本实用新型涉及一种机器人抓手，具体是一种用于纸箱码垛的机器人抓手。
背景技术：
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。现有的码垛机器人不能对纸箱强度不高和没有经过打包机捆扎的箱子进行抓取码垛。因此，本实用新型提供了一种用于纸箱码垛的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种用于纸箱码垛的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种用于纸箱码垛的机器人抓手，包括轴机器人，所述轴机器人一端安装机器人抓手，机器人抓手包括安装板、压紧气缸和传感器支架，安装板上端安装机器人法兰连接件，安装板下端右部纵向安装若干个货叉，安装板下端前后对称设置推板，安装板下方中部设置推板连接板，且推板连接板接触推板，安装板下端横向安装无杆气缸，且无杆气缸固定连接推板连接板，安装板下端左部前后对称安装压紧气缸，货叉右端安装到位传感器。
作为本实用新型进一步的方案，所述货叉均匀排列，且货叉整体呈l形。
作为本实用新型再进一步的方案，所述安装板通过机器人法兰连接件和轴机器人连接。
作为本实用新型再进一步的方案，所述推板和安装板滑动连接。
作为本实用新型再进一步的方案，所述推板位于相邻两货叉之间。
作为本实用新型再进一步的方案，所述到位传感器通过传感器支架固定连接在货叉上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型适用于纸箱强度不高，而且没有经过打包机捆扎、自身不能承受自重的箱子，便于进行上料转移和卸料，减轻人工劳动强度，提高工作效率。
附图说明
图1为一种用于纸箱码垛的机器人抓手的结构示意图。
图2为一种用于纸箱码垛的机器人抓手中机器人抓手的结构示意图。
图3为一种用于纸箱码垛的机器人抓手中传感器支架的结构示意图。
图4为一种用于纸箱码垛的机器人抓手中无杆气缸的结构示意图。
图中：1、轴机器人；2、机器人抓手；3、机器人法兰连接件；4、安装板；5、压紧气缸；6、无杆气缸；7、货叉；8、推板；9、传感器支架；10、到位传感器；11、推板连接板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种用于纸箱码垛的机器人抓手，包括轴机器人1，所述轴机器人1一端安装机器人抓手2，机器人抓手2包括安装板4、压紧气缸5和传感器支架9，安装板4上端安装机器人法兰连接件3，且安装板4通过机器人法兰连接件3和轴机器人1连接，安装板4下端右部纵向安装若干个货叉7，货叉7均匀排列，且货叉7整体呈l形，安装板4下端前后对称设置推板8，且推板8位于相邻两货叉7之间，推板8和安装板4滑动连接，安装板4下方中部设置推板连接板11，且推板连接板11接触推板8，安装板4下端横向安装无杆气缸6，且无杆气缸6固定连接推板连接板11，安装板4下端左部前后对称安装压紧气缸5，货叉7右端安装到位传感器10，到位传感器10通过传感器支架9固定连接在货叉7上。
本实用新型的工作原理是：箱子在滚筒线上到位后，机器人抓手2伸入滚筒线内，使箱子位于压紧气缸5和货叉7之间，通过货叉7将箱子底部托起，压紧气缸5工作压住箱体上端，然后将箱子抓起来，搬运到码垛工位，码垛时，通过轴机器人1将机器人抓手2调整到合适位置，无杆气缸6通过推板连接板11带动推板8移动，推板8将箱子推出，完成抓取码垛动作。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
1.一种用于纸箱码垛的机器人抓手，包括轴机器人(1)，其特征在于，所述轴机器人(1)一端安装机器人抓手(2)，机器人抓手(2)包括安装板(4)、压紧气缸(5)和传感器支架(9)，安装板(4)上端安装机器人法兰连接件(3)，安装板(4)下端右部纵向安装若干个货叉(7)，安装板(4)下端前后对称设置推板(8)，安装板(4)下方中部设置推板连接板(11)，且推板连接板(11)接触推板(8)，安装板(4)下端横向安装无杆气缸(6)，且无杆气缸(6)固定连接推板连接板(11)，安装板(4)下端左部前后对称安装压紧气缸(5)，货叉(7)右端安装到位传感器(10)。
2.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人抓手，其特征在于，所述货叉(7)均匀排列，且货叉(7)整体呈l形。
3.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人抓手，其特征在于，所述安装板(4)通过机器人法兰连接件(3)和轴机器人(1)连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人抓手，其特征在于，所述推板(8)和安装板(4)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人抓手，其特征在于，所述推板(8)位于相邻两货叉(7)之间。
6.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人抓手，其特征在于，所述到位传感器(10)通过传感器支架(9)固定连接在货叉(7)上。
技术总结