本实用新型涉及agv技术领域，具体为一种地牛型agv叉车。
背景技术：
agv叉车又称无人叉车，相比传统的agv小车更为柔性化和智能化，有着各种各样的车辆形态。近年来，随着应用场景在各行业的不断扩展，出现了更多形态的搬运车辆和移动机器人，在汽车行业、家装行业、物流中心、电子产品制造、食品饮料等行业均有应用。agv叉车具有良好的柔性，自动化程度高，智能化水平高，节省人工，节约劳动力，且运行过程无噪声、无污染。
现有的agv叉车是在原有的手拉式、手推式叉车上的技术改进，都是通过后端控制系统驱动叉车叉体一同向上升起或下降，通过齿轮齿条结构实现，或通过液压缸顶升模组驱动，还有的通过丝杠举升，且只设有一组顶升结构，同步性不高，稳定性差，且结构复杂；现有的agv叉车到位检测结构，多采用激光检测或相机检测，但是激光检测价格高昂，维修、更换代价高，而相机检测在受到挤压、碰撞时容易被碰坏，使用寿命不长。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种地牛型agv叉车，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种地牛型agv叉车，包括叉体、叉板、控制台，所述叉板盖设在叉体上，所述控制台和叉体连接，所述控制台上盖设有外壳，所述叉体的中间部位设有行走装置，所述叉体和控制台的接触处设有到位检测装置，所述叉体上设有举升装置，所述举升装置包含满载组件、剪刀叉结构、连杆，所述满载组件固定在控制台上并和剪刀叉结构连接，两个所述剪刀叉结构通过两个连杆连接，所述控制台的下方设有万向轮。
进一步优选，所述剪刀叉结构包含导轨、滑块、叉头组件、举升块，所述导轨固定在叉体上，所述导轨和滑块滑动连接，所述滑块上固定有滑块安装块，所述滑块安装块和叉头组件轴连，所述举升块和叉头组件轴连。
进一步优选，所述叉头组件包含第一叉头、第二叉头、第三叉头、第四叉头、第一转轴、第二转轴，所述第二叉头和第四叉头的一端通过第一转轴分别固定在第一叉头和第三叉头的中间位置，所述第二叉头和第四叉头的另一端通过第二转轴相连并固定在叉体上。
进一步优选，所述第一叉头和第三叉头的一端和滑块安装块轴连，所述第一叉头和第三叉头的另一端和举升块轴连，所述第一叉头和第三叉头、第二叉头和第四叉头的长度分别相等。
进一步优选，所述满载组件包含电动执行器，所述电动执行器连接有推杆，所述推杆和滑块安装块固定连接。
进一步优选，所述行走装置包含电机和聚氨酯轮，所述电机的输出端连接有减速器，所述减速器通过齿轮、链条和聚氨酯轮连接，所述电机和聚氨酯轮均固定在叉体上。
进一步优选，所述到位检测装置包含到位检测固定板、感应板、接近开关，所述到位检测固定板固定于控制台上，所述感应板和到位检测固定板轴连，所述接近开关固定在到位检测固定板上，所述接近开关的检测口向下。
进一步优选，所述到位检测固定板和感应板的连接轴上设有扭簧，所述感应板的上、下两端均设有垂直于感应板的伸出端。
进一步优选，所述控制台的中间靠近叉体的一侧从下到上依次上设有摄像头、二维激光传感器和激光导航，所述叉体的前端设有漫反光电传感器。
进一步优选，两个所述行走装置、举升装置、到位检测装置均为独立结构并对称设置。
有益效果
本实用新型的地牛型agv叉车，通过两个独立的行走装置实现agv叉车的行走及换向，两个举升装置包含有四个剪刀叉结构，两两对称设置于两个叉体上，提高叉车叉体的平衡性，同时增加叉车的承载能力，两个机械结构的到位检测装置可更好的保证叉板能够叉装到位，且结实耐用，并对粉尘异物不敏感，具有较高的可靠性，整个叉车结构简单，体积小，维护容易，平衡性高，承载能力强，安全系数高。
附图说明
图1为本实用新型实施例所公开的一种地牛型agv叉车的外观示意图；
图2为本实用新型实施例所公开的一种地牛型agv叉车的爆炸结构示意图；
图3为本实用新型实施例所公开的一种地牛型agv叉车的行走装置结构示意图；
图4为本实用新型实施例所公开的一种地牛型agv叉车的举升装置结构示意图；
图5为本实用新型实施例所公开的一种地牛型agv叉车的剪刀叉结构示意图；
图6为本实用新型实施例所公开的一种地牛型agv叉车的到位检测装置结构示意图。
附图标记
1-叉体，11-漫反光电传感器，2-叉板，3-控制台，31-安全触边，32-万向轮，33-二维激光传感器，34-激光导航，35-摄像头，4-外壳，5-行走装置，51-电机，52-减速器，53-聚氨酯轮，6-举升装置，61-满载组件，611-电动执行器，612-推杆，62-剪刀叉结构，621-导轨，622-滑块，623-滑块安装块，624-叉头组件，6241-第一叉头，6242-第二叉头，6243-第三叉头，6244-第四叉头，6245-第一转轴，6246-第二转轴，625-举升块，63-连杆，7-到位检测装置，71-到位检测固定板，72-感应板，73-接近开关。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
实施例
如图1-6所示，一种地牛型agv叉车，包括叉体1、叉板2、控制台3，所述叉板2盖设在叉体1上，所述控制台3和叉体1连接，所述控制台3上盖设有外壳4，所述叉体1的中间部位设有行走装置5，所述叉体1和控制台3的接触处设有到位检测装置7，所述叉体1上设有举升装置6，所述举升装置6包含满载组件61、剪刀叉结构62、连杆63，所述满载组件61固定在控制台3上并和剪刀叉结构62连接，两个所述剪刀叉结构62通过两个连杆63连接，所述控制台3的下方设有万向轮32。
本实施例中，所述控制台3设有控制系统，包括控制芯片、电路板、开关、网口连接器等，用于对agv叉车的系统控制。所述叉板2和叉体1是分离式结构。通过行走装置5配合万向轮32，利用两个电机51的转速差可实现任意方向的转向、行走，通过举升装置6举升叉板2，实现将栈板和货物托起，且到位检测装置可保证叉体可叉装到位，完成货物的搬运。
优选的，所述剪刀叉结构62包含导轨621、滑块622、叉头组件624、举升块625，所述导轨621固定在叉体1上，所述导轨621和滑块622滑动连接，所述滑块622上固定有滑块安装块623，所述滑块安装块623和叉头组件624轴连，所述举升块625和叉头组件624轴连。
其中，所述举升块625用于举升叉板2，所述滑块安装块623在满载组件61的驱动下通过导轨621和和滑块622的配合滑动实现水平移动，进而通过叉头组件624实现举升块625的上升、下降。
优选的，所述叉头组件624包含第一叉头6241、第二叉头6242、第三叉头6243、第四叉头6244、第一转轴6245、第二转轴6246，所述第二叉头6242和第四叉头6244的一端通过第一转轴6245分别固定在第一叉头6241和第三叉头6243的中间位置，所述第二叉头6242和第四叉头6244的另一端通过第二转轴6246相连并固定在叉体1上。
优选的，所述第一叉头6241和第三叉头6243的一端和滑块安装块623轴连，所述第一叉头6241和第三叉头6243的另一端和举升块625轴连，所述第一叉头6241和第三叉头6243、第二叉头6242和第四叉头6244的长度分别相等。
在本实施例中，所述第一叉头6241、第三叉头6243可绕滑块安装块623转动，所述第二叉头6242和第四叉头6244可绕叉体1转动，当第一叉头6241、第三叉头6243移动时，第一叉头6241、第二叉头6242、第三叉头6243、第四叉头6244则会绕着第一转轴6245作相对转动，使第一叉头6241和第三叉头6243与举升块625的连接端翘起或下落，实现举升块625的升降。
优选的，所述满载组件61包含电动执行器611，所述电动执行器611连接有推杆612，所述推杆612和滑块安装块623固定连接，用于驱动剪刀叉结构62的运行。
优选的，所述行走装置5包含电机51和聚氨酯轮53，所述电机51的输出端连接有减速器52，所述减速器52通过齿轮、链条和聚氨酯轮53连接，所述电机51和聚氨酯轮53均固定在叉体1上。所述减速器52能够提供不同的大小力矩和高低转速，给agv叉车提供充足的动力，同时聚氨酯轮53具有良好的强度、弹性、耐磨性，可增加使用寿命，特高agv叉车的柔性。
优选的，所述到位检测装置7包含到位检测固定板71、感应板72、接近开关73，所述到位检测固定板71固定于控制台3上，所述感应板72和到位检测固定板71轴连，所述接近开关73固定在到位检测固定板71上，所述接近开关73的检测口向下，且设置于到位检测固定板71和感应板72之间，可防止粉尘异物进入接近开关73，使其具有较高的可靠性，通过栈板或货物的触碰挤压实现到位检测。
优选的，所述到位检测固定板71和感应板72的连接轴上设有扭簧，所述感应板72的上、下两端均设有垂直于感应板72的伸出端，所述扭簧可在叉板上无栈板或货物时将感应板72自动复位，上伸出端用于限制感应板72的弹起高度，下伸出端用于接近开关73更好的感应，确定agv叉车是否叉装到位。
优选的，所述控制台3的中间靠近叉体1的一侧从下到上依次上设有摄像头35、二维激光传感器33和激光导航34，能够快速观察agv叉车的前端及周边情况，确保运行安全。
优选的，所述叉体1的前端设有漫反光电传感器11，通过发射和接收光线感应叉体1前端状况，避开障碍物。
优选的，两个所述行走装置5、举升装置6、到位检测装置7均为独立结构并对称设置，保证agv叉车的平衡，使其更加平稳，且承载能力大。
优选的，所述控制台3的底部设有安全触边31，其包裹控制台3和外壳4，用于保护叉车。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型性的保护范围之内的实用新型内容。
1.一种地牛型agv叉车，包括叉体(1)、叉板(2)、控制台(3)，所述叉板(2)盖设在叉体(1)上，所述控制台(3)和叉体(1)连接，所述控制台(3)上盖设有外壳(4)，其特征在于：所述叉体(1)的中间部位设有行走装置(5)，所述叉体(1)和控制台(3)的接触处设有到位检测装置(7)，所述叉体(1)上设有举升装置(6)，所述举升装置(6)包含满载组件(61)、剪刀叉结构(62)、连杆(63)，所述满载组件(61)固定在控制台(3)上并和剪刀叉结构(62)连接，两个所述剪刀叉结构(62)通过两个连杆(63)连接，所述控制台(3)的下方设有万向轮(32)。
2.根据权利要求1所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述剪刀叉结构(62)包含导轨(621)、滑块(622)、叉头组件(624)、举升块(625)，所述导轨(621)固定在叉体(1)上，所述导轨(621)和滑块(622)滑动连接，所述滑块(622)上固定有滑块安装块(623)，所述滑块安装块(623)和叉头组件(624)轴连，所述举升块(625)和叉头组件(624)轴连。
3.根据权利要求2所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述叉头组件(624)包含第一叉头(6241)、第二叉头(6242)、第三叉头(6243)、第四叉头(6244)、第一转轴(6245)、第二转轴(6246)，所述第二叉头(6242)和第四叉头(6244)的一端通过第一转轴(6245)分别固定在第一叉头(6241)和第三叉头(6243)的中间位置，所述第二叉头(6242)和第四叉头(6244)的另一端通过第二转轴(6246)相连并固定在叉体(1)上。
4.根据权利要求3所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述第一叉头(6241)和第三叉头(6243)的一端和滑块安装块(623)轴连，所述第一叉头(6241)和第三叉头(6243)的另一端和举升块(625)轴连，所述第一叉头(6241)和第三叉头(6243)、第二叉头(6242)和第四叉头(6244)的长度分别相等。
5.根据权利要求2所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述满载组件(61)包含电动执行器(611)，所述电动执行器(611)连接有推杆(612)，所述推杆(612)和滑块安装块(623)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述行走装置(5)包含电机(51)和聚氨酯轮(53)，所述电机(51)的输出端连接有减速器(52)，所述减速器(52)通过齿轮、链条和聚氨酯轮(53)连接，所述电机(51)和聚氨酯轮(53)均固定在叉体(1)上。
7.根据权利要求1所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述到位检测装置(7)包含到位检测固定板(71)、感应板(72)、接近开关(73)，所述到位检测固定板(71)固定于控制台(3)上，所述感应板(72)和到位检测固定板(71)轴连，所述接近开关(73)固定在到位检测固定板(71)上，所述接近开关(73)的检测口向下。
8.根据权利要求7所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述到位检测固定板(71)和感应板(72)的连接轴上设有扭簧，所述感应板(72)的上、下两端均设有垂直于感应板(72)的伸出端。
9.根据权利要求1所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：所述控制台(3)的中间靠近叉体(1)的一侧从下到上依次上设有摄像头(35)、二维激光传感器(33)和激光导航(34)，所述叉体(1)的前端设有漫反光电传感器(11)。
10.根据权利要求1所述的一种地牛型agv叉车，其特征在于：两个所述行走装置(5)、举升装置(6)、到位检测装置(7)均为独立结构并对称设置。
技术总结