本申请涉及卫星成像技术领域，具体而言，涉及一种自动规划成像方法及装置。
背景技术：
遥感卫星，是用作外层空间遥感平台的人造卫星。用卫星作为平台的遥感技术称为卫星遥感。通常，遥感卫星可在轨道上运行数年。遥感卫星能在规定的时间内覆盖整个地球或指定的任何区域，当沿地球同步轨道运行时，它能连续地对地球表面某指定地域进行遥感。所有的遥感卫星都需要有遥感卫星地面站，从遥感集市平台获得的卫星数据可监测到农业、林业、海洋、国土、环保、气象等情况。
现有技术中，遥感卫星系统通常包含姿控分系统、载荷分系统、数据处理分系统、任务规划分系统以及其他保证卫星正常运行的分系统。各系统所装载的算法软件相对独立，使得算法软件的协同工作能力较弱，成像任务完成效率低，并且需要地面中心给出参数详细的控制指令，才能进行成像任务。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动规划成像方法及装置，用于解决现有技术中如何实现卫星成像任务自规划运行的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种自动规划成像方法，应用于智能成像软件系统，所述智能成像软件系统包括成像任务规划软件、探测器驱动软件和智能相机控制软件；该方法包括：
接收地面中心发送的成像任务指令；所述成像任务指令包括拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度；
通过所述成像任务规划软件根据所述成像任务指令生成目标成像任务；所述目标成像任务包括相机曝光时间、积分级数、帧频、拍摄起始时刻、拍摄结束时刻、拍摄位置经纬度、增益和成像模式；
通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄；
通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像。
在一些实施例中，所述智能成像软件系统还包括计算摄影软件组；在所述通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像之后，该方法还包括：
通过计算摄影软件组对目标图像进行图像计算处理，得到图像计算处理后的目标图像；所述计算摄影软件组包括以下至少一种：背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件。
在一些实施例中，所述智能成像软件系统还包括机器视觉软件组；在所述通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像之后，该方法还包括：
通过机器视觉软件组对所述目标图像进行信息识别，得到目标信息；所述机器视觉软件组包括以下至少一种：静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法。
在一些实施例中，所述通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄，包括：
通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务中的成像模式，驱动相机进行所述成像模式对应的拍摄；所述成像模式包括线阵时间延时积分成像模式和面阵成像模式。
第二方面，本申请实施例提供了一种自动规划成像装置，应用于智能成像软件系统，所述智能成像软件系统包括成像任务规划软件、探测器驱动软件和智能相机控制软件；该装置包括：
通信模块，用于接收地面中心发送的成像任务指令；所述成像任务指令包括拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度；
任务规划模块，用于通过所述成像任务规划软件根据所述成像任务指令生成目标成像任务；所述目标成像任务包括相机曝光时间、积分级数、帧频、拍摄起始时刻、拍摄结束时刻、拍摄位置经纬度、增益和成像模式；
驱动模块，用于通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄；
智能控制模块，用于通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像。
在一些实施例中，所述智能成像软件系统还包括计算摄影软件组；该装置还包括：
计算摄影模块，用于通过计算摄影软件组对目标图像进行图像计算处理，得到图像计算处理后的目标图像；所述计算摄影软件组包括以下至少一种：背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件。
在一些实施例中，所述智能成像软件系统还包括机器视觉软件组；该装置还包括：
机器视觉模块，用于通过机器视觉软件组对所述目标图像进行信息识别，得到目标信息；所述机器视觉软件组包括以下至少一种：静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法。
在一些实施例中，所述驱动模块，包括：
模式选择单元，用于通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务中的成像模式，驱动相机进行所述成像模式对应的拍摄；所述成像模式包括线阵时间延时积分成像模式和面阵成像模式。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。
本申请实施例提出的一种自动规划成像方法，通过智能成像软件系统对成像任务指令中的简单数据进行成像任务自动规划生成成像任务，并执行干成像任务，控制探测器进行拍摄，并进行实时的图像质量分析和参数调整，以获得符合预设质量数值的目标图像。本申请实施例所提出的自动规划成像方法通过软件的高度配合，实现了卫星成像任务自规划运行，并且由于智能成像软件系统包含了所有成像所需的软件，提高了卫星成像任务的处理效率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动规划成像方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自动规划成像方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自动规划成像装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种自动规划成像方法，应用于智能成像软件系统，上述智能成像软件系统包括成像任务规划软件、探测器驱动软件和智能相机控制软件；如图1所示，包括以下步骤：
步骤s101、接收地面中心发送的成像任务指令；上述成像任务指令包括拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度；
步骤s102、通过上述成像任务规划软件根据上述成像任务指令生成目标成像任务；上述目标成像任务包括相机曝光时间、积分级数、帧频、拍摄起始时刻、拍摄结束时刻、拍摄位置经纬度、增益和成像模式；
步骤s103、通过上述探测器驱动软件根据上述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄；
步骤s104、通过上述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据上述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像。
具体地，本申请将智能成像软件系统中的软件装载在与poe(poweroverethernet，有源以太网)交换机连接的几个计算节点上，其中，独立于光学前端和探测器的智能相机控制软件计算节点通过刚挠板与探测器板实现高速连接，通过poe交换机和万兆以太网与其它计算节点上的智能成像相关的其它软件进行数据交换。
在测控天线接收到了地面中心发送的成像任务指令时，需要先判断该成像任务指令携带的参数是否是完整参数，如果是完整参数，也就是不需要进行成像任务的智能规划，则直接根据该参数进行成像任务；如果不是完整参数，而是包含拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度的简单参数，则将该成像任务指令通过poe交换机传输给成像任务规划软件所在的计算节点，自动规划补充其他参数。
成像任务规划软件将补充完整的参数组生成为成像任务，并通过poe交换机传输给探测器驱动软件所在的计算节点，探测器驱动软件按照成像任务中的参数为探测器进行初始化，并在初始化完成后驱动相机开始进行拍摄。
智能相机控制软件在相机开始拍摄后立即开始对相机所获取的图像实时进行图像质量分析，如果图像质量未达到设置的目标值则进行智能参数调整，形成闭环反馈，直到图像质量达到要求的目标值，就可以将达到要求的目标值的图像作为目标图像。
在一些实施例中，上述智能成像软件系统还包括计算摄影软件组；在上述步骤s104之后，如图2所示，该方法还包括：
步骤s105、通过计算摄影软件组对目标图像进行图像计算处理，得到图像计算处理后的目标图像；上述计算摄影软件组包括以下至少一种：背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件。
具体地，智能相机控制软件通过对相机硬件的控制，最大限度地调用了相机硬件的性能，而硬件所能拍摄到的图像的图像质量是有限的，还可以通过软件算法进一步提高图像质量，智能相机控制软件通过poe交换机将目标图像传输给计算摄影软件组所在的计算节点，计算摄影软件组根据需要调用自身的一种或多种算法软件来对目标图像进行进一步的图像处理，以得到更高图像质量的遥感图像。
计算摄影软件组包括了背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件等。由于本申请提供的智能成像软件系统中的各软件所在的计算节点都部署有统一的开放的计算架构和计算环境，因此，可以根据需要对计算摄影软件组中的算法软件进行升级和更换，而不会对整体的智能成像软件系统造成影响。
在一些实施例中，上述智能成像软件系统还包括机器视觉软件组；在上述步骤s104之后，如图2所示，该方法还包括：
步骤s106、通过机器视觉软件组对上述目标图像进行信息识别，得到目标信息；上述机器视觉软件组包括以下至少一种：静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法。
具体地，为了提升卫星系统的信息获取效率，同时降低卫星与地面数据传输数据量，可以通过机器视觉软件组对目标图像进行预处理，检测识别目标图像中的目标信息，目标信息包括了静止目标、运动目标、道路、河流、湖泊和植被等。
机器视觉软件组包括了静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法等。
在一些实施例中，上述步骤s103，包括：
通过上述探测器驱动软件根据上述目标成像任务中的成像模式，驱动相机进行上述成像模式对应的拍摄；上述成像模式包括线阵时间延时积分成像模式和面阵成像模式。
具体地，根据不同的拍摄需求，探测器驱动软件有两种驱动相机的模式：线阵tdi(timedelayintegration，时间延时积分)成像模式和面阵成像模式。
在线阵tdi成像模式下，所使用的数字tdi成像软件具备数字tdi成像功能、积分级数可调能力和同时对4个谱段成像的能力，并且可以根据帧频进行图像数据的采集，在线阵tdi成像模式下，图像组帧将tdi线阵成像图像类型标识、谱段标号、成像时间、积分级数、增益记录在图像帧头中。
在面阵成像模式下个，所使用的面阵成像软件具备面阵成像功能以及曝光时间、增益、帧频可调能力，也可根据帧频进行图像数据的采集，图像组帧将面阵成像图像类型标识、成像时间、曝光时间、积分级数、增益记录在图像帧头中。
本申请实施例提供了一种自动规划成像装置，应用于智能成像软件系统，上述智能成像软件系统包括成像任务规划软件、探测器驱动软件和智能相机控制软件；如图3所示，该装置包括：
通信模块30，用于接收地面中心发送的成像任务指令；上述成像任务指令包括拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度；
任务规划模块31，用于通过上述成像任务规划软件根据上述成像任务指令生成目标成像任务；上述目标成像任务包括相机曝光时间、积分级数、帧频、拍摄起始时刻、拍摄结束时刻、拍摄位置经纬度、增益和成像模式；
驱动模块32，用于通过上述探测器驱动软件根据上述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄；
智能控制模块33，用于通过上述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据上述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像。
在一些实施例中，上述智能成像软件系统还包括计算摄影软件组；该装置还包括：
计算摄影模块34，用于通过计算摄影软件组对目标图像进行图像计算处理，得到图像计算处理后的目标图像；上述计算摄影软件组包括以下至少一种：背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件。
在一些实施例中，上述智能成像软件系统还包括机器视觉软件组；该装置还包括：
机器视觉模块35，用于通过机器视觉软件组对上述目标图像进行信息识别，得到目标信息；上述机器视觉软件组包括以下至少一种：静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法。
在一些实施例中，上述驱动模块32，包括：
模式选择单元321，用于通过上述探测器驱动软件根据上述目标成像任务中的成像模式，驱动相机进行上述成像模式对应的拍摄；上述成像模式包括线阵时间延时积分成像模式和面阵成像模式。
对应于图1中的一种自动规划成像方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备400，如图4所示，该设备包括存储器401、处理器402及存储在该存储器401上并可在该处理器402上运行的计算机程序，其中，上述处理器402执行上述计算机程序时实现上述一种自动规划成像方法。
具体地，上述存储器401和处理器402能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器402运行存储器401存储的计算机程序时，能够执行上述一种自动规划成像方法，解决了现有技术中如何实现卫星成像任务自规划运行的问题。
对应于图1中的一种自动规划成像方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述一种自动规划成像方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述一种自动规划成像方法，解决了现有技术中如何实现卫星成像任务自规划运行的问题，本申请实施例提出的一种自动规划成像方法，通过智能成像软件系统对成像任务指令中的简单数据进行成像任务自动规划生成成像任务，并执行干成像任务，控制探测器进行拍摄，并进行实时的图像质量分析和参数调整，以获得符合预设质量数值的目标图像。本申请实施例所提出的自动规划成像方法通过软件的高度配合，实现了卫星成像任务自规划运行，并且由于智能成像软件系统包含了所有成像所需的软件，提高了卫星成像任务的处理效率。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
1.一种自动规划成像方法，其特征在于，应用于智能成像软件系统，所述智能成像软件系统包括成像任务规划软件、探测器驱动软件和智能相机控制软件；该方法包括：
接收地面中心发送的成像任务指令；所述成像任务指令包括拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度；
通过所述成像任务规划软件根据所述成像任务指令生成目标成像任务；所述目标成像任务包括相机曝光时间、积分级数、帧频、拍摄起始时刻、拍摄结束时刻、拍摄位置经纬度、增益和成像模式；
通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄；
通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能成像软件系统还包括计算摄影软件组；在所述通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像之后，该方法还包括：
通过计算摄影软件组对目标图像进行图像计算处理，得到图像计算处理后的目标图像；所述计算摄影软件组包括以下至少一种：背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能成像软件系统还包括机器视觉软件组；在所述通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像之后，该方法还包括：
通过机器视觉软件组对所述目标图像进行信息识别，得到目标信息；所述机器视觉软件组包括以下至少一种：静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄，包括：
通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务中的成像模式，驱动相机进行所述成像模式对应的拍摄；所述成像模式包括线阵时间延时积分成像模式和面阵成像模式。
5.一种自动规划成像装置，其特征在于，应用于智能成像软件系统，所述智能成像软件系统包括成像任务规划软件、探测器驱动软件和智能相机控制软件；该装置包括：
通信模块，用于接收地面中心发送的成像任务指令；所述成像任务指令包括拍摄起始时刻、拍摄时长和拍摄位置经纬度；
任务规划模块，用于通过所述成像任务规划软件根据所述成像任务指令生成目标成像任务；所述目标成像任务包括相机曝光时间、积分级数、帧频、拍摄起始时刻、拍摄结束时刻、拍摄位置经纬度、增益和成像模式；
驱动模块，用于通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务，设置探测器初始参数并驱动相机进行拍摄；
智能控制模块，用于通过所述智能相机控制软件按预设时间间隔对相机拍摄的图像进行图像质量分析，并根据所述图像质量分析结果调整探测器当前参数，直至图像质量达到预设质量数值，得到目标图像。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述智能成像软件系统还包括计算摄影软件组；该装置还包括：
计算摄影模块，用于通过计算摄影软件组对目标图像进行图像计算处理，得到图像计算处理后的目标图像；所述计算摄影软件组包括以下至少一种：背景抑制算法软件、动态范围增强软件、分辨率增强软件、信噪比增强软件、在轨调制传递函数补偿软件、辐射校正软件、几何校正软件、去模糊复原软件、去雾软件、判云软件和图像融合增强软件。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述智能成像软件系统还包括机器视觉软件组；该装置还包括：
机器视觉模块，用于通过机器视觉软件组对所述目标图像进行信息识别，得到目标信息；所述机器视觉软件组包括以下至少一种：静止目标检测识别算法、运动目标检测识别算法、道路提取算法、变换检测算法、基于多光谱的植被监测算法和基于多光谱的城市水体监测算法。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述驱动模块，包括：
模式选择单元，用于通过所述探测器驱动软件根据所述目标成像任务中的成像模式，驱动相机进行所述成像模式对应的拍摄；所述成像模式包括线阵时间延时积分成像模式和面阵成像模式。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-4中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-4中任一项所述的方法的步骤。
技术总结