本实用新型涉及一种可调间距吸盘，具体涉及一种用于码垛机器人上的柔性xy轴可调等距吸盘。
背景技术：
码垛机器人在现代生产行业有着相当广泛的应用，大大节省了劳动力，节省空间，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住产品。真空吸具是最常见的机械臂臂端工具，但市场上的吸具无法自动调节，只能针对单一产品。只有人工更换前端吸具，才可以适应不同规格产品。
技术实现要素：
为了克服现有吸盘产品无法自动调节间距，只能针对单一产品的缺陷，本实用新型提供了一种能够不需要更换前端吸具就可以实现客户对不同规格尺寸产品的码垛需求的柔性xy轴可调等距吸盘。
本实用新型为了实现上述目的所采用的技术方案是：
一种柔性xy轴可调等距吸盘，包括x轴可调等距组件及与x轴可调等距组件顶部垂直连接的y轴可调等距组件，所述x轴可调等距组件包括底座、位于x轴底座顶部的多个x轴滑块及用于x轴等距调节的x轴电机，所述x轴底座顶部及x轴滑块通过x轴移动机构与x轴电机连接；所述y轴可调等距组件包括与x轴滑块个数相适应的y轴底座及y轴电机，所述y轴底座顶部纵向垂直设有多个y轴滑块，y轴底座的底部与x轴滑块顶部连接，在每个滑块的顶部安装有垂直真空口接管吸盘，真空口与气管连接，每个y轴底座及y轴滑块分别通过移动机构与对应y轴电机连接。
进一步地，所述移动机构包括梯形丝杆及不少于一对导向轴，所述梯形丝杆一端通过联轴器与x轴电机或y轴电机连接，梯形丝杆另一端套装在滑块的中央，导向轴套装在滑块的两侧，导向轴两端还安装有直线轴承。
进一步地，所述x轴底座及y轴包括底板，在底板两端顶部垂直连接有挡板，底板中央顶部垂直连接有隔板，在隔板两侧分别设置有螺距不同且滑动方向相反的滑块，任意一侧挡板上通过连轴器连接x轴电机或对应的y轴电机。
更进一步地，所述滑块位于隔板左侧为左旋滑块，滑块位于隔板右侧为右旋滑块，滑块位于初始位置时的间隔是相同的。
优选的，所述左旋滑块和右旋滑块的个数一致，位于对称处的螺距也是相同的。
优选的，所述x轴电机及y轴电机分别与控制电机频率的控制器电连接，通过控制器控制电机保持同一频率，使滑块之间的间距相同，实现y轴顶部吸盘等距调节。
优选的，所述x轴电机及y轴电机均为伺服电机。
本实用新型的目的是提供柔性xy轴可调等距吸盘，实现吸盘的等间距调节。初始位置时所述滑块之间间隔相等，电机通过联轴器带动梯形丝杆(左侧左旋，右侧右旋)顺时针转动，此时位于丝杆左侧的滑块随着梯形丝杆杆的旋转不断往左侧移动，位于梯形丝杆右侧的滑块随着梯形丝杆的旋转不断往右侧移动，由于滑块之间的螺距是不同的，所以滑块之间的距离随着梯形丝杆旋转保持相同的增长。按此规律，当梯形丝杆逆时针转动时，滑块之间的间距等距缩小。如此就可以实现吸盘在y轴方向上的等距调整，在y轴调整时，通过控制器控制对应y轴电机统一动作，使y轴上的滑块统一调整间距。x轴结构和单个y轴结构一样，实现吸盘在x轴方向的等距调整。所有的操作都非常平滑和快速。
本实用新型结构简单，安全性好，操作简便，其能够通过电机自动实现吸盘在的xy轴方向上的间距调整，适合规格尺寸有变化的同系列产品，特别是饮料瓶和口杯等，避免了更换吸具的低效，降低了劳动强度，调动了工人的积极性。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步描述，其中：
图1为本实用新型结构示意图i；
图2为本实用新型结构示意图ii；
图3为本实用新型侧视图；
附图标记说明：1-x轴底座；2-x轴电机；3-y轴底座；4-y轴电机；5-联轴器；6-直线轴承；7-梯形丝杆；8-导向轴；9-第一滑块；10-第二滑块；11-第三滑块；12-第四滑块；13-第五滑块，14-第六滑块，15-吸盘；16-底板；17-挡板；18-隔板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1及2所示，本实施例的柔性xy轴可调等距吸盘，包括x轴可调等距组件及与x轴可调等距组件顶部垂直连接y轴可调等距组件，所述x轴可调等距组件包括x轴底座1、位于x轴底座1顶部的多个x轴滑块及用于x轴等距调节的x轴电机2，所述x轴底座1顶部及x轴滑块通过x轴移动机构与x轴电机2连接；所述y轴可调等距组件包括与x轴滑块个数相适应的y轴底座3及y轴电机4，所述y轴底座3顶部纵向垂直设有多个y轴滑块，y轴底座3的底部与x轴滑块顶部连接，在每个y轴滑块的顶部安装有垂直真空口接管吸盘15，真空口与气管连接，每个y轴底座2及y轴滑块分别通过移动机构与对应y轴电机4连接。
进一步地，所述移动机构包括梯形丝杆7及不少于一对导向轴8，所述梯形丝杆7一端通过联轴器5与x轴电机2或y轴电机4连接，梯形丝杆7另一端套装在滑块的中央，导向轴8套装在滑块的两侧，导向轴8两端还安装有直线轴承6。
进一步地，所述x轴底座1及y轴底座3包括底板16，在底板16两端顶部垂直连接有挡板17，底板16中央顶部垂直连接有隔板18，在隔板18两侧分别设置有螺距不同且滑动方向相反的滑块，任意一侧挡板17上通过连轴器5连接x轴电机2或对应的y轴电机4。
更进一步地，所述滑块位于隔板左侧为左旋滑块，滑块位于隔板右侧为右旋滑块，滑块位于初始位置时的间隔是相同的。
优选的，所述左旋滑块和右旋滑块的个数一致，位于对称处的螺距也是相同的。
在图1及图2中左旋滑块包括螺距为5的第一滑块9、螺距为10的第二滑块10及第三滑块11，右旋滑块包括螺距为5的第四滑块12、螺距为10的第五滑块13及第六滑块14。
优选的，所述x轴电机2及y轴电机4分别与控制电机频率的控制器电连接。
优选的，所述x轴电机2及y轴电机4均为伺服电机。
所述控制器选用步科的fd123-la-003，吸盘15选用zp系列。
本实用新型的目的是提供柔性xy轴可调等距吸盘，实现吸盘的等间距调节。初始位置时第一滑块9、第二滑块10、第三滑块11、第四滑块12、第五滑块13及第六滑块14之间间隔相等，电机通过联轴器5带动梯形丝杆7(左侧左旋，右侧右旋)顺时针转动，此时位于梯形丝杆7左侧的第一滑块9、第二滑块10及第三滑块11随着梯形丝杆7的旋转不断往左侧移动，位于梯形丝杆7右侧的第四滑块12、第五滑块13及第六滑块14随着梯形丝杆7的旋转不断往右侧移动，由于第一滑块9和第四滑块12的螺距为5,第二滑块10、第三滑块11、第五滑块13及第六滑块14的螺距为10，所以滑块之间的距离随着梯形丝杆7旋转保持相同的增长。按此规律，当梯形丝杆7逆时针转动时，滑块之间的间距等距缩小。如此就可以实现吸盘15在y轴方向上的等距调整，在y轴调整时，通过控制器控制对应y轴电机统一动作，x轴结构和每个y轴结构一样，实现吸盘15在x轴方向的等距调整。所有的操作都非常平滑和快速。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种柔性xy轴可调等距吸盘，其特征在于，包括x轴可调等距组件及与x轴可调等距组件顶部垂直连接的y轴可调等距组件，所述x轴可调等距组件包括x轴底座、位于x轴底座顶部的多个滑块及用于x轴等距调节的x轴电机，所述x轴底座顶部及x轴滑块通过x轴移动机构与x轴电机连接；所述y轴可调等距组件包括与x轴滑块个数相适应的y轴底座及y轴电机，所述y轴底座顶部纵向垂直设有多个滑块，y轴底座的底部与x轴滑块顶部连接，在每个滑块的顶部安装有垂直真空口接管吸盘，真空口与气管连接，每个y轴底座及y轴滑块分别通过移动机构与对应y轴电机连接。
2.根据权利要求1所述的柔性xy轴可调等距吸盘，其特征在于，所述移动机构包括梯形丝杆及不少于一对导向轴，所述梯形丝杆一端通过联轴器与x轴电机或y轴电机连接，梯形丝杆另一端套装在滑块的中央，导向轴套装在滑块的两侧，导向轴两端还安装有直线轴承。
3.根据权利要求1所述的柔性xy轴可调等距吸盘，其特征在于，所述x轴底座及y轴底座包括底板，在底板两端顶部垂直连接有挡板，底板中央顶部垂直连接有隔板，在隔板两侧分别设置有螺距不同且滑动方向相反的滑块，任意一侧挡板上通过连轴器连接x轴电机或对应y轴电机。
4.根据权利要求3所述的柔性xy轴可调等距吸盘，其特征在于，所述滑块位于隔板左侧为左旋滑块，滑块位于隔板右侧为右旋滑块，滑块位于初始位置时间隔是相同的。
5.根据权利要求4所述的柔性xy轴可调等距吸盘，其特征在于，所述左旋滑块和右旋滑块的个数一致，位于对称处的螺距也是相同的。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的柔性xy轴可调等距吸盘，其特征在于，所述x轴电机及y轴电机分别与控制电机频率的控制器电连接。
技术总结