本发明涉及履带车辆转向控制技术领域，具体为一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统。
背景技术：
传统履带拖拉机转向是通过转向离合器切断一侧履带动力，并辅助以制动，实现两侧履带的速度差，完成转向。其转向离合器操纵装置分为机械式和液压式两大类。机械式采用杠杠机构操纵干式转向离合器，具体为通过操纵分布在驾驶员前方的左右拉杆，操纵左、右转向离合器的分离和结合，同时辅助于脚踩左、右制动踏板，完成转向动作。液压式采用内置油缸推动湿式转向离合器，具体为通过操纵分布在驾驶员前方的左右拉杆，操纵转向阀的左、右摇臂，从而控制转向阀的阀芯的动作，转向阀控制高压油进、回油至内置油缸，内置油缸推动转向离合器实现转向离合器的分离，同时辅助于脚踩左、右制动踏板，完成转向动作。
在转向过程中，转向离合器的状态有两种：第一种，转向拉杆完全拉开，转向离合器完全分离，并对慢速侧履带制动，此时转弯半径为0.5倍的轨距；第二种，两侧制动器完全松开，慢速侧转向离合器部分或完全分离，转向力矩由主机高、低速侧履带驱动力的差值产生，其转弯半径与两侧履带阻力矩（驱动力矩与两侧履带阻力矩数值相等方向相反）是自动适应的。
综上所述，无论机械式和液压式转向形式，其操纵形式均为驾驶员操纵转向拉杆控制转向离合器的分离来实现，为了实现更小半径转向，往往需要脚踩制动踏板进行辅助转向，整个转向过程需要手、脚并用。在驾驶作业中，履带拖拉机的转向动作非常频繁。且这种转向机构的操纵拉杆行程大，杠杠机构在整机上布置和固定比较困难，杠杆行程调整不方便，同时操纵效率比较低，操纵沉重费力，长时间、高频次操纵，容易引起驾驶疲劳，很难实现驾驶自动化。当然采用差速转向系统的方向盘转向机构在履带车辆上也已采用，但是这种方式成本高，结构复杂。
因此，基于转向离合器的传统履带拖拉机，有必要设计一种履带拖拉机用转向系统，保留原有的湿式转向离合器，取消左、右转向拉杆，增加转向方向盘及其自回中机构，增加编码器以获取方向盘的转角信息，增加转向系统控制器，增加双路比例压力调压阀，增加制动联动油缸等。实现传统履带拖拉机的方向盘液压转向。方向盘的转动角度与转向离合器的分离程度呈一定比例关系，即随着方向盘转向角度的增加，比例压力调压阀输出压力增大，转向离合器慢慢开始分离，分离快慢与压力建立的快慢相关，待完全分离后制动自动开始作用，辅助转向。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明的目的是提出一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，通过整体系统优化，实现一种机械、电控、液压相互结合的集成化转向系统，而且转向过程无需驾驶员踩踏制动踏板即能够自动制动辅助转向，减少驾驶员疲劳，操纵舒适性好；其次转向控制器与方向盘间通过电、液关联，不存在杆件连接机构，节省了布置空间，易于整机布置。
本发明采用的技术方案是：一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，包括液压油箱、齿轮泵、高压滤油器、转向阀、转向控制器、编码器、转向自回中机构、方向盘、左转向离合器油缸、左制动联动缸、右转向离合器油缸和右制动联动缸；
所述齿轮泵的进油口与液压油箱连接，经齿轮泵输出的压力油通过高压滤油器过滤后进入转向阀，所述转向阀的输出分为两路，其中一路进入左转向离合器油缸和左制动联动缸，另一路进入右转向离合器油缸和右制动联动缸；
所述的方向盘通过连接套管连接在转向自回中机构的芯轴上端，转向自回中机构的芯轴下端通过联轴器连接编码器的转轴；
所述转向控制器通过线束与所述编码器和所述转向阀连接，所述编码器将方向盘的转动角度的大小及旋向转化为can总线信号并将该信号传输至转向控制器，所述转向控制器将编码器输出的can信号进行识别，并输出控制信号至转向阀的电控组件，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油输出的方向以及所输出压力油的压力大小。
进一步优化，所述的转向阀包括左电磁换向阀l和右电磁换向阀r，所述的左电磁换向阀l和右电磁换向阀r分别通过线束连接转向控制器，转向控制器根据接收到方向盘转动方向的信号，通过控制左电磁换向阀l或者右电磁换向阀r动作以调节压力油的输出方向。
进一步优化，所述的转向阀还设有一比例溢流电磁阀，所述的比例溢流电磁阀并联在与转向阀连接的进油支路和回油支路之间并通过线束连接转向控制器，所述转向控制器根据所接收的转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小。
进一步优化，所述的转向阀，其中设置在左电磁换向阀l第一出油口分别与左转向离合器油缸的进油口和左制动联动缸的进油口连接，设置在右电磁换向阀r第二出油口分别与右转向离合器油缸的进油口和右制动联动缸的进油口连接；所述转向阀的回油口和左制动联动缸的回油口及右制动联动缸的回油口与液压油箱连接。
进一步优化，所述转向控制器将编码器输出的can信号进行识别、转化，并输出电流、电压信号至转向阀，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油是否进入左转向离合器油缸或者右转向离合器油缸及进入指定油缸内压力油的压力大小，实现转向。
进一步优化，所述液压油箱固定在驾驶室底板右侧，所述齿轮泵安装在发动机齿轮室内，所述高压滤油器安装在发动机左侧。
进一步优化，所述转向控制器的供电通过线束与车辆主线束连接。
一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统的转向控制方法，包括如下步骤：
s1、向左转向时：启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，逆时针转动方向盘，编码器获取到方向盘的转动信号，并将方向盘转动角度的大小及方向处理为can总线信号，将该信号传递给转向控制器，转向控制器输出信号到转向阀上的左电磁换向阀l，转向阀上的左电磁换向阀l电磁铁得电，转向阀进油口p2与a连通，同时根据转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小；当压力达到左制动联动缸内置定差减压阀开启压力后，压力油进入左制动联动缸的内置制动油缸进油口，内置制动油缸动作，拉紧左侧制动带，左轮制动；左侧驱动轮转速随压力的升高逐渐降低，直至停止转动，而右侧驱动轮转速仍保持原有状态，车辆向左转向；
s2、向右转向时：启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，顺时针转动方向盘，编码器获取到方向盘的转动信号，并将方向盘转动角度的大小及方向处理为can总线信号，将信号传递给控制器，输出信号到转向阀上的右电磁换向阀r，转向阀上的右电磁换向阀r电磁铁得电，转向阀进油口p2与b连通，同时根据转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小；当压力达到右制动联动缸内置定差减压阀开启压力后，压力油进入右制动联动缸的内置制动油缸进油口，内置制动油缸动作，拉紧右侧制动带，右轮制动；右侧驱动轮转速随压力的升高逐渐降低，直至停止转动，而左侧驱动轮转速仍保持原有状态，车辆向右转向。
本发明的有益效果是：
其一、本方案通过整体系统优化，实现一种机械、电控、液压相互结合的集成化转向系统，可以实现履带拖拉机转向的方向盘控制，通过机电液集成控制实现操纵力的减轻，改善操纵的舒适性，转向过程无需驾驶员踩踏制动踏板即能够自动制动辅助转向，减少驾驶员疲劳。
其二、本方案中，转向控制器通过线束与编码器、转向阀连接，控制器将编码器输出的can信号进行识别、转化，并输出电流、电压信号至转向阀，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油是否进入左、右转向离合器及进入左、右转向离合器压力油的压力大小，实现转向；将转向离合器与方向盘间通过电、液关联，不存在杆件连接机构，节省了布置空间，易于整机布置。
其三、本方案中，系统本身存在转向控制器，可通过调整程序，设置输出压力建立的快慢曲线，控制转向过程的灵敏度，适应不同的作业工况需求，且易于自动化扩展。
其四、本方案中，对转向阀进行优化设计，转向阀包括左电磁换向阀l、右电磁换向阀r以及比例溢流电磁阀，所述的比例溢流电磁阀并联在与转向阀连接的进油支路和回油支路之间并通过线束连接转向控制器，所述转向控制器根据所接收的转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小。
附图说明
图1是一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统安装主视图；
图2是一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统安装俯视图；
图3是一种机电液集成控制的履带拖拉机直行状态下转向系统原理图；
图4是本发明一种机电液集成控制的履带拖拉机左转状态下转向系统原理图；
图5是一种机电液集成控制的履带拖拉机左转并辅助制动状态下转向系统原理图；
图6是一种机电液集成控制的履带拖拉机右转状态下转向系统原理图；
图7是一种机电液集成控制的履带拖拉机右转并辅助制动状态下转向系统原理图。
附图标记：1、液压油箱，2、齿轮泵，3、高压滤油器，4、转向阀，5、转向控制器，6、编码器，7、转向自回中机构，8、方向盘，9、左转向离合器油缸，10、左制动联动缸，11、右转向离合器油缸，12、右制动联动缸。
具体实施方式
下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益的结合到其它实施方式中。
需要说明的是：除非另做定义，本文所使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中所使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表述数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，但并不排除其他元件或者物件。
一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，主要由液压油箱1、齿轮泵2、高压滤油器3、转向阀4、转向控制器5、编码器6、转向自回中机构7、方向盘8、左转向离合器油缸9、左制动联动缸10、右转向离合器油缸11和右制动联动缸12组成；
所述齿轮泵2的进油口与液压油箱1连接，经齿轮泵2输出的压力油通过高压滤油器3过滤后进入转向阀4，所述转向阀4可以根据控制信号驱动输出分为两路，其中一路进入左转向离合器油缸9和左制动联动缸10，另一路进入右转向离合器油缸11和右制动联动缸12；
所述的方向盘8通过连接套管连接在转向自回中机构7的芯轴上端，转向自回中机构7的芯轴下端通过联轴器连接编码器6的转轴；
所述转向控制器5通过线束与所述编码器6和所述转向阀4连接，所述编码器6将方向盘的转动角度的大小及旋向转化为can总线信号并将该信号传输至转向控制器，所述转向控制器将编码器输出的can信号进行识别，并输出控制信号至转向阀的电控组件，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油输出的方向以及所输出压力油的压力大小。
需要说明的是：本方案中，所述的转向阀4包括左电磁换向阀l和右电磁换向阀r，所述的左电磁换向阀l和右电磁换向阀r分别通过线束连接转向控制器5，转向控制器根5据接收到方向盘8转动方向的信号，通过控制左电磁换向阀l或者右电磁换向阀r动作以调节压力油的输出方向。
本方案中，所述的转向阀4还设有一比例溢流电磁阀，所述的比例溢流电磁阀并联在与转向阀连接的进油支路和回油支路之间并通过线束连接转向控制器，所述转向控制器根据所接收的转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小；所述转向控制器将编码器输出的can信号进行识别、转化，并输出电流、电压信号至转向阀，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油是否进入左转向离合器油缸或者右转向离合器油缸及进入指定油缸内压力油的压力大小，实现转向。
下面结合附图具体描述本方案中各组件的安装位置及其连接关系：如图1-2所示，一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，包括：液压油箱1、齿轮泵2、高压滤油器3、转向阀4、转向控制器5、编码器6、转向自回中机构7、方向盘8、左转向离合器油缸9、左制动联动缸10、右转向离合器油缸11、右制动联动缸12；其中：液压油箱1固定在驾驶室底板右侧，齿轮泵2安装在发动机齿轮室上；高压滤油器3安装在发动机左侧；转向阀4通过支架安装在过桥壳体左侧；转向控制器5安装在仪表台支架前；编码器6通过联轴器与自回中机构7相连，并固定在自回中机构7的支架上；自回中机构7与方向盘8的芯轴相连，也固定在自回中机构7的支架上；方向盘8固定在仪表台支架上；左转向离合器油缸9安装于后桥壳体内左侧；左制动联动缸10安装在左转向制动壳体前；右转向离合器油缸11安装于后桥壳体内右侧；右制动联动缸12安装在右转向制动壳体前；
如附图3所示，齿轮泵2的吸油口s通过吸油管路与液压油箱1连接；齿轮泵2的出油口p1经过出油管路与高压滤油器3的进油口in连接；高压滤油器3的出油口out与转向阀4的进油口p2连接；转向阀4的第一出油口a分别与左转向离合器油缸9的进油口和左制动联动缸10的进油口p3连接，第二出油口b分别与右转向离合器油缸11的进油口和右制动联动缸12的进油口p4连接；转向阀4的回油口t1和左制动联动缸10的回油口t2及右制动联动缸12的回油口t3与液压油箱1连接；方向盘8通过连接套管连接转向自回中机构7的芯轴上端、转向自回中机构7的芯轴下端通过联轴器连接编码器6的转轴；编码器6通过线束连接转向控制器5；转向阀4上的左电磁换向阀l和右电磁换向阀r及比例溢流电磁阀通过线束连接转向控制器5。转向控制器5的供电通过线束与车辆主线束连接。
本方案所描述的一种机电液集成控制的履带拖拉机在直行状态时：如附图3所示，启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，方向盘8无动作，编码器6的初始位置信号无变化，控制器5接收到编码器6的信号后，检测到方向盘位于初始位置，此时输出到转向阀4的控制信号不输出，即转向阀4上的左电磁换向阀l和右电磁换向阀r不得电，转向阀4的a口、b口无压力油输出，左转向离合器油缸9和右转向离合器油缸11无动作，左右两边的驱动轮动力不切断，驱动轮转速一样，车辆保持直行状态。齿轮泵2泵出液压油，经过高压滤油器3过滤后，进入转向阀4，转向阀4上的比例溢流电磁阀电磁铁不得电，进入转向阀4的压力油经比例溢流电磁阀流回液压油箱1。
本方案所描述的一种机电液集成控制的履带拖拉机在向左转向时：如附图4所示，启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，逆时针转动方向盘8，编码器6获取到方向盘8的转动信号，编码器6将方向盘8转动角度的大小及方向处理为can总线信号，并将can总线信号传递给控制器5，控制器5得到编码器6的输入信号后，输出信号到转向阀4上的左电磁换向阀l，转向阀4上的左电磁换向阀l电磁铁得电，转向阀4进油口p2与a连通，同时根据转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到转向阀4上的比例溢流电磁阀，转向阀4上的比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀4的液压油压力的大小。方向盘8逆时针转动角度越大，转向阀4上a口输出的压力越高。随着进入左转向离合器油缸9的压力油压力变大，转向离合器由结合状态逐渐变换为完全分离状态；如附图5所示，当压力达到左制动联动缸10内置定差减压阀开启压力后，压力油进入左制动联动缸10的内置制动油缸进油口，内置制动油缸动作，拉紧左侧制动带，左轮制动；左侧驱动轮转速随压力的升高逐渐降低，直至停止转动。而右侧驱动轮转速仍保持原有状态，车辆向左转向。如车辆初始为前进状态，车辆将逆时针转动；如车辆为后退状态，车辆将顺时针转动。
本方案所描述的一种机电液集成控制的履带拖拉机在向右转向时：如附图6所示，启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，顺时针转动方向盘8，编码器6获取到方向盘8的转动信号，编码器6将方向盘8转动角度的大小及方向处理为can总线信号，并将can总线信号传递给控制器5，控制器5得到编码器6的输入信号后，输出信号到转向阀4上的右电磁换向阀r，转向阀4上的右电磁换向阀r电磁铁得电，转向阀4进油口p2与b连通，同时根据转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到转向阀4上的比例溢流电磁阀，转向阀4上的比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀4的液压油压力的大小。方向盘8顺时针转动角度越大，转向阀4上b口输出的压力越高。随着进入右转向离合器油缸11的压力油压力变大，转向离合器由结合状态逐渐变换为完全分离状态；如附图7所示，当压力达到右制动联动缸12内置定差减压阀开启压力后，压力油进入右制动联动缸12的内置制动油缸进油口，内置制动油缸动作，拉紧右侧制动带，右轮制动；右侧驱动轮转速随压力的升高逐渐降低，直至停止转动。而左侧驱动轮转速仍保持原有状态，车辆向右转向。如车辆初始为前进状态，车辆将顺时针转动；如车辆为后退状态，车辆将逆时针转动。
方向盘自动回位及限位：如图1所示，无论顺时针或逆时针转动方向盘8，当双手离开方向盘8，方向盘8将自动恢复到初始位置。车辆将由转向状态转变为直行状态。当方向盘8顺时针或逆时针旋转到一定角度时，转向自回中机构7将不能转动。
需要说明的是：方向盘初始位置“死区”设置：为了保证车辆直线形式时，方向盘8的振动不对车辆的直行状态造成影响，方向盘8在中位逆时针或顺时针微动时，转向阀4上的左电磁换向阀l，右电磁换向阀r均不得电，转向阀4的油口a、油口b均无压力油输出，车辆直行。方向盘初始位置“死区”区间的大小可根据需要通过更改程序进行调整，而传统机械拉杆式转向的中位“死区”则无法调整。
应当指出，虽然通过上述实施方式对本发明进行了描述，然而本发明还可以有其他的多种实施方式。在不脱离本发明精神和范围的前提下，熟悉本领域的技术人员显然可以对本发明做出各种相应的改变和变形，但这些改变和变形都应当属于本发明所附权利要求及其等效物所保护的范围内。
1.一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：包括液压油箱、齿轮泵、高压滤油器、转向阀、转向控制器、编码器、转向自回中机构、方向盘、左转向离合器油缸、左制动联动缸、右转向离合器油缸和右制动联动缸；
所述齿轮泵的进油口与液压油箱连接，经齿轮泵输出的压力油通过高压滤油器过滤后进入转向阀，所述转向阀的输出分为两路，其中一路进入左转向离合器油缸和左制动联动缸，另一路进入右转向离合器油缸和右制动联动缸；
所述的方向盘通过连接套管连接在转向自回中机构的芯轴上端，转向自回中机构的芯轴下端通过联轴器连接编码器的转轴；
所述转向控制器通过线束与所述编码器和所述转向阀连接，所述编码器将方向盘的转动角度的大小及旋向转化为can总线信号并将该信号传输至转向控制器，所述转向控制器将编码器输出的can信号进行识别，并输出控制信号至转向阀的电控组件，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油输出的方向以及所输出压力油的压力大小。
2.根据权利要求1所述的一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：所述的转向阀包括左电磁换向阀l和右电磁换向阀r，所述的左电磁换向阀l和右电磁换向阀r分别通过线束连接转向控制器，转向控制器根据接收到方向盘转动方向的信号，通过控制左电磁换向阀l或者右电磁换向阀r动作以调节压力油的输出方向。
3.根据权利要求2所述的一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：所述的转向阀还设有一比例溢流电磁阀，所述的比例溢流电磁阀并联在与转向阀连接的进油支路和回油支路之间并通过线束连接转向控制器，所述转向控制器根据所接收的转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小。
4.根据权利要求2所述的一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：所述的转向阀，其中设置在左电磁换向阀l第一出油口分别与左转向离合器油缸的进油口和左制动联动缸的进油口连接，设置在右电磁换向阀r第二出油口分别与右转向离合器油缸的进油口和右制动联动缸的进油口连接；所述转向阀的回油口和左制动联动缸的回油口及右制动联动缸的回油口与液压油箱连接。
5.根据权利要求2或3所述的一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：所述转向控制器将编码器输出的can信号进行识别、转化，并输出电流、电压信号至转向阀，控制转向阀内置阀芯的动作，进而控制压力油是否进入左转向离合器油缸或者右转向离合器油缸及进入指定油缸内压力油的压力大小，实现转向。
6.根据权利要求2或3所述的一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：所述液压油箱固定在驾驶室底板右侧，所述齿轮泵安装在发动机齿轮室内，所述高压滤油器安装在发动机左侧。
7.根据权利要求2或3所述的一种机电液集成控制的履带拖拉机转向系统，其特征在于：所述转向控制器的供电通过线束与车辆主线束连接。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的履带拖拉机转向系统的转向控制方法，包括如下步骤：
s1、向左转向时：启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，逆时针转动方向盘，编码器获取到方向盘的转动信号，并将方向盘转动角度的大小及方向处理为can总线信号，将该信号传递给转向控制器，转向控制器输出信号到转向阀上的左电磁换向阀l，转向阀上的左电磁换向阀l电磁铁得电，转向阀进油口p2与a连通，同时根据转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小；当压力达到左制动联动缸内置定差减压阀开启压力后，压力油进入左制动联动缸的内置制动油缸进油口，内置制动油缸动作，拉紧左侧制动带，左轮制动；左侧驱动轮转速随压力的升高逐渐降低，直至停止转动，而右侧驱动轮转速仍保持原有状态，车辆向左转向；
s2、向右转向时：启动发动机后，将车辆变速档杆处于前进或后退位置，顺时针转动方向盘，编码器获取到方向盘的转动信号，并将方向盘转动角度的大小及方向处理为can总线信号，将信号传递给控制器，输出信号到转向阀上的右电磁换向阀r，转向阀上的右电磁换向阀r电磁铁得电，转向阀进油口p2与b连通，同时根据转角信号的大小，输出不同大小的控制电流到比例溢流电磁阀，比例溢流电磁阀根据得到电流的大小，调节进入到转向阀的液压油压力的大小；当压力达到右制动联动缸内置定差减压阀开启压力后，压力油进入右制动联动缸的内置制动油缸进油口，内置制动油缸动作，拉紧右侧制动带，右轮制动；右侧驱动轮转速随压力的升高逐渐降低，直至停止转动，而左侧驱动轮转速仍保持原有状态，车辆向右转向。
技术总结