本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，尤其涉及到一种用于a4纸搬运的机械手臂。
背景技术：
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用，工业型码垛机器人作为机器人的一种被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛，现在客户对于码垛机器人的抓手需求越来越多元化。
一些造纸厂通过码垛机器人对a4纸搬运，但是现在的码垛机器人在夹持的过程中爪具可能在抓持的过程中划破纸张，且夹持搬运的过程中没有其他保护措施，当夹具未完全夹持a4纸，a4纸容易因为意外从夹具上掉落，发生意外，造成工作人员受伤或者设备的损坏。
为此，本实用新型公开了一种用于a4纸搬运的机械手臂，相比于现有技术，本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持a4纸，a4纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种用于a4纸搬运的机械手臂，相比于现有技术，本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持a44纸，a44纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种用于a4纸搬运的机械手臂，包括机器人和挂载在机器人末端的夹持机构，夹持机构包括支撑件，安装在机器人末端，支撑件上设置有呈直线的第一运动轨迹；至少二个平行设置的夹臂，夹臂沿第一运动轨迹活动连接支撑件；第一驱动设备，驱动夹臂沿第一运动轨迹运动；限位设备，夹臂在同一高度均转动连接二个限位设备；第二驱动设备，驱动限位设备在夹臂上转动；其中，限位设备包括转臂和连接转臂的限位臂，转臂与限位臂之间的角度在十度至一百五十度之间。
使用时，机器人将夹持机构运送到需要搬运的纸的位置处，机器人可以选择五个运动辐的四轴机器人，使待搬运的纸在两个夹臂的间隙处，启动第一驱动设备，两个夹臂在第一运动轨迹上反方向运动，将待搬运的纸夹紧，这种搬运方式不同于通过类似挖机的爪件抓取物体的方式，不易损坏纸张，机器人工作，抬起纸，使纸脱离地面，此时，第二驱动设备工作，驱动限位设备转动，使得限位臂在所搬运的纸的正下方，若夹臂未完全夹持a4纸，a4纸脱离夹臂后限位臂对其进行支撑，防止a4纸掉落至地面，安全性较高。
优选地，夹臂包括夹板；滑块，固定连接夹板一个端面中间部位，且滑块滑动连接第一运动轨迹。
优选地，为了提高夹持机构的抓力，夹板夹持的一侧端面上设置有若干防滑条，防滑条之间平行设置。
优选地，防滑条的材质为橡胶，且防滑条设置为半圆柱状，橡胶制成的防滑条也不易划伤纸张。
优选地，第一驱动设备包括第一电机；螺纹杆，固定连接第一电机轴部，螺纹杆表面的螺纹左半部分和右半部分反向设置，其中，滑块上开设有螺纹孔，且螺纹杆螺纹连接螺纹孔。
优选地，第二驱动设备包括第二电机，安装在夹臂上，第二电机轴部套设有第一齿轮；第二齿轮，固定套设在垂直夹臂设置的转柱上，转柱转动连接夹臂，转柱上还固定套设有限位设备；其中，第一齿轮啮合连接第二齿轮；
对于第二驱动设备，第二电机驱动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动转柱和限位设备转动。
本实用新型公开了一种用于a4纸搬运的机械手臂，与现有技术相比：
本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持a4纸，a4纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高，使用时，机器人将夹持机构运送到需要搬运的纸的位置处，机器人可以选择五个运动辐的四轴机器人，使待搬运的纸在两个夹臂的间隙处，启动第一驱动设备，两个夹臂在第一运动轨迹上反方向运动，将待搬运的纸夹紧，这种搬运方式不同于通过类似挖机的爪件抓取物体的方式，不易损坏纸张，机器人工作，抬起纸，使纸脱离地面，此时，第二驱动设备工作，驱动限位设备转动，使得限位臂在所搬运的纸的正下方，若夹臂未完全夹持a4纸，a4纸脱离夹臂后限位臂对其进行支撑，防止a4纸掉落至地面，安全性较高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中夹持机构的结构示意图；
图3为本实用新型中夹臂的外观示意图；
图4为本实用新型中第二驱动设备的结构示意图；
图5为实施例1中本实用新型限位设备的外观示意图；
图6为实施例2中本实用新型限位设备的外观示意图。
具体实施方式
下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
本实用新型公开了一种用于a4纸搬运的机械手臂，如图1所示，包括机器人1和挂载在机器人1末端的夹持机构2，其中，机器人1可以选择五个运动辐的四轴机器人。
如图2所示，夹持机构2包括支撑件21，安装在机器人1末端，支撑件21上设置有呈直线的第一运动轨迹23；至少二个平行设置的夹臂24，夹臂24沿第一运动轨迹23活动连接支撑件21；第一驱动设备22，驱动夹臂24沿第一运动轨迹23运动；限位设备26，夹臂24在同一高度均转动连接二个限位设备26；第二驱动设备25，驱动限位设备26在夹臂24上转动；其中，限位设备26包括转臂261和连接转臂261的限位臂262，转臂与限位臂之间的角度在十度至一百五十度之间。
本领域技术人员可以理解的是，本实用新型中的第一驱动设备22和第二驱动设备25为市面上常见的结构，不对其进行具体限定，为了方便理解，本实用新型提出一些具体的实施方案。
如图3所示，夹臂24包括夹板241和滑块243，滑块243固定连接夹板241一个端面中间部位，且滑块243滑动连接第一运动轨迹，为了提高夹持机构2的抓力，夹板241夹持的一侧端面上设置有若干防滑条242，防滑条242之间平行设置，防滑条242的材质为橡胶，且防滑条242设置为半圆柱状，橡胶制成的防滑条242也不易划伤纸张。
第一驱动设备22包括第一电机和螺纹杆，螺纹杆固定连接第一电机轴部，螺纹杆表面的螺纹左半部分和右半部分反向设置，其中，滑块243上开设有螺纹孔244，且螺纹杆螺纹连接螺纹孔244。
如图4所示，第二驱动设备25包括第二电机251，第二电机251安装在夹臂24上，第二电机251轴部套设有第一齿轮252，第二齿轮253固定套设在垂直夹臂24设置的转柱254上，转柱254转动连接夹臂24，转柱254上还固定套设有限位设备26；其中，第一齿轮252啮合连接第二齿轮253，对于第二驱动设备25，第二电机251驱动第一齿轮252转动，第一齿轮252带动第二齿轮253转动，第二齿轮253带动转柱254和限位设备26转动。
本实用新型在夹持的过程中不易划破纸张，且当夹具未完全夹持a4纸，a4纸不会直接从夹具上掉落，安全性较高，使用时，机器人1将夹持机构2运送到需要搬运的纸的位置处，机器人1可以选择五个运动辐的四轴机器人，使待搬运的纸在两个夹臂24的间隙处，启动第一驱动设备22，两个夹臂24在第一运动轨迹23上反方向运动，将待搬运的纸夹紧，这种搬运方式不同于通过类似挖机的爪件抓取物体的方式，不易损坏纸张，机器人1工作，抬起纸，使纸脱离地面，此时，第二驱动设备25工作，驱动限位设备26转动，使得限位臂262在所搬运的纸的正下方，若夹臂24未完全夹持a4纸，a4纸脱离夹臂24后限位臂262对其进行支撑，防止a4纸掉落至地面，安全性较高。
本实用新型提供二个具体的实施例。
实施例1
在实施例1中，一种用于a4纸搬运的机械手臂，包括机器人1和挂载在机器人1末端的夹持机构2，夹持机构2包括支撑件21，安装在机器人1末端，支撑件21上设置有呈直线的第一运动轨迹23；至少二个平行设置的夹臂24，夹臂24沿第一运动轨迹23活动连接支撑件21；第一驱动设备22，驱动夹臂24沿第一运动轨迹23运动；限位设备26，夹臂24在同一高度均转动连接二个限位设备26；第二驱动设备25，驱动限位设备26在夹臂24上转动；其中，限位设备26包括转臂261和连接转臂261的限位臂262，其中，如图5所示，转臂261和限位臂262之间的角度为90度。
实施例2
在实施例2中，一种用于a4纸搬运的机械手臂，包括机器人1和挂载在机器人1末端的夹持机构2，夹持机构2包括支撑件21，安装在机器人1末端，支撑件21上设置有呈直线的第一运动轨迹23；至少二个平行设置的夹臂24，夹臂24沿第一运动轨迹23活动连接支撑件21；第一驱动设备22，驱动夹臂24沿第一运动轨迹23运动；限位设备26，夹臂24在同一高度均转动连接二个限位设备26；第二驱动设备25，驱动限位设备26在夹臂24上转动；其中，限位设备26包括转臂261和连接转臂261的限位臂262，其中，如图6所示，转臂261和限位臂262之间的角度为130度。
以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
1.一种用于a4纸搬运的机械手臂，包括机器人(1)和挂载在机器人(1)末端的夹持机构(2)，其特征在于，所述夹持机构(2)包括；
支撑件(21)，安装在所述机器人(1)末端，所述支撑件(21)上设置有呈直线的第一运动轨迹(23)；
至少二个平行设置的夹臂(24)，所述夹臂(24)沿第一运动轨迹(23)活动连接支撑件(21)；
第一驱动设备(22)，驱动所述夹臂(24)沿所述第一运动轨迹(23)运动；
限位设备(26)，所述夹臂(24)在同一高度均转动连接二个所述限位设备(26)；
第二驱动设备(25)，驱动所述限位设备(26)在所述夹臂(24)上转动；
其中，所述限位设备(26)包括转臂(261)和连接转臂(261)的限位臂(262)，所述转臂(261)与所述限位臂(262)之间的角度在十度至一百五十度之间。
2.如权利要求1所述的一种用于a4纸搬运的机械手臂，其特征在于，所述夹臂(24)包括：
夹板(241)；
滑块(243)，固定连接夹板(241)一个端面中间部位，且所述滑块(243)滑动连接所述第一运动轨迹。
3.如权利要求2所述的一种用于a4纸搬运的机械手臂，其特征在于，所述夹板(241)夹持的一侧端面上设置有若干防滑条(242)，所述防滑条(242)之间平行设置。
4.如权利要求3所述的一种用于a4纸搬运的机械手臂，其特征在于，所述防滑条(242)的材质为橡胶，且防滑条(242)设置为半圆柱状。
5.如权利要求4所述的一种用于a4纸搬运的机械手臂，其特征在于，所述第一驱动设备(22)包括：
第一电机；
螺纹杆，固定连接第一电机轴部；
其中，所述滑块(243)上开设有螺纹孔(244)，且所述螺纹杆螺纹连接所述螺纹孔(244)。
6.如权利要求1所述的一种用于a4纸搬运的机械手臂，其特征在于，所述第二驱动设备(25)包括：
第二电机(251)，安装在所述夹臂(24)上，所述第二电机(251)轴部套设有第一齿轮(252)；
第二齿轮(253)，固定套设在垂直夹臂(24)设置的转柱(254)上，所述转柱(254)转动连接所述夹臂(24)，所述转柱(254)上还固定套设有限位设备(26)；
其中，所述第一齿轮(252)啮合连接所述第二齿轮(253)。
技术总结