本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别是涉及一种变电站巡检机器人。
背景技术：
电器设备需要定时检验，通过人工进行巡检不仅困难费时，而且室外环境的高电压、高辐射甚至化学污染，会对巡检人员的安全造成巨大的威胁。与此同时，由于电力设备的特殊性，随时都有出现故障的可能性，所以电力设备的维修成本很高，处理紧急情况的难度也很大。所以如何提供一种能够代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，自动化程度高，可以避障、防跌落的巡检机器人显得尤为重要。
技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是如何提供一种能够代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，自动化程度高，可以避障、防跌落的变电站巡检机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：
一种变电站巡检机器人，包括底盘，所述底盘上配合安装有四个驱动轮系；其特征在于，所述底盘的上端固定安装有安装平台，所述安装平台的前端的两侧分别安装有防跌落传感器；所述底盘的前端向外通过支架固定安装有防撞条，所述支架上正对所述防撞条安装有接触传感器，所述接触传感器位于驱动轮系前方；所述底盘的前端的两侧和后端的两侧分别安装有3d激光雷达；所述安装平台的上端向上凸出设置，所述安装平台的上端安装有云台模块，所述云台模块包括底座和立柱，所述底座固定安装在安装平台上，所述立柱可旋转在活动装设在所述底座上，所述立柱上部的两侧分别可转动地铰接装设有一可见光相机和一红外成像仪，所述可见光相机与红外成像仪可绕所述立柱旋转设置。
这样，通过3d激光雷达，可以实现机器人的自主导航，安装平台内设置有控制器，安装平台外侧安装有与控制器连接的天线，利用防跌落传感器可以保持机器人与地面距离的安全区间，当大于设定的安全值时，系统会自动判断有跌落的风险，可以停机，更好的延长使用寿命，更好的巡检。设置有防撞条和接触传感器，可以起到防撞的效果。驱动轮系为现有结构，直接组装使用。利用可见光相机与红外成像仪，对变电站的设备外观、分合状态及表计指示与结点温度进行检测识别并通过控制器上传，可以实现自动变电站巡视，各项标记抄录和智能分析，雨雪冰冻、雷雨天气等特巡，将承担事故处理的前期查勘等工作，能有效降低人工巡检劳动强度，降低变电站运维成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障。
其中，所述安装平台的一侧安装有扬声器。可以实现交互。
其中，所述安装平台上设置有进风口和出风口，所述安装平台内安装有散热风扇。可以对电气元件进行散热。
其中，所述防撞条为橡胶海绵、橡胶条或海绵条。具有弹性，可以对接触传感器进行保护。
其中，所述底盘安装有用于对驱动轮系供电的电池，所述电池向外设置有自主充电接口。可以实现自主导航充电，提高自动化程度。
本实用新型的有益效果是：具有能够代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，自动化程度高，可以避障、防跌落的优点。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种变电站巡检机器人的结构示意图。
图2为图1另一个方位的结构示意图。
图3为图2的主视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“上、下”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
如图1-3所示，一种变电站巡检机器人，包括底盘1，所述底盘1上配合安装有四个驱动轮系2；其特征在于，所述底盘1的上端固定安装有安装平台3，所述安装平台3的前端的两侧分别安装有防跌落传感器4；所述底盘1的前端向外通过支架5固定安装有防撞条6，所述支架5上正对所述防撞条6安装有接触传感器7，所述接触传感器7位于驱动轮系2前方；所述底盘1的前端的两侧和后端的两侧分别安装有3d激光雷达8；所述安装平台3的上端向上凸出设置，所述安装平台3的上端安装有云台模块，所述云台模块包括底座9和立柱10，所述底座9固定安装在安装平台3上，所述立柱10可旋转在活动装设在所述底座1上，所述立柱10上部的两侧分别可转动地铰接装设有一可见光相机11和一红外成像仪12，所述可见光相机11与红外成像仪12可绕所述立柱10旋转设置。
这样，通过3d激光雷达，可以实现机器人的自主导航、自动驾驶，安装平台内设置有控制器，安装平台外侧安装有与控制器连接的天线，利用防跌落传感器可以保持机器人与地面距离的安全区间，当大于设定的安全值时，系统会自动判断有跌落的风险，可以停机，更好的延长使用寿命，更好的巡检。设置有防撞条和接触传感器，可以起到防撞的效果。驱动轮系为现有结构，直接组装使用。利用可见光相机与红外成像仪，对变电站的设备外观、分合状态及表计指示与结点温度进行检测识别并通过控制器上传，可以实现自动变电站巡视，各项标记抄录和智能分析，雨雪冰冻、雷雨天气等特巡，将承担事故处理的前期查勘等工作，能有效降低人工巡检劳动强度，降低变电站运维成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障。
其中，所述安装平台3的一侧安装有扬声器13。可以实现交互。
其中，所述安装平台3上设置有进风口15和出风口16，所述安装平台内安装有散热风扇。可以对电气元件进行散热。
其中，所述防撞条6为橡胶海绵、橡胶条或海绵条。具有弹性，可以对接触传感器进行保护。
其中，所述底盘1安装有用于对驱动轮系供电的电池，所述电池向外设置有自主充电接口14。可以实现自主导航充电，提高自动化程度。
最后应说明的是：本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等统计数的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型。
1.一种变电站巡检机器人，包括底盘，所述底盘上配合安装有四个驱动轮系；其特征在于，所述底盘的上端固定安装有安装平台，所述安装平台的前端的两侧分别安装有防跌落传感器；所述底盘的前端向外通过支架固定安装有防撞条，所述支架上正对所述防撞条安装有接触传感器，所述接触传感器位于驱动轮系前方；所述底盘的前端的两侧和后端的两侧分别安装有3d激光雷达；所述安装平台的上端向上凸出设置，所述安装平台的上端安装有云台模块，所述云台模块包括底座和立柱，所述底座固定安装在安装平台上，所述立柱可旋转在活动装设在所述底座上，所述立柱上部的两侧分别可转动地铰接装设有一可见光相机和一红外成像仪，所述可见光相机与红外成像仪可绕所述立柱旋转设置。
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述安装平台的一侧安装有扬声器。
3.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述安装平台上设置有进风口和出风口，所述安装平台内安装有散热风扇。
4.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述防撞条为橡胶海绵、橡胶条或海绵条。
5.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人，其特征在于，所述底盘安装有用于对驱动轮系供电的电池，所述电池向外设置有自主充电接口。
技术总结