本发明涉及汽车辅助技术领域，尤其涉及一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统。
背景技术：
全景泊车辅助系统是一个新兴的汽车电子科技，其是通过车身周围四个摄像头拍摄的实时影像拼接到一个呈俯视角度的全车及周边图像的画面，从而实现实时360°全景辅助泊车，消除死角和盲区。
如cn104691415b现有技术公开了一种全景泊车辅助装置，目前已有的三维模型呈碗型，在碗壁到底面的部分图像扭曲、形变严重，影响用户体验。另一种典型的如wo2020001347a1的现有技术公开的一种自动泊车方法、装置、系统及车辆，以及如wo2017071187a1的现有技术公开的一种泊车辅助系统及泊车方法，同时现在也有越来越多的车辆配备360°全景泊车系统，其主要的实现方式是在车辆的前、后、左、右各安装4个鱼眼摄像头，将摄像头图像汇总拼接后达到全景环视，提供给驾驶员进行视觉泊车辅助。上述视觉泊车系统是基于本车建立的，需要车辆自身配备整套系统。同时受限于摄像头的安装位置，视觉拼接的视野有很大的局限性，且实现技术要求和成本较高。
为了解决本领域普遍存在图像传输有顿挫感、全景显示拼接存在缺陷、部分图像扭曲失真、难以自主检测停车位置、检测角度不能调整和不能自主设定泊车目标等等问题，作出了本发明。
技术实现要素：
本发明的目的在于，针对目前汽车泊车所存在的不足，提出了一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统。
为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，所述辅助泊车系统包括检测装置、分析装置、成像装置、处理装置、预警装置、探查装置和处理器，所述检测装置被构造为车辆的周围的数据进行采集；所述分析装置被构造为基所述检测装置的数据进行分析，呈现对驾驶员的实时显示；所述成像装置被构造为利用所述检测装置与所述分析装置的数据集合，并与所述驾驶员进行实时交互；所述处理装置被构造为对所述车辆的动作进行指导；所述预警装置被构造为对车辆周围的障碍物进行预警；所述探查装置被构造为对所述车辆的泊车位置进行检测。
可选的，所述检测装置包括若干个检测探头、数据采集器和角度调节器，所述角度调节器被构造为对各个所述检测探头的检测范围或者角度进行检测，并基于相邻的两个所述检测探头的检测视角的变化进行调整；所述数据采集器被构造为对各个所述检测探头进行数据的采集；所述角度调节器包括一组限位件、转动座和转动驱动机构，一组所述限位件被构造为对称设置在所述转动座上；所述转动座被构造为与所述转动驱动机构驱动连接。
可选的，所述分析装置包括转换单元和解码单元，所述转换单元被构造为对所述检测装置的数据进行数据转换；所述解码单元被构造为对采集的数据进行解码；所述转换单元被构造为对确定图像是否包括合成图像内容；在确定图像包括合成图像内容之后，确定图像是否包括至少一个全景图像特有的特征，并且至少部分地基于该确定将图像分类为合成全景图像或合成非全景图像；若显示的图像不包括合成图像内容时，将神经网络应用于图像并将图像至少部分基于应用程序分类为非合成全景图像或非合成非全景图像神经网络。
可选的，所述成像装置包括反馈单元和数据拼接单元，所述反馈单元被构造为接收图像或视频信号进行采集；所述数据拼接单元被构造为对相邻或者重叠的图像或者视频流进行拼接；所述反馈单元被构造为接收至少一个感兴趣区域的信息，其中，所述反馈信息还包括基于在多个视频接收器中的任何一个上执行的缩放操作或平移操作中的至少一个，其中，基于接收到的反馈信息执行优化操作以优化正在执行成像程序。
可选的，所述处理装置包括车载诊断机构、生理检测机构和车辆检测机构，所述生理检测机构被构造为对所述车辆检测机构进行配对使用，且所述生理检测机构还响应车辆驾驶人员的生理数据，并通过无线网络传输驾驶人员的生理数据；所述车辆检测机构被构造为对驾驶车辆的车况进行检测并通过网络连接装置对所述车辆的车况进行传输；所述车载诊断机构被构造为耦合到机动车辆的诊断端口，并通过无线网络传输在机动车辆运行期间收集的远程信息处理数据。
可选的，所述预警装置包括距离检测构件和姿态检测单元，所述距离检测件被构造为对障碍物的位置和距离进行检测；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆姿态进行检测；所述距离检测构件还被构造为对所述障碍物的形状或边沿数据。
可选的，所述探查装置包括位置检测单元和标志检测单元，所述位置检测单元被构造为对停车位置的距离和宽度进行检测；所述标志检测单元被构造为对所述停车位置的标志物或者参照物进行检测。
可选的，确定图像是否包括全景图像特有的至少一个特征，且所述特征包括图像的右垂直边界的多个像素的总像素值与左图像的多个像素的总像素值之差图像的垂直边界小于或等于阈值。
可选的，所述处理数据包括制动信息、加速度信息、地理信息、车辆的速度、时刻信息或车辆性能数据中的至少一项。
可选的，所述数据拼接单元被构造为基于采集的数据执行优化的操作；所述优化操作包括在请求第二区域中预渲染全景视频的第二区域，并将当前正被观看的部分的每个帧划分为多个块并基于空间预测或时间预测对每个块进行编码来优化在多个图像或者视频中的每个正在被观看的部分。
本发明所取得的有益效果是：
1.通过采用反馈单元与数据拼接单元相互配合，使得成像装置在进行合并的过程中能够对显示的图像进行处理，保证对操作者的护理的过程中能够最大限度使得成像效果达到最佳的状态；
2.通过采用基于用户配置文件和有问题的位置标签，确定多个警报级别中的特定警报级别，以与该特定位置相关联，使得云端服务器能够对车辆的故障进行识别的操作；
3.通过采用预警装置用于对车辆的姿态进行检测，并基于车辆的状态进行调整。在进行泊车的过程中，就会触发整个辅助泊车的操作，并实时激活对车辆姿态的检测的操作；
4.通过采用通过比对第一距离检测水平线和第二距离检测线的位置关系，能够检测出车辆与障碍物的角度的变化值，使得车辆的姿势能够被精准的收集，并保证车辆能够精准的避障或者停车；
5.通过采用探查装置与预警装置进行配合使用，使得车辆的泊车的操作能够精准高效的展开；
6.通过采用对角度调节器的调整操作，进行微调使得检测探头的检测视角能够不会存在重合的情况出现。另外，即使出现检测视角存在重合的情况，也可以通过成像装置进行优化，保证对车辆的辅助停车的最佳的辅助。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1为本发明的控制流程示意图。
图2为实施例二的应用场景示意图之一。
图3为所述第一距离水平线与所述第二距离水平线重合时的应用场景示意图之一。
图4为所述分析装置的控制流程示意图。
图5的所述预警装置的控制结构方框示意图。
图6为所述前姿势检测件和所述后姿态检测件的流程图。
图7为所述车辆与停车区域进行辅助泊车的应用场景示意图。
附图标号说明：1-障碍物；2-车辆；3-前姿态检测件；4-后姿态检测件。
具体实施方式
为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例一：一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，所述辅助泊车系统包括检测装置、分析装置、成像装置、处理装置、预警装置、探查装置和处理器，所述检测装置被构造为车辆的周围的数据进行采集；所述分析装置被构造为基所述检测装置的数据进行分析，呈现对驾驶员的实时显示；所述成像装置被构造为利用所述检测装置与所述分析装置的数据集合，并与所述驾驶员进行实时交互；所述处理装置被构造为对所述车辆的动作进行指导；所述预警装置被构造为对车辆周围的障碍物进行预警；所述探查装置被构造为对所述车辆的泊车位置进行检测；
所述检测装置包括若干个检测探头、数据采集器和角度调节器，所述角度调节器被构造为对各个所述检测探头的检测范围或者角度进行检测，并基于相邻的两个所述检测探头的检测视角的变化进行调整；所述数据采集器被构造为对各个所述检测探头进行数据的采集；所述角度调节器包括一组限位件、转动座和转动驱动机构，一组所述限位件被构造为对称设置在所述转动座上；所述转动座被构造为与所述转动驱动机构驱动连接；
所述分析装置包括转换单元和解码单元，所述转换单元被构造为对所述检测装置的数据进行数据转换；所述解码单元被构造为对采集的数据进行解码；所述转换单元被构造为对确定图像是否包括合成图像内容；在确定图像包括合成图像内容之后，确定图像是否包括至少一个全景图像特有的特征，并且至少部分地基于该确定将图像分类为合成全景图像或合成非全景图像；若显示的图像不包括合成图像内容时，将神经网络应用于图像并将图像至少部分基于应用程序分类为非合成全景图像或非合成非全景图像神经网络；
所述成像装置包括反馈单元和数据拼接单元，所述反馈单元被构造为接收图像或视频信号进行采集；所述数据拼接单元被构造为对相邻或者重叠的图像或者视频流进行拼接；所述反馈单元被构造为接收至少一个感兴趣区域的信息，其中，所述反馈信息还包括基于在多个视频接收器中的任何一个上执行的缩放操作或平移操作中的至少一个，其中，基于接收到的反馈信息执行优化操作以优化正在执行成像程序；
所述处理装置包括车载诊断机构、生理检测机构和车辆检测机构，所述生理检测机构被构造为对所述车辆检测机构进行配对使用，且所述生理检测机构还响应车辆驾驶人员的生理数据，并通过无线网络传输驾驶人员的生理数据；所述车辆检测机构被构造为对驾驶车辆的车况进行检测并通过网络连接装置对所述车辆的车况进行传输；所述车载诊断机构被构造为耦合到机动车辆的诊断端口，并通过无线网络传输在机动车辆运行期间收集的远程信息处理数据；
所述预警装置包括距离检测构件和姿态检测单元，所述距离检测件被构造为对障碍物的位置和距离进行检测；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆姿态进行检测；所述距离检测构件还被构造为对所述障碍物的形状或边沿数据；
所述探查装置包括位置检测单元和标志检测单元，所述位置检测单元被构造为对停车位置的距离和宽度进行检测；所述标志检测单元被构造为对所述停车位置的标志物或者参照物进行检测；
确定图像是否包括全景图像特有的至少一个特征，且所述特征包括图像的右垂直边界的多个像素的总像素值与左图像的多个像素的总像素值之差图像的垂直边界小于或等于阈值；
所述处理数据包括制动信息、加速度信息、地理信息、车辆的速度、时刻信息或车辆性能数据中的至少一项；
所述数据拼接单元被构造为基于采集的数据执行优化的操作；所述优化操作包括在请求第二区域中预渲染全景视频的第二区域，并将当前正被观看的部分的每个帧划分为多个块并基于空间预测或时间预测对每个块进行编码来优化在多个图像或者视频中的每个正在被观看的部分。
实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，所述辅助泊车系统包括检测装置、分析装置、成像装置、处理装置、预警装置、探查装置和处理器，所述检测装置被构造为车辆的周围的数据进行采集；所述分析装置被构造为基所述检测装置的数据进行分析，呈现对驾驶员的实时显示；所述成像装置被构造为利用所述检测装置与所述分析装置的数据集合，并与所述驾驶员进行实时交互；所述处理装置被构造为对所述车辆的动作进行指导；所述预警装置被构造为对车辆周围的障碍物进行预警；所述探查装置被构造为对所述车辆的泊车位置进行检测；所述处理器分别与所述检测装置、所述分析装置、所述成像装置、所述处理装置、所述预警装置和所述探查装置控制连接，并在所述处理器的控制操作下实现对各个装置的集中操作，使得对所述车辆进行泊车操作的过程中能够针对所述车辆的位置、姿态和与障碍物的距离进行检测；保证所述车辆能够被精准的检测出来；另外，所述检测装置与所述分析装置的配合使用，使得所述检测装置在检测的过程中能够对所述检测装置采集的数据进行处理，并基于所述分析装置的分析操作；实现对是所述驾驶人员进行辅助；同时，本发明的系统还能与车辆本身的驾驶系统进行连接，并基于根据所述车辆的驾驶的状态进行实时的检测；
所述检测装置包括若干个检测探头、数据采集器和角度调节器，所述角度调节器被构造为对各个所述检测探头的检测范围或者角度进行检测，并基于相邻的两个所述检测探头的检测视角的变化进行调整；所述数据采集器被构造为对各个所述检测探头进行数据的采集；所述角度调节器包括一组限位件、转动座和转动驱动机构，一组所述限位件被构造为对称设置在所述转动座上；所述转动座被构造为与所述转动驱动机构驱动连接；各个所述检测探头分别设置在所述车辆周侧，且各个所述检测探头与所述数据采集器数据连接；所述角度调节器均与各个所述检测探头进行配合使用，并基于对相邻的配合，使得所述车辆的监控的视角能够更加的完整；另外，若两个或者两个以上的所述检测探头检测到视线范围内存在相交或者重合的过程，则触发与所述检测探头相对应的角度调节器的响应；所述角度调节器被构造为通过所述转动座和所述转动驱动机构的配合使用下实现对所述角度的调整；另外，各个所述检测探头视线重合的过程中，通过对所述角度调节器的调整操作，进行微调使得所述检测探头的检测视角能够不会存在重合的情况出现；另外，即使出现所述检测视角存在重合的情况，也可以通过所述成像装置进行优化，保证对所述车辆的辅助停车的最佳的辅助；
所述分析装置包括转换单元和解码单元，所述转换单元被构造为对所述检测装置的数据进行数据转换；所述解码单元被构造为对采集的数据进行解码；所述转换单元被构造为对确定图像是否包括合成图像内容；在确定图像包括合成图像内容之后，确定图像是否包括至少一个全景图像特有的特征，并且至少部分地基于该确定将图像分类为合成全景图像或合成非全景图像；若显示的图像不包括合成图像内容时，将神经网络应用于图像并将图像至少部分基于应用程序分类为非合成全景图像或非合成非全景图像神经网络；确定图像是否包括全景图像特有的至少一个特征，且所述特征包括图像的右垂直边界的多个像素的总像素值与左图像的多个像素的总像素值之差图像的垂直边界小于或等于阈值；所述分析装置还与所述神经网络进行配合，并基于所述神经网络的数据进行动作，同时响应对采集的图像的处理；所述解码单元还实时对所述检测装置采集的图像进行解码，并通过所述转换单元的转换的操作实现对整个装置的显示的操作；另外，所述合成图像中是否存在特有的特征，如果存在，则触发通过所述神经网络的响应，实现对所述神经网络的处理操作；所述检测装置与所述分析装置配合使用，并对所述检测装置采集的图像进行分析和处理；显示的图像包括像素集合、顶部水平边界、底部水平边界、右侧垂直边界和左侧垂直边界，并且其中顶部水平边界、底部水平边界、右侧垂直边界和左侧垂直边界，边界分别由各自的多个像素组成，每个像素中的每个像素具有像素值；确定图像是否包括全景图像特有的至少一个特征包括：确定大于或等于包括顶部水平边界的多个像素的第一阈值量，或者大于或等于像素的第二阈值量；包括底部水平边界的多个像素具有等效像素值；其中第一阈值量和第二阈值量中的至少一个是90％；同时，通过用合成全景图像分类，合成非全景图像分类，非合成全景图像分类或非合成非全景图像分类对图像进行注释；另外，在确定图像包括的图像不包括合成图像内容时，该方法还包括在应用神经网络之前，将图像转换为纵横比小于或等于2：1的灰度图像，其中，灰度图像包括像素的集合、顶部水平边界、底部水平边界、右垂直边界和左垂直边界，以及在所述顶部水平边界、所述底部水平边界、所述右垂直边界和左垂直边界分别由各自的多个像素组成，每多个像素中的每个像素具有像素值；
所述成像装置包括反馈单元和数据拼接单元，所述反馈单元被构造为接收图像或视频信号进行采集；所述数据拼接单元被构造为对相邻或者重叠的图像或者视频流进行拼接；所述反馈单元被构造为接收至少一个感兴趣区域的信息，其中，所述反馈信息还包括基于在多个视频接收器中的任何一个上执行的缩放操作或平移操作中的至少一个，其中，基于接收到的反馈信息执行优化操作以优化正在执行成像程序；所述反馈单元与所述数据拼接单元相互配合，使得所述成像装置在进行合并的过程中能够对显示的图像进行处理，保证对所述操作者的护理的过程中能够最大限度使得成像效果达到最佳的状态；所述反馈单元还被构造为对所述图像的数据进行反馈使得显示设备或者所述分析装置能够对所述检测装置的检测角度或者采集的角度进行调整；同时，所述反馈单元还对所述数据拼接单元采集或成像的数据进行变换，使得所述数据能够实现平移、缩放或者其他的操作；同时，所述反馈单元还对正在执行的成像程序进行优化，并使得对所述成像装置的显示效果达到最佳的状态；所述数据拼接单元被构造为基于采集的数据执行优化的操作；所述优化操作包括在请求第二区域中预渲染全景视频的第二区域，并将当前正被观看的部分的每个帧划分为多个块并基于空间预测或时间预测对每个块进行编码来优化在多个图像或者视频中的每个正在被观看的部分；在本实施例中，所述反馈单元首先对感兴趣区域进行采集，并在所述数据感兴趣的区域中逐步扩散到与感应兴趣的区域相关的视频或者图像；所述第二区域设置为对与所述感兴趣区域毗邻的区域，且该区域也由所述反馈单元进行反馈并基于所述成像程序进行优化或者调整；
所述处理装置包括车载诊断机构、生理检测机构和车辆检测机构，所述生理检测机构被构造为对所述车辆检测机构进行配对使用，且所述生理检测机构还响应车辆驾驶人员的生理数据，并通过无线网络传输驾驶人员的生理数据；所述车辆检测机构被构造为对驾驶车辆的车况进行检测并通过网络连接装置对所述车辆的车况进行传输；所述车载诊断机构被构造为耦合到机动车辆的诊断端口，并通过无线网络传输在机动车辆运行期间收集的远程信息处理数据；所述车载诊断装置与所述诊断端口控制连接，用于对所述车辆的数据进行采集，同时基于所述无线网络传输实现在所述远程信息处理数据；同时，在本实施例中，所述车载诊断端口用于对所述车辆的状态进行检测，并基于所述车辆的状态对整体进行调校的操作；在本实施例中，所述车辆的处理数据包括制动信息、加速度信息、地理信息、车辆的速度、时刻信息或车辆性能数据，通过收集所述车辆的数据用于对所述车辆的状态监控，使得所述车辆在危急的时刻能够触发报警信号，提高对车辆对驾驶人员的保护；在本实施例中，所述诊断端口包括报警警示件，所述报警警示件被构造为基于用户配置文件和有问题的位置标签，确定多个警报级别中的特定警报级别，以与该特定位置相关联，使得云端服务器能够对所述车辆的故障进行识别的操作；另外，在本实施例中，所述车辆的控制系统通过连接线与所述诊断端口进行连接，使得所述车辆的控制系统能够对车辆的状态进行识别；在本实施例中，检测所述车辆的运行的状态使得对所述车辆的定位更加的准确，同时基于所述车辆的状态对所述车辆的运输的路线以及所述车辆的移动的速度进行识别；所述处理数据包括制动信息、加速度信息、地理信息、车辆的速度、时刻信息或车辆性能数据中的至少一项；
另外，所述生理数据包括心率、血压、血糖水平、体温、出汗、呼吸率、激素水平、眼动或视力值中的至少一项；监测装置用于监测所述车辆以及所述驾驶人员的生理数据，使得所述车辆和所述驾驶人员的驾驶过程能够更加的安全；在本实施例中，所述生理检测机构包检测环和检测卡针，所述检测环被构造为与所述驾驶人员的手部进行嵌套，并基于所述检测手环对所述驾驶人员的生理数据进行检测；所述检测卡针与所述车辆的安全带夹持连接，使得所述驾驶人员在牵拉安全带的过程中，能够对所述驾驶人员的生理数据进行采集；在本实施例中，监测装置还被构造为在相应的时间点确定机动车辆的多个道路位置；所述网络设备使用通过所述无线网络接收到的所述生理数据，确定对应时间点的多个所述定位装置定位的位置实时对驾驶人员的所述生理数据进行检测用于检测所述驾驶人员的状态；通过网络连接装置使用生理状态来确定与操作员相关的针对到达目的地的每个行进路线的压力水平概况，并且包括多个道路位置中的一个或多个定位的位置，并且由网络连接装置经由无线方式将其发送给云端服务器，远端服务器基于相关压力水平配置文件识别一条或多条移动或者定位的路线的建议；
所述预警装置包括距离检测构件和姿态检测单元，所述距离检测件被构造为对障碍物的位置和距离进行检测；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆姿态进行检测；所述距离检测构件还被构造为对所述障碍物的形状或边沿数据；所述预警装置用于对所述车辆的姿态进行检测，并基于所述车辆的状态进行调整；在进行泊车的过程中，就会触发整个辅助泊车的操作，并实时激活对所述车辆姿态的检测的操作；同时，还对所述车辆附近的障碍物进行检测并预警；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆的当前的状态和对所述车辆的姿态进行预测，并对所述车辆的运动的轨迹进行规划；所述检测装置还与所述预警装置进行配合使用，使得所述车辆在对所述障碍物进行检测与所述车辆进行倒退等操作的过程中能够更加的精准且可靠；所述姿态检测单元用于对所述车辆的姿态进行检测，所述姿态检测单元包括前姿态检测件和后姿态检测件，前检测姿态件和后姿态检测件分别设置在所述车辆的前端和后端，并对所述车辆的前端和后端进行检测，同时，检测所述障碍物与所述前姿态检测件的距离，所述障碍物与所述后姿态检测件的距离，并对所述前姿态检测件与所述障碍物的第一距离水平线的状态进行检测；所述后姿态检测件与所述障碍物的第二距离水平线的状态进行检测；通过比对第一距离检测水平线和所述第二距离检测线的位置关系，能够检测出所述车辆与所述障碍物的角度的变化值；通过对所述角度的变化，对所述车辆的变化进行检测；
所述探查装置包括位置检测单元和标志检测单元，所述位置检测单元被构造为对停车位置的距离和宽度进行检测；所述标志检测单元被构造为对所述停车位置的标志物或者参照物进行检测；所述探查装置用于对停车位置进行检测，若所述停车位置与所述车辆自身参数比对相符合，则生成对所述车辆泊车的辅助轨迹的生成；所述探查装置与所述预警装置进行配合使用，使得所述车辆的泊车的操作能够精准高效的展开。
实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，所述辅助泊车系统包括检测装置、分析装置、成像装置、处理装置、预警装置、探查装置和处理器，所述检测装置被构造为车辆的周围的数据进行采集；所述分析装置被构造为基所述检测装置的数据进行分析，呈现对驾驶员的实时显示；所述成像装置被构造为利用所述检测装置与所述分析装置的数据集合，并与所述驾驶员进行实时交互；所述处理装置被构造为对所述车辆的动作进行指导；所述预警装置被构造为对车辆周围的障碍物进行预警；所述探查装置被构造为对所述车辆的泊车位置进行检测；所述处理器分别与所述检测装置、所述分析装置、所述成像装置、所述处理装置、所述预警装置和所述探查装置控制连接，并在所述处理器的控制操作下实现对各个装置的集中操作，使得对所述车辆进行泊车操作的过程中能够针对所述车辆的位置、姿态和与障碍物的距离进行检测；保证所述车辆能够被精准的检测出来；另外，所述检测装置与所述分析装置的配合使用，使得所述检测装置在检测的过程中能够对所述检测装置采集的数据进行处理，并基于所述分析装置的分析操作；实现对是所述驾驶人员进行辅助；同时，本发明的系统还能与车辆本身的驾驶系统进行连接，并基于根据所述车辆的驾驶的状态进行实时的检测；
所述预警装置包括距离检测构件和姿态检测单元，所述距离检测件被构造为对障碍物的位置和距离进行检测；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆姿态进行检测；所述距离检测构件还被构造为对所述障碍物的形状或边沿数据；所述预警装置用于对所述车辆的姿态进行检测，并基于所述车辆的状态进行调整；在进行泊车的过程中，就会触发整个辅助泊车的操作，并实时激活对所述车辆姿态的检测的操作；同时，还对所述车辆附近的障碍物进行检测并预警；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆的当前的状态和对所述车辆的姿态进行预测，并对所述车辆的运动的轨迹进行规划；所述检测装置还与所述预警装置进行配合使用，使得所述车辆在对所述障碍物进行检测与所述车辆进行倒退等操作的过程中能够更加的精准且可靠；所述姿态检测单元用于对所述车辆的姿态进行检测，所述姿态检测单元包括前姿态检测件和后姿态检测件，前检测姿态件和后姿态检测件分别设置在所述车辆的前端和后端，并对所述车辆的前端和后端进行检测，同时，检测所述障碍物与所述前姿态检测件的距离，所述障碍物与所述后姿态检测件的距离，并对所述前姿态检测件与所述障碍物的第一距离水平线的状态进行检测；所述后姿态检测件与所述障碍物的第二距离水平线的状态进行检测；通过比对第一距离检测水平线和所述第二距离检测线的位置关系，能够检测出所述车辆与所述障碍物的角度的变化值；通过对所述角度的变化，调整所述车辆对与停车区域的位置；
所述探查装置包括位置检测单元和标志检测单元，所述位置检测单元被构造为对停车位置的距离和宽度进行检测；所述标志检测单元被构造为对所述停车位置的标志物或者参照物进行检测；所述探查装置用于对停车位置进行检测，若所述停车位置与所述车辆自身参数比对相符合，则生成对所述车辆泊车的辅助轨迹的生成；所述探查装置与所述预警装置进行配合使用，使得所述车辆的泊车的操作能够精准高效的展开；
任取所述距离检测构件和姿态检测单元的n组数据，并对选择的数据进行组合，并通过下面公式进行处理，同时，在车辆进行倒车或者停泊车辆的过程中，是在二维空间上进行计算，在两个相邻的时刻中所述车辆的运动的轨迹看成是直线，即：沿着假定的位置移动了vt*δt的距离
δx＝vδtcos(θt)(1)
δy＝vδtsin(θt)(2)
其中，θt为t时刻中偏移的角度，v为车辆的运行的速度；δx为横向累计计算的第一偏移量；δy为纵向累计计算的第二偏移量；
则综合(1)和(2)得出所述车辆在进行泊车的过程中对
x＝x+vδtcos(θt)(3)
y＝y+vδtsin(θt)(4)
θt＝θt+ωδt(6)
其中，ω为固有响应参数，其取值范围为0.223-6.351之间的任意整数值，x为所述车辆的横向偏离值；y为所述车辆的纵向偏离值；θt为偏离角度。
实施例四：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，所述辅助泊车系统包括检测装置、分析装置、成像装置、处理装置、预警装置、探查装置和处理器，所述检测装置被构造为车辆的周围的数据进行采集；所述分析装置被构造为基所述检测装置的数据进行分析，呈现对驾驶员的实时显示；所述成像装置被构造为利用所述检测装置与所述分析装置的数据集合，并与所述驾驶员进行实时交互；所述处理装置被构造为对所述车辆的动作进行指导；所述预警装置被构造为对车辆周围的障碍物进行预警；所述探查装置被构造为对所述车辆的泊车位置进行检测；所述处理器分别与所述检测装置、所述分析装置、所述成像装置、所述处理装置、所述预警装置和所述探查装置控制连接，并在所述处理器的控制操作下实现对各个装置的集中操作，使得对所述车辆进行泊车操作的过程中能够针对所述车辆的位置、姿态和与障碍物的距离进行检测；保证所述车辆能够被精准的检测出来；另外，所述检测装置与所述分析装置的配合使用，使得所述检测装置在检测的过程中能够对所述检测装置采集的数据进行处理，并基于所述分析装置的分析操作；实现对是所述驾驶人员进行辅助；同时，本发明的系统还能与车辆本身的驾驶系统进行连接，并基于根据所述车辆的驾驶的状态进行实时的检测；
所述预警装置包括距离检测构件和姿态检测单元，所述距离检测件被构造为对障碍物的位置和距离进行检测；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆姿态进行检测；所述距离检测构件还被构造为对所述障碍物的形状或边沿数据；所述预警装置用于对所述车辆的姿态进行检测，并基于所述车辆的状态进行调整；在进行泊车的过程中，就会触发整个辅助泊车的操作，并实时激活对所述车辆姿态的检测的操作；同时，还对所述车辆附近的障碍物进行检测并预警；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆的当前的状态和对所述车辆的姿态进行预测，并对所述车辆的运动的轨迹进行规划；所述检测装置还与所述预警装置进行配合使用，使得所述车辆在对所述障碍物进行检测与所述车辆进行倒退等操作的过程中能够更加的精准且可靠；所述姿态检测单元用于对所述车辆的姿态进行检测，所述姿态检测单元包括前姿态检测件和后姿态检测件，前检测姿态件和后姿态检测件分别设置在所述车辆的前端和后端，并对所述车辆的前端和后端进行检测，同时，检测所述障碍物与所述前姿态检测件的距离，所述障碍物与所述后姿态检测件的距离，并对所述前姿态检测件与所述障碍物的第一距离水平线的状态进行检测；所述后姿态检测件与所述障碍物的第二距离水平线的状态进行检测；通过比对第一距离检测水平线和所述第二距离检测线的位置关系，能够检测出所述车辆与所述障碍物的角度的变化值；通过对所述角度的变化，调整所述车辆对与停车区域的位置；
采集所述障碍物的起始点a(x，y)的参数，并预测所述障碍物的面积s，并依据
其中，上述公式d(x，y)为与a邻近的区域的面积的转移函数，
其中，δt为矫正因子，矫正因子的变化由所述障碍物的高度、宽度等参数有关，
δt的取值可以根据在一个监测周期内对所述障碍物的位置以及面积或者体积进行检测，并获取所述障碍物的边沿。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
综上所述，本发明的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，通过采用反馈单元与数据拼接单元相互配合，使得成像装置在进行合并的过程中能够对显示的图像进行处理，保证对操作者的护理的过程中能够最大限度使得成像效果达到最佳的状态；通过采用基于用户配置文件和有问题的位置标签，确定多个警报级别中的特定警报级别，以与该特定位置相关联，使得云端服务器能够对车辆的故障进行识别的操作；通过采用预警装置用于对车辆的姿态进行检测，并基于车辆的状态进行调整。在进行泊车的过程中，就会触发整个辅助泊车的操作，并实时激活对车辆姿态的检测的操作；通过采用通过比对第一距离检测水平线和第二距离检测线的位置关系，能够检测出车辆与障碍物的角度的变化值，使得车辆的姿势能够被精准的收集，并保证车辆能够精准的避障或者停车；通过采用探查装置与预警装置进行配合使用，使得车辆的泊车的操作能够精准高效的展开；通过采用对角度调节器的调整操作，进行微调使得检测探头的检测视角能够不会存在重合的情况出现。另外，即使出现检测视角存在重合的情况，也可以通过成像装置进行优化，保证对车辆的辅助停车的最佳的辅助。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。
1.一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述辅助泊车系统包括检测装置、分析装置、成像装置、处理装置、预警装置、探查装置和处理器，所述检测装置被构造为车辆的周围的数据进行采集；所述分析装置被构造为基所述检测装置的数据进行分析，呈现对驾驶员的实时显示；所述成像装置被构造为利用所述检测装置与所述分析装置的数据集合，并与所述驾驶员进行实时交互；所述处理装置被构造为对所述车辆的动作进行指导；所述预警装置被构造为对车辆周围的障碍物进行预警；所述探查装置被构造为对所述车辆的泊车位置进行检测。
2.如权利要求1所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述检测装置包括若干个检测探头、数据采集器和角度调节器，所述角度调节器被构造为对各个所述检测探头的检测范围或者角度进行检测，并基于相邻的两个所述检测探头的检测视角的变化进行调整；所述数据采集器被构造为对各个所述检测探头进行数据的采集；所述角度调节器包括一组限位件、转动座和转动驱动机构，一组所述限位件被构造为对称设置在所述转动座上；所述转动座被构造为与所述转动驱动机构驱动连接。
3.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述分析装置包括转换单元和解码单元，所述转换单元被构造为对所述检测装置的数据进行数据转换；所述解码单元被构造为对采集的数据进行解码；所述转换单元被构造为对确定图像是否包括合成图像内容；在确定图像包括合成图像内容之后，确定图像是否包括至少一个全景图像特有的特征，并且至少部分地基于该确定将图像分类为合成全景图像或合成非全景图像；若显示的图像不包括合成图像内容时，将神经网络应用于图像并将图像至少部分基于应用程序分类为非合成全景图像或非合成非全景图像神经网络。
4.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述成像装置包括反馈单元和数据拼接单元，所述反馈单元被构造为接收图像或视频信号进行采集；所述数据拼接单元被构造为对相邻或者重叠的图像或者视频流进行拼接；所述反馈单元被构造为接收至少一个感兴趣区域的信息，其中，所述反馈信息还包括基于在多个视频接收器中的任何一个上执行的缩放操作或平移操作中的至少一个，其中，基于接收到的反馈信息执行优化操作以优化正在执行成像程序。
5.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述处理装置包括车载诊断机构、生理检测机构和车辆检测机构，所述生理检测机构被构造为对所述车辆检测机构进行配对使用，且所述生理检测机构还响应车辆驾驶人员的生理数据，并通过无线网络传输驾驶人员的生理数据；所述车辆检测机构被构造为对驾驶车辆的车况进行检测并通过网络连接装置对所述车辆的车况进行传输；所述车载诊断机构被构造为耦合到机动车辆的诊断端口，并通过无线网络传输在机动车辆运行期间收集的远程信息处理数据。
6.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述预警装置包括距离检测构件和姿态检测单元，所述距离检测件被构造为对障碍物的位置和距离进行检测；所述姿态检测单元被构造为对所述车辆姿态进行检测；所述距离检测构件还被构造为对所述障碍物的形状或边沿数据。
7.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述探查装置包括位置检测单元和标志检测单元，所述位置检测单元被构造为对停车位置的距离和宽度进行检测；所述标志检测单元被构造为对所述停车位置的标志物或者参照物进行检测。
8.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，确定图像是否包括全景图像特有的至少一个特征，且所述特征包括图像的右垂直边界的多个像素的总像素值与左图像的多个像素的总像素值之差图像的垂直边界小于或等于阈值。
9.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述处理数据包括制动信息、加速度信息、地理信息、车辆的速度、时刻信息或车辆性能数据中的至少一项。
10.如前述权利要求之一所述的一种基于全景拼接数据映射的辅助泊车系统，其特征在于，所述数据拼接单元被构造为基于采集的数据执行优化的操作；所述优化操作包括在请求第二区域中预渲染全景视频的第二区域，并将当前正被观看的部分的每个帧划分为多个块并基于空间预测或时间预测对每个块进行编码来优化在多个图像或者视频中的每个正在被观看的部分。
技术总结