本实用新型涉及物流技术领域，具体为一种智能物流搬运机器人。
背景技术：
近年来，我国物流业持续高速发展，对于各类内部处理设备的需求和要求不断增加和提高，物流设备是物流技术水平高低的主要标志，现代物流设备体现了现代物流技术的发展，我国斤近年来的物流设备现代化、自动化程度较高，其特点主要表现在:设备的社会化程度越来越高，设备结构越来越复杂，并形成物流和物流输送设备的逐步配套，实现了利用自动导航运输车(agv)按规定的路径形式，具有移载功能的运输设备。
自动导航运输车也就是智能物流机器人，它是一种自动导航移动机器人(autonomousnavigationmobilrobot)，是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的可移动的物流搬运装备，一般由：导航系统、车载计算机系统、车载控制系统、直流调速驱动及转向控制系统、安全警示系统、蓄电池供电充电系统、机械车体等部分组成，该物流机器人的核心技术是自主导航技术，它是以地面部署的二维条码作为参考坐标点，并与惯性导航模块信息融合进行组合定位导航，通过wifi与总控系统通讯，动态规划行走路径，该物流机器人集成了激光、视觉识别、惯性导航、wifi等多种先进技术的高度智能化的智能物流装备。
在现有的搬运机器人中，采用的agv技术可以进行移动和搬运等操作，大于大货物的移动，需要进行单独的机器人进行搬运，不同的机器人进行不同的移动或搬运操作，使用功能不能进行结合，使用比较单一，且在搬运机器人进行搬运或移动过程中，需要利用叉车将货物取出，移动到指定的地点再进行放置，来回的操作增加了使用的复杂性，工作效率也不高，且在进行货物的支撑和放置操作中，不能很好的对货物进行固定的作用，使其使用效果不好。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：为了解决进行搬运或者移动等的操作需要进行多个不同的机器人进行操作，不能进行功能结合，且利用叉车在不同区域中来回装货取货的操作，工作效率不高，且在进行货物的支撑和放置操作中，不能很好的对货物进行固定的作用，使其使用效果不好的问题，提供一种智能物流搬运机器人。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能物流搬运机器人，包括机器底座，所述机器底座顶部的一侧安装有第一电磁滑轨，所述机器底座的顶部固定有放置架，且放置架的顶部安装有第二电磁滑轨，所述放置架的内部固定有多组横板，且横板的顶部固定有多组竖板，多组所述横板和多组所述竖板形成有多组容腔，且容腔内部的底端皆安装有重力传感器，多组所述容腔的顶部皆安装有显示灯，所述放置架的一侧设置有支撑板，且支撑板的下方设置有多组连接板，所述连接板的内部固定有多组支撑柱，且支撑柱的内部安装有第三电磁滑轨，所述支撑板的顶部和底盘的一端皆安装有电机，其中一组所述电机的输出端与连接板固定连接，所述连接板的一侧设置有辅助框，且辅助框一侧的两端皆固定有叉车固定板，所述辅助框的内部设置有多组凹槽，所述凹槽的内部安装有液压杆，且液压杆的一侧固定有电动吸盘，所述机器底座的顶部固定有固定盘，且固定盘的顶部固定有多组液压缸，所述液压缸的顶部固定有底盘，且底盘顶部的两端皆转动连接有多组支撑滚轮，其中一组所述支撑滚轮与其中一组所述电机的输出端固定连接，所述支撑滚轮的外侧设置有传送带，所述固定盘一侧的两端皆安装有红外线传感器。
优选地，所述连接板的底部转动连接有与第一电磁滑轨相互配合的第一滑块，且连接板通过第一电磁滑轨和第一滑块的相互配合下与机器底座滑动连接。
优选地，其中一组所述连接板的底部焊接有轴承座，所述第一滑块的顶部通过轴承座与连接板转动连接。
优选地，所述支撑板的一侧固定有与第二电磁滑轨相互配合的第二滑块，且支撑板通过第二电磁滑轨和第二滑块的相互配合下与放置架滑动连接。
优选地，所述辅助框的一侧固定有多组与第三电磁滑轨相互配合的第三滑块，且辅助框通过第三电磁滑轨和第三滑块的相互配合下与支撑柱滑动连接。
优选地，所述第一电磁滑轨、第二电磁滑轨、第三电磁滑轨、电机、液压杆、红外线传感器、电动吸盘、重力传感器、显示灯和液压缸皆与外部控制器电性连接。
优选地，多组所述容腔的长度、宽度和高度不相同。
优选地，多组所述凹槽相互等间距设置。
优选地，所述机器底座包括导航系统、车载计算机系统、车载控制系统、直流调速驱动及转向控制系统、安全警示系统、蓄电池供电充电系统、机械车体。
优选地，所述传送带的顶部固定有橡胶阻尼垫。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型通过机器底座带动叉车固定板向左运动，使叉车固定板将货物支撑，继续移动机器底座，可进行货物的搬运操作，电机的输出端带动连接板转动，使叉车固定板带动货物转动一定的角度，使叉车固定板的方向对准放置架的位置，通过发送第一电磁滑轨和第二电磁滑轨移动信号，使支撑柱带动货物前后运动到指定的位置，进行货物的放置，反之，叉车固定板将货物从容腔中取出，进行货物的取下，结合将机器底座移动到大货物卸载区，货物通过其他的传送机构到达传送带右边的位置，红外线传感器感受到有物体，发送电机信号，电机的输出端带动支撑滚轮转动，使传送带向左运动，使卸载区的大货物进入到传送带上，红外线传感器没有感受到物体后，传送带停止运动，可配合大货物的移动，或者直接使机器底座移动到需要移动的大型货物的底部，液压缸的输出端向上定顶起底盘，可便于移动大型货物，使其使用功能更好；
2、本实用新型通过辅助框带动叉车固定板沿着第三电磁滑轨的路径向上运动，使货物在竖直方向进行运动，通过第一电磁滑轨和第二电磁滑轨，使叉车固定板在前后方向进行运动，使货物可从容腔中进行放置和取出，当重力传感器感受到该容腔内部存放有货物，发送信号至显示灯和后台终端，显示灯为红色，表示该容腔以存放货物，显示灯为绿色，表示该容腔没有货物，可控制进行货物存放，避免了在不同区域进行来回的上下料，提高了工作效率；
3、本实用新型通过货物放置在叉车板上，叉车固定板在机器底座的移动下伸入到叉车板底座，然后发送液压杆信号，推动液压杆输出端，使其输出端带动电动吸盘靠近货物，底部的吸盘与叉车板固定，顶部的吸盘固定在货物的表面，辅助货物的固定，当货物跟随叉车固定板到达指定的容腔的位置后，液压杆输出端继续推动叉车板向容腔的方向运动，直到货物进入到重力传感器的位置，松开电动吸盘，电机的输出端再带动叉车固定板回到原来的位置进行连续上料或下料操作，辅助货物的固定。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的结构示意图；
图3为本实用新型的局部结构示意图；
图4为本实用新型固定盘的结构示意图；
图5为本实用新型放置架的结构示意图。
图中：1、机器底座；2、第一电磁滑轨；3、放置架；4、第二电磁滑轨；5、横板；6、竖板；7、显示灯；8、重力传感器；9、容腔；10、支撑板；11、连接板；12、支撑柱；13、电机；14、第三电磁滑轨；15、辅助框；16、叉车固定板；17、凹槽；18、液压杆；19、电动吸盘；20、固定盘；21、液压缸；22、底盘；23、支撑滚轮；24、传送带；25、红外线传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。
本实用新型中提到的第一电磁滑轨、第二电磁滑轨和第三电磁滑轨(型号为ecp-rn-si-104w-09zh-1600l-5b)、电机(型号为tc7122)、液压杆(型号为tg5o-180)、红外线传感器(型号为lhl958)、电动吸盘(型号为fvl-g400-4)、重力传感器(型号为bma425bma456)和液压缸(型号为hob)和均可在市场或者私人订购所得。
请参阅图1-5，一种智能物流搬运机器人，包括机器底座1，机器底座1顶部的一侧安装有第一电磁滑轨2，机器底座1的顶部固定有放置架3，且放置架3的顶部安装有第二电磁滑轨4，放置架3的内部固定有多组横板5，且横板5的顶部固定有多组竖板6，多组横板5和多组竖板6形成有多组容腔9，且容腔9内部的底端皆安装有重力传感器8，多组容腔9的顶部皆安装有显示灯7，放置架3的一侧设置有支撑板10，且支撑板10的下方设置有多组连接板11，连接板11的内部固定有多组支撑柱12，且支撑柱12的内部安装有第三电磁滑轨14，支撑板10的顶部和底盘22的一端皆安装有电机13，其中一组电机13的输出端与连接板11固定连接，连接板11的一侧设置有辅助框15，且辅助框15一侧的两端皆固定有叉车固定板16，辅助框15的内部设置有多组凹槽17，凹槽17的内部安装有液压杆18，且液压杆18的一侧固定有电动吸盘19，机器底座1的顶部固定有固定盘20，且固定盘20的顶部固定有多组液压缸21，液压缸21的顶部固定有底盘22，且底盘22顶部的两端皆转动连接有多组支撑滚轮23，其中一组支撑滚轮23与其中一组电机13的输出端固定连接，支撑滚轮23的外侧设置有传送带24，固定盘20一侧的两端皆安装有红外线传感器25。
在本实施例中，通过第三电磁滑轨14进行叉车固定板16的上下运动，第一电磁滑轨2和第二电磁滑轨4进行叉车固定板16的前后运动，可进行货物的放置和取出操作，结合将机器底座1移动到大货物卸载区，货物通过其他的传送机构到达传送带24右边的位置，红外线传感器25感受到有物体，发送电机信号，电机13的输出端带动支撑滚轮23转动，使传送带24向左运动，使卸载区的大货物进入到传送带24上，可便于移动大型货物。
请着重参阅图1、2和3，连接板11的底部转动连接有与第一电磁滑轨2相互配合的第一滑块，且连接板11通过第一电磁滑轨2和第一滑块的相互配合下与机器底座1滑动连接，可以配合货物的前后运动，将货物进行不同前后位置的容腔9的放置和取出。
请着重参阅图1、2和3，其中一组连接板11的底部焊接有轴承座，第一滑块的顶部通过轴承座与连接板11转动连接，可以配合电机13的输出端带动叉车固定板16转动方向，便于货物的放置和取出。
请着重参阅图1、2和3，支撑板10的一侧固定有与第二电磁滑轨4相互配合的第二滑块，且支撑板10通过第二电磁滑轨4和第二滑块的相互配合下与放置架3滑动连接，可以配合货物的前后运动，将货物进行不同前后位置的容腔9的放置和取出。
请着重参阅图1、2和3，辅助框15的一侧固定有多组与第三电磁滑轨14相互配合的第三滑块，且辅助框15通过第三电磁滑轨14和第三滑块的相互配合下与支撑柱12滑动连接，可以配合货物的竖向运动，将货物进行不同高度的容腔9的放置和取出。
请着重参阅图1，第一电磁滑轨2、第二电磁滑轨4、第三电磁滑轨14、电机13、液压杆18、红外线传感器25、电动吸盘19、重力传感器8、显示灯7和液压缸21皆与外部控制器电性连接，可实现智能自动化的控制，便于对物流货物进行放置和取出操作。
请着重参阅图1、2和5，多组容腔9的长度、宽度和高度不相同，可以进行不同大小的货物进行放置。
请着重参阅图1、2和3，多组凹槽17相互等间距设置，使不同的位置凹槽17内部的电动吸盘19进行叉车固定板16和货物的固定。
请着重参阅图1和2，机器底座1包括导航系统、车载计算机系统、车载控制系统、直流调速驱动及转向控制系统、安全警示系统、蓄电池供电充电系统、机械车体，使物流机器人可以利用agc技术，通过贴在地面的磁带路轨或埋在地下的隐形磁条路轨导航。
请着重参阅图1和4，传送带24的顶部固定有多组橡胶阻尼垫，可辅助货物的固定。
工作原理：货物放置在叉车板上，通过利用agv技术，使机器底座1带动叉车固定板16运动到指定货物的位置(现有技术在此不赘述)，然后叉车固定板16伸入到叉车板上，此时，液压杆18带动电动吸盘19接触货物固定，底部的电动吸盘19接触叉车板固定，然后通过第三电磁滑轨14接受信号，使辅助框15带动货物向上运动，然后电机13的输出端带动连接板11转动一定的角度，使货物对准容腔9的位置，然后液压杆18的输出端带动叉车板和货物推向容腔9，直到容腔9内部的重力传感器8感受到货物，此时该容腔9的显示灯由绿边红，表示该容腔9以存放，按照上述方式，可将多个货物进行容腔9内的放置，机器底座1移动到指定下货区域，可方便上货和下货操作，结合将机器底座1移动到大货物卸载区，货物通过其他的传送机构到达传送带24右边的位置，红外线传感器25感受到有物体，发送电机信号，电机13的输出端带动支撑滚轮23转动，使传送带24向左运动，使卸载区的大货物进入到传送带24上，红外线传感器25没有感受到物体后，传送带24停止运动，可配合大货物的移动，或者直接使机器底座1移动到需要移动的大型货物的底部，液压缸21的输出端向上定顶起底盘22，可便于移动大型货物，方便货物的运输搬运。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
1.一种智能物流搬运机器人，包括机器底座(1)，其特征在于：所述机器底座(1)顶部的一侧安装有第一电磁滑轨(2)，所述机器底座(1)的顶部固定有放置架(3)，且放置架(3)的顶部安装有第二电磁滑轨(4)，所述放置架(3)的内部固定有多组横板(5)，且横板(5)的顶部固定有多组竖板(6)，多组所述横板(5)和多组所述竖板(6)形成有多组容腔(9)，且容腔(9)内部的底端皆安装有重力传感器(8)，多组所述容腔(9)的顶部皆安装有显示灯(7)，所述放置架(3)的一侧设置有支撑板(10)，且支撑板(10)的下方设置有多组连接板(11)，所述连接板(11)的内部固定有多组支撑柱(12)，且支撑柱(12)的内部安装有第三电磁滑轨(14)，所述支撑板(10)的顶部和底盘(22)的一端皆安装有电机(13)，其中一组所述电机(13)的输出端与连接板(11)固定连接，所述连接板(11)的一侧设置有辅助框(15)，且辅助框(15)一侧的两端皆固定有叉车固定板(16)，所述辅助框(15)的内部设置有多组凹槽(17)，所述凹槽(17)的内部安装有液压杆(18)，且液压杆(18)的一侧固定有电动吸盘(19)，所述机器底座(1)的顶部固定有固定盘(20)，且固定盘(20)的顶部固定有多组液压缸(21)，所述液压缸(21)的顶部固定有底盘(22)，且底盘(22)顶部的两端皆转动连接有多组支撑滚轮(23)，其中一组所述支撑滚轮(23)与其中一组所述电机(13)的输出端固定连接，所述支撑滚轮(23)的外侧设置有传送带(24)，所述固定盘(20)一侧的两端皆安装有红外线传感器(25)。
2.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述连接板(11)的底部转动连接有与第一电磁滑轨(2)相互配合的第一滑块，且连接板(11)通过第一电磁滑轨(2)和第一滑块的相互配合与机器底座(1)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：其中一组所述连接板(11)的底部焊接有轴承座，所述第一滑块的顶部通过轴承座与连接板(11)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述支撑板(10)的一侧固定有与第二电磁滑轨(4)相互配合的第二滑块，且支撑板(10)通过第二电磁滑轨(4)和第二滑块的相互配合与放置架(3)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述辅助框(15)的一侧固定有多组与第三电磁滑轨(14)相互配合的第三滑块，且辅助框(15)通过第三电磁滑轨(14)和第三滑块的相互配合与支撑柱(12)滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述第一电磁滑轨(2)、第二电磁滑轨(4)、第三电磁滑轨(14)、电机(13)、液压杆(18)、红外线传感器(25)、电动吸盘(19)、重力传感器(8)、显示灯(7)和液压缸(21)皆与外部控制器电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：多组所述容腔(9)的长度、宽度和高度不相同。
8.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：多组所述凹槽(17)相互等间距设置。
9.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述机器底座(1)包括导航系统、车载计算机系统、车载控制系统、直流调速驱动及转向控制系统、安全警示系统、蓄电池供电充电系统、机械车体。
10.根据权利要求1所述的一种智能物流搬运机器人，其特征在于：所述传送带(24)的顶部固定有橡胶阻尼垫。
技术总结