接，所述驱动箱(81)的内壁固定有第二轴承(84)，驱动箱(81)通过第二轴承(84)与转动轴(83)转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种管廊机器人导轨行走装置，其特征在于，所述螺栓(12)从上到下依次穿过上安装板(10)和下安装板(11)后与螺母(13)固定连接，且螺母(13)的上端与下安装板(11)抵接。
7.根据权利要求1所述的一种管廊机器人导轨行走装置，其特征在于，所述安装座(1)的内部固定有单片机(4)，单片机(4)的输出端与蜂鸣器(3)和驱动电机(82)的输入端电性连接，所述单片机(4)的输入端与红外线测距传感器(2)的输出端电性连接。
技术总结