本实用新型属于搬运叉车技术领域，涉及一种旋转夹爪式电动叉车。
背景技术：
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆；对于小型工厂搬运货物而言，使用车载型叉车的成本较高，并且场地较小的情况下，不便于移动，甚至还有可能造成一定的安全事故，此时，小型推动叉车更加能够贴合实际的搬运需求。
但是一般叉车的叉架均为一体式造型，在搬运筒状、圆柱状或草料、木材等货物时，或者需要稳定夹持夹紧来不规则的货物，如一捆绳子，很不方便，就需要利用夹爪来完成夹持工作，方便搬运货物；
同时现有的微小型叉车均为手扶式，在搬运时，靠人力推动，速度慢，效率低，特别是越障和上坡时，要费很大力才能推动，因此，设计差速的轮毂电机作为动力，更快速运输，节省体力。
基于此，我们提出一种旋转夹爪式电动叉车，用来解决搬运筒状、圆柱状或草料、木材等货物时搬运难，效率低以及人力成本高的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种旋转夹爪式电动叉车，该叉车要解决的技术问题是：如何快速方便夹持筒状及草料等货物，同时平稳省力的移动叉车。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
一种旋转夹爪式电动叉车，包括车架、动力油缸、平衡连杆、起重臂和立架组件，所述动力油缸、平衡连杆和起重臂的一端均铰接在车架上，动力油缸的另一端穿过平衡连杆中部，并铰接在起重臂中部，立架组件包括安装板，安装板上开设有对称的第一安装孔和第二安装孔，平衡连杆和起重臂的另一端分别转动连接在第二安装孔和第一安装孔内部，安装板上可转动地设置有夹爪组件，车架下端设置有移动行走组件，移动行走组件包括站立防滑板，车架上设置有对称的控制按钮盒，控制按钮盒分别与动力油缸、移动行走组件、立架组件和夹爪组件电性连接。
本实用新型的工作原理：使用者通过按动其中一个控制按钮盒上的油缸按钮，控制启动动力油缸伸出或收回，夹爪组件的原始位置位于车架下部滑轮之间，动力油缸伸出，推起起重臂，起重臂带动立架组件向上移动，平衡连杆随着立架组件转动，保证立架组件平稳移动，从而带动夹爪组件平稳移动，用于叉起货物，当搬运筒状货物时，夹爪组件横向放置，当搬运草料等货物时，通过按动其中一个控制按钮盒上的立架按钮，控制架组件带动夹爪组件转动度，通过按动其中一个控制按钮盒上的夹爪按钮，控制夹爪组件夹取筒状货物或草料等货物，通过按动另一个控制按钮盒上的按钮，控制启动移动行走组件，移动行走组件带动本装置移动，使用者可以站在站立防滑板上，方便搬运重量较大的货物，方便越障和上坡，节省体力。
所述车架包括底架和固定在底架上的两个平行设置的斜梁，底架呈u型结构，底架设置有两个平行设置的前叉腿，每个前叉腿的端部设置有移动轮，斜梁上均设置有支撑杆，两个斜梁之间设置有平行设置的第一转轴、第二转轴和扶手，且扶手位于两个斜梁端部，动力油缸的一端转动设置在底架上，平衡连杆和起重臂的一端分别铰接在第一转轴和第二转轴上，控制按钮盒位于扶手内侧。
采用以上结构，各部件之间采用螺栓固定连接，方便生产安装，平衡连杆和起重臂的一端分别铰接在第一转轴和第二转轴上，可同步转动，带动立架组件始终呈竖直位置移动。
所述移动行走组件包括底板，底板的两侧设有对称的轮毂电机车轮，底板上端固定有蓄电池和两个电机驱动器，电机驱动器分别与对应的轮毂电机车轮电性连接，底板上端四角均固定有连接杆，连接杆上固定有上盖板，上盖板固定连接在车架下方，上盖板上端固定有工控机箱，上盖板上还设有电量显示灯，电量显示灯与蓄电池电性连接，工控机箱分别与蓄电池、电机驱动器、动力油缸和控制按钮盒电性连接，底板下端四角均固定有万向轮。
采用以上结构，通过按动控制按钮盒上的升、降按钮，发送控制信号到工控机箱，工控机箱控制动力油缸推出或收起，通过按动控制按钮盒上的前进、后退、左转、右转按钮，发送相应的控制信号到工控机箱，按下前进按钮时，工控机箱控制两个电机驱动器驱动两个轮毂电机车轮同步正向转动，按下后退按钮时，工控机箱控制两个电机驱动器驱动两个轮毂电机车轮同步反向转动，按下左转或右转按钮时，工控机箱控制两个电机驱动器驱动两个轮毂电机车轮差速转动，用于左转或右转，万向轮随之移动，起到稳定作用，电量显示灯显示蓄电池的电量，提醒充电。
所述站立防滑板固定在上盖板的侧端，站立防滑板采用不锈钢花纹板制成。
采用以上结构，具有防滑作用，保证使用者平稳站在站立防滑板。
所述立架组件还包括轴承和旋转电机，安装板呈c型结构，轴承固定在安装板内侧，安装板内侧还固定有两个加强杆，加强杆位于轴承两侧，旋转电机固定在安装板的侧端，旋转电机与工控机箱电性连接，旋转电机位于第一安装孔和第二安装孔之间，旋转电机的输出轴上固定有主动齿轮。
采用以上结构，轴承用于连接安装夹爪组件，工控机箱控制旋转电机工作，旋转电机的输出轴带动主动齿轮转动，从而方便调节带动夹爪组件自由旋转。
所述夹爪组件包括安装转轴，安装转轴固定在轴承的内圈内部，安装转轴上固定有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，安装转轴的端部固定有夹爪架，夹爪架的一侧铰接有第一弧形爪和第二弧形爪，夹爪架的另一侧铰接有第一插爪和第二插爪，第一弧形爪和第二插爪上均设有通槽，第一插爪和第二弧形爪可插入第一弧形爪和第二插爪的通槽内部，夹爪架的一端固定有四个第一推杆电机，两个第一推杆电机为一组，对称设置，第一推杆电机的推出端分别与第一弧形爪、第二弧形爪、第一插爪和第二插爪的端部铰接，夹爪架的另一端中部固定有第二推杆电机，第二推杆电机的推出端固定有抵挡夹，第一推杆电机和第二推杆电机均与工控机箱电性连接。
采用以上结构，主动齿轮带动从动齿轮转动，从而带动第一弧形爪、第二弧形爪、第一插爪和第二插爪横向放置或纵向放置，通过按动其中一个控制按钮盒上的夹爪按钮，控制第一推杆电机的推出端推出或收回，然后带动第一弧形爪、第二弧形爪、第一插爪和第二插爪张开或夹紧，第一插爪和第二弧形爪可插入第一弧形爪和第二插爪的通槽内部，用于夹持较小的货物，通过按动其中一个控制按钮盒上的夹爪按钮，控制第二推杆电机的推出端推出，带动抵挡夹推出，用于抵紧搬运的货物。
与现有技术相比，本旋转夹爪式电动叉车具有以下优点：
夹爪组件通过第一推杆电机分别与第一弧形爪、第二弧形爪、第一插爪、第二插爪配合，同时抵挡夹和第二推杆电机配合，快速夹持筒状、木材草料等货物，夹持稳定；立架组件与夹爪组件配合，方便快速转换夹爪组件的夹持方向，满足不同货物的装卸、搬运，适用范围广；移动行走组件采用电机驱动器和轮毂电机车轮配合，提供搬运动力，可同步或差速转动，移动、转向灵活，方便搬运重量较大的货物，方便越障和上坡，节省体力；通过车架、动力油缸、平衡连杆、起重臂和立架组件配合，带动夹爪组件平稳移动，用于叉起货物，操作平稳。
附图说明
图1是本实用新型在夹爪组件横向放置时的立体结构示意图；
图2是本实用新型在夹爪组件纵向放置时的立体结构示意图；
图3是本实用新型中移动行走组件的立体结构示意图；
图4是本实用新型中立架组件的立体结构示意图；
图5是本实用新型中夹爪组件的立体结构示意图；
图6是本实用新型的控制框图；
图中：1-车架、1a-底架、1b-移动轮、1c-斜梁、1d-支撑杆、1e-第一转轴、1f-第二转轴、1g-扶手、2-动力油缸、3-移动行走组件、3a-底板、3b-轮毂电机车轮、3c-万向轮、3d-连接杆、3e-蓄电池、3f-上盖板、3g-工控机箱、3h-电机驱动器、3i-站立防滑板、3j-电量显示灯、4-平衡连杆、5-控制按钮盒、6-起重臂、7-立架组件、7a-安装板、7b-第一安装孔、7c-第二安装孔、7d-轴承、7e-加强杆、7f-旋转电机、7g-主动齿轮、8-夹爪组件、8a-安装转轴、8b-从动齿轮、8c-第一推杆电机、8d-夹爪架、8e-第一弧形爪、8f-第二弧形爪、8g-第一插爪、8h-第二插爪、8i-抵挡夹、8j-第二推杆电机。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
请参阅图1-6，本实施例提供了一种旋转夹爪式电动叉车，包括车架1、动力油缸2、平衡连杆4、起重臂6和立架组件7，动力油缸2、平衡连杆4和起重臂6的一端均铰接在车架1上，动力油缸2的另一端穿过平衡连杆4中部，并铰接在起重臂6中部，立架组件7包括安装板7a，安装板7a上开设有对称的第一安装孔7b和第二安装孔7c，平衡连杆4和起重臂6的另一端分别转动连接在第二安装孔7c和第一安装孔7b内部，安装板7a上可转动地设置有夹爪组件8，车架1下端设置有移动行走组件3，移动行走组件3包括站立防滑板3i，车架1上设置有对称的控制按钮盒5，控制按钮盒5分别与动力油缸2、移动行走组件3、立架组件7和夹爪组件8电性连接；
使用者通过按动其中一个控制按钮盒5上的油缸按钮，控制启动动力油缸2伸出或收回，夹爪组件8的原始位置位于车架1下部滑轮之间，动力油缸2伸出，推起起重臂6，起重臂6带动立架组件7向上移动，平衡连杆4随着立架组件7转动，保证立架组件7平稳移动，从而带动夹爪组件8平稳移动，用于叉起货物，当搬运筒状货物时，夹爪组件8横向放置，当搬运草料等货物时，通过按动其中一个控制按钮盒5上的立架按钮，控制架组件7带动夹爪组件8转动90度，通过按动其中一个控制按钮盒5上的夹爪按钮，控制夹爪组件8夹取筒状货物或草料等货物，通过按动另一个控制按钮盒5上的按钮，控制启动移动行走组件3，移动行走组件3带动本装置移动，使用者可以站在站立防滑板3i上，方便搬运重量较大的货物，方便越障和上坡，节省体力。
车架包括底架1a和固定在底架1a上的两个平行设置的斜梁1c，底架1a呈u型结构，底架1a设置有两个平行设置的前叉腿，每个前叉腿的端部设置有移动轮1b，斜梁1c上均设置有支撑杆1d，两个斜梁1c之间设置有平行设置的第一转轴1e、第二转轴1f和扶手1g，且扶手1g位于两个斜梁1c端部，动力油缸2的一端转动设置在底架1a上，平衡连杆4和起重臂6的一端分别铰接在第一转轴1e和第二转轴1f上，控制按钮盒5位于扶手1g内侧；各部件之间采用螺栓固定连接，方便生产安装，平衡连杆4和起重臂6的一端分别铰接在第一转轴1e和第二转轴1f上，可同步转动，带动立架组件7始终呈竖直位置移动。
移动行走组件3包括底板3a，底板3a的两侧设有对称的轮毂电机车轮3b，底板3a上端固定有蓄电池3e和两个电机驱动器3h，电机驱动器3h分别与对应的轮毂电机车轮3b电性连接，底板3a上端四角均固定有连接杆3d，连接杆3d上固定有上盖板3f，上盖板3f固定连接在车架1下方，上盖板3f上端固定有工控机箱3g，上盖板3f上还设有电量显示灯3j，电量显示灯3j与蓄电池3e电性连接，工控机箱3g分别与蓄电池3e、电机驱动器3h、动力油缸2和控制按钮盒5电性连接，底板3a下端四角均固定有万向轮3c，本实施例中，上述固定方式均采用螺栓连接；
通过按动其中一个控制按钮盒5上的升、降按钮，发送控制信号到工控机箱3g，工控机箱3g控制动力油缸2推出或收起，通过按动另一个按动控制按钮盒5上的前进、后退、左转、右转按钮，发送相应的控制信号到工控机箱3g，按下前进按钮时，工控机箱3g控制两个电机驱动器3h驱动两个轮毂电机车轮3b同步正向转动，按下后退按钮时，工控机箱3g控制两个电机驱动器3h，驱动两个轮毂电机车轮3b同步反向转动，按下左转或右转按钮时，工控机箱3g控制两个电机驱动器3h驱动两个轮毂电机车轮3b差速转动，用于左转或右转，万向轮3c随之移动，起到稳定作用，电量显示灯3j显示蓄电池3e的电量，提醒充电。
站立防滑板3i固定在上盖板3f的侧端，本实施例中，上述固定方式采用焊接，站立防滑板3i采用不锈钢花纹板制成；具有防滑作用，保证使用者平稳站在站立防滑板3i。
立架组件7还包括轴承7d和旋转电机7f，安装板7a呈c型结构，轴承7d固定在安装板7a内侧，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接，安装板7a内侧还固定有两个加强杆7e，本实施例中，上述固定方式采用焊接，加强杆7e位于轴承7d两侧，旋转电机7f固定在安装板7a的侧端，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接，旋转电机7f与工控机箱3g电性连接，旋转电机7f位于第一安装孔7b和第二安装孔7c之间，旋转电机7f的输出轴上固定有主动齿轮7g，本实施例中，上述固定方式采用键连接；
轴承7d用于连接安装夹爪组件8，工控机箱3g控制旋转电机7f工作，旋转电机7f的输出轴带动主动齿轮7g转动，从而方便调节带动夹爪组件8自由旋转。
夹爪组件8包括安装转轴8a，安装转轴8a固定在轴承7d的内圈内部，本实施例中，上述固定方式采用过盈配合，安装转轴8a上固定有从动齿轮8b，本实施例中，上述固定方式采用键连接，从动齿轮8b与主动齿轮7g啮合，安装转轴8a的端部固定有夹爪架8d，本实施例中，上述固定方式采用焊接，夹爪架8d的一侧铰接有第一弧形爪8e和第二弧形爪8f，夹爪架8d的另一侧铰接有第一插爪8g和第二插爪8h，第一弧形爪8e和第二插爪8h上均设有通槽，第一插爪8g和第二弧形爪8f可插入第一弧形爪8e和第二插爪8h的通槽内部，夹爪架8d的一端固定有四个第一推杆电机8c，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接，两个第一推杆电机8c为一组，对称设置，第一推杆电机8c的推出端分别与第一弧形爪8e、第二弧形爪8f、第一插爪8g和第二插爪8h的端部铰接，夹爪架8d的另一端中部固定有第二推杆电机8j，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接，第二推杆电机8j的推出端固定有抵挡夹8i，本实施例中，上述固定方式采用螺栓连接，第一推杆电机8c和第二推杆电机8j均与工控机箱3g电性连接；
主动齿轮7g带动从动齿轮8b转动，从而带动第一弧形爪8e、第二弧形爪8f、第一插爪8g和第二插爪8h横向放置或纵向放置，通过按动其中一个控制按钮盒5上的夹爪按钮，控制第一推杆电机8c的推出端推出或收回，然后带动第一弧形爪8e、第二弧形爪8f、第一插爪8g和第二插爪8h张开或夹紧，第一插爪8g和第二弧形爪8f可插入第一弧形爪8e和第二插爪8h的通槽内部，用于夹持较小的货物，通过按动其中一个控制按钮盒5上的夹爪按钮，控制第二推杆电机8j的推出端推出，带动抵挡夹8i推出，用于抵紧搬运的货物。
本实施例中，上述所有电器元件均为现有技术，可直接购买使用。
本实用新型的工作原理：
使用者可以根据不同货物的种类，如筒状货物或草料等货物，夹爪组件8的横向纵向位置，当搬运筒状货物时，夹爪组件8横向放置，当搬运草料等货物时，通过按动其中一个控制按钮盒5上的立架按钮，控制旋转电机7f工作，旋转电机7f的输出轴带动主动齿轮7g转动，主动齿轮7g带动从动齿轮8b转动，从而带动第一弧形爪8e、第二弧形爪8f、第一插爪8g和第二插爪8h转动90度，通过按动其中一个控制按钮盒5上的夹爪按钮，通过按动其中一个控制按钮盒5上的夹爪按钮，控制第一推杆电机8c的推出端推出或收回，然后带动第一弧形爪8e、第二弧形爪8f、第一插爪8g和第二插爪8h张开或夹紧，第一插爪8g和第二弧形爪8f可插入第一弧形爪8e和第二插爪8h的通槽内部，用于夹持较小的货物，通过按动其中一个控制按钮盒5上的夹爪按钮，控制第二推杆电机8j的推出端推出，带动抵挡夹8i推出，用于抵紧搬运的货物，夹持稳定，方便快速，
夹爪组件8原始位置位于两个平行设置的前叉腿之间，通过按动其中一个控制按钮盒5上的升、降按钮，发送控制信号到工控机箱3g，工控机箱3g控制动力油缸2推出或收起，动力油缸2伸出时，推起起重臂6，起重臂6带动立架组件7向上移动，平衡连杆4随着立架组件7转动，保证立架组件7平稳移动，从而带动夹爪组件8平稳移动，用于叉起货物；
搬运货物时，使用者平稳站在站立防滑板3i，通过另一个按动控制按钮盒5上的前进、后退、左转、右转按钮，发送相应的控制信号到工控机箱3g，按下前进按钮时，工控机箱3g控制两个电机驱动器3h驱动两个轮毂电机车轮3b同步正向转动，按下后退按钮时，工控机箱3g控制两个电机驱动器3h驱动两个轮毂电机车轮3b同步反向转动，按下左转或右转按钮时，工控机箱3g控制两个电机驱动器3h驱动两个轮毂电机车轮3b差速转动，用于左转或右转，万向轮3c随之移动，方便搬运重量较大的货物，方便越障和上坡，节省体力。
综上，夹爪组件8通过第一推杆电机8c分别与第一弧形爪8e、第二弧形爪8f、第一插爪8g、第二插爪8h配合，同时抵挡夹8i和第二推杆电机8j配合，快速夹持筒状、木材草料等货物，夹持稳定；立架组件7与夹爪组件8配合，方便快速转换夹爪组件8的夹持方向，满足不同货物的装卸、搬运，适用范围广；移动行走组件3采用电机驱动器3h和轮毂电机车轮3b配合，提供搬运动力，可同步或差速转动，移动、转向灵活，方便搬运重量较大的货物，方便越障和上坡，节省体力；通过车架1、动力油缸2、平衡连杆4、起重臂6和立架组件7配合，带动夹爪组件8平稳移动，用于叉起货物，操作平稳。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。
1.一种旋转夹爪式电动叉车，包括车架(1)、动力油缸(2)、平衡连杆(4)、起重臂(6)和立架组件(7)，其特征在于，所述动力油缸(2)、平衡连杆(4)和起重臂(6)的一端均铰接在车架(1)上，动力油缸(2)的另一端穿过平衡连杆(4)中部，并铰接在起重臂(6)中部，立架组件(7)包括安装板(7a)，安装板(7a)上开设有对称的第一安装孔(7b)和第二安装孔(7c)，平衡连杆(4)和起重臂(6)的另一端分别转动连接在第二安装孔(7c)和第一安装孔(7b)内部，安装板(7a)上可转动地设置有夹爪组件(8)，车架(1)下端设置有移动行走组件(3)，移动行走组件(3)包括站立防滑板(3i)，车架(1)上设置有对称的控制按钮盒(5)，控制按钮盒(5)分别与动力油缸(2)、移动行走组件(3)、立架组件(7)和夹爪组件(8)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种旋转夹爪式电动叉车，其特征在于，所述车架(1)包括底架(1a)和固定在底架(1a)上的两个平行设置的斜梁(1c)，底架(1a)呈u型结构，底架(1a)设置有两个平行设置的前叉腿；每个前叉腿的端部设置有移动轮(1b)，斜梁(1c)上均设置有支撑杆(1d)，两个斜梁(1c)之间设置有平行设置的第一转轴(1e)、第二转轴(1f)和扶手(1g)，且扶手(1g)位于两个斜梁(1c)端部，动力油缸(2)的一端转动设置在底架(1a)上，平衡连杆(4)和起重臂(6)的一端分别铰接在第一转轴(1e)和第二转轴(1f)上，控制按钮盒(5)位于扶手(1g)内侧。
3.根据权利要求2所述的一种旋转夹爪式电动叉车，其特征在于，所述移动行走组件(3)包括底板(3a)，底板(3a)的两侧设有对称的轮毂电机车轮(3b)，底板(3a)上端固定有蓄电池(3e)和两个电机驱动器(3h)，电机驱动器(3h)分别与对应的轮毂电机车轮(3b)电性连接，底板(3a)上端四角均固定有连接杆(3d)，连接杆(3d)上固定有上盖板(3f)，上盖板(3f)固定连接在斜梁(1c)下方，上盖板(3f)上端固定有工控机箱(3g)，上盖板(3f)上还设有电量显示灯(3j)，电量显示灯(3j)与蓄电池(3e)电性连接，工控机箱(3g)分别与蓄电池(3e)、电机驱动器(3h)、动力油缸(2)和控制按钮盒(5)电性连接，底板(3a)下端四角均固定有万向轮(3c)。
4.根据权利要求3所述的一种旋转夹爪式电动叉车，其特征在于，所述站立防滑板(3i)固定在上盖板(3f)的侧端，站立防滑板(3i)采用不锈钢花纹板制成。
5.根据权利要求3或4所述的一种旋转夹爪式电动叉车，其特征在于，所述立架组件(7)还包括轴承(7d)和旋转电机(7f)，安装板(7a)呈c型结构，轴承(7d)固定在安装板(7a)内侧，安装板(7a)内侧还固定有两个加强杆(7e)，加强杆(7e)位于轴承(7d)两侧，旋转电机(7f)固定在安装板(7a)的侧端，旋转电机(7f)与工控机箱(3g)电性连接，旋转电机(7f)位于第一安装孔(7b)和第二安装孔(7c)之间，旋转电机(7f)的输出轴上固定有主动齿轮(7g)。
6.根据权利要求5所述的一种旋转夹爪式电动叉车，其特征在于，所述夹爪组件(8)包括安装转轴(8a)，安装转轴(8a)固定在轴承(7d)的内圈内部，安装转轴(8a)上固定有从动齿轮(8b)，从动齿轮(8b)与主动齿轮(7g)啮合，安装转轴(8a)的端部固定有夹爪架(8d)，夹爪架(8d)的一侧铰接有第一弧形爪(8e)和第二弧形爪(8f)，夹爪架(8d)的另一侧铰接有第一插爪(8g)和第二插爪(8h)，第一弧形爪(8e)和第二插爪(8h)上均设有通槽，第一插爪(8g)和第二弧形爪(8f)可插入第一弧形爪(8e)和第二插爪(8h)的通槽内部，夹爪架(8d)的一端固定有四个第一推杆电机(8c)，两个第一推杆电机(8c)为一组，对称设置，第一推杆电机(8c)的推出端分别与第一弧形爪(8e)、第二弧形爪(8f)、第一插爪(8g)和第二插爪(8h)的端部铰接，夹爪架(8d)的另一端中部固定有第二推杆电机(8j)，第二推杆电机(8j)的推出端固定有抵挡夹(8i)，第一推杆电机(8c)和第二推杆电机(8j)均与工控机箱(3g)电性连接。
技术总结