本实用新型涉及工件抓取技术领域，特别是涉及一种工件抓取机构。
背景技术：
一个成品的机械加工工件需要进行多道工序加工，现有机械加工中，工件加工完一道工序之后需要工人手动换到下一道工序进行加工。通过人工进行夹取，效率低下，工人的劳动强度大。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作简便，替代人工，提高工作效率的工件抓取机构。
本实用新型提供一种工件抓取机构，包括轨道、底座、连接平台、支柱、旋转气缸、支撑柱、第一推拉气缸、第二推拉气缸和抓取组件，所述底座设置在轨道上并通过齿轮齿条传输组件沿所述轨道滑移，所述第二推拉气缸安装在底座上且其输出端与连接平台连接，所述连接平台设置在底座的上方，所述支柱固定在连接平台上，所述旋转气缸固定在支柱的一侧，所述旋转气缸的输出端通过安装板与支撑柱连接，所述支撑柱的顶部与第一连接板连接，所述第一连接板的上部通过立柱与第二连接板连接，所述第二连接板上安装有第一推拉气缸，所述第一推拉气缸的输出端穿过第二连接板并与所述抓取组件连接；
所述抓取组件包括第一抓取臂、第二抓取臂、第三抓取臂，所述第三抓取臂的中心与所述第一推拉气缸的输出端固定，所述第三抓取臂的两端分别依次转动连接有第二抓取臂、第一抓取臂，所述第二抓取臂的一端相对第一抓取臂的一端竖向滑动，所述第一抓取臂的另一端设置在第二连接板上并相对其水平滑动。
优选的是，所述第二抓取臂的一端开设有第一滑槽，所述第一抓取臂的顶部设于第一滑槽内并通过第一连接轴与所述第二抓取臂的两侧转动连接，所述第一抓取臂的两侧开设有第三滑槽，所述第一连接轴横向贯穿第一抓取臂并沿所述第三滑槽竖向滑动，所述第一抓取臂的底部设有滑块，所述第二连接板上设有与滑块配合连接的第四滑槽。
在上述任一方案优选的是，所述第二抓取臂的另一端开设有第二滑槽，所述第三抓取臂的端部设于第二滑槽内并通过第二连接轴与所述第二抓取臂的两侧转动连接。
在上述任一方案优选的是，所述第一抓取臂的一端端面上设有橡胶块。
在上述任一方案优选的是，所述橡胶块的端面设为楔形面。
在上述任一方案优选的是，所述齿轮齿条传输组件包括齿条、齿轮、减速机、驱动电机，所述驱动电机的输出端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与齿轮连接，所述齿轮通过转轴与底座底部连接，所述齿轮与齿条啮合连接，所述齿条设置在轨道内侧。
在上述任一方案优选的是，所述底座的底部中心设有安装座，所述安装座上穿设有导杆，所述导杆沿所述轨道的长边方向设置。
与现有技术相比，本实用新型所具有的优点和有益效果为：
1、能够实现对工件的自动化抓取，替代传统的人工夹取方式，结构简单，操作简便，提高工作效率，降低工人劳动强度。
2、通过设有旋转气缸，旋转气缸以依次通过支撑柱、第一连接板、第二连接板带动抓取组件竖向旋转，使工件在转移过程中始终位于抓取组件之上，以避免工件位于抓取组件之下时，工件因自身重力在转移过程中脱落现象。
3、通过设有第一推拉气缸、抓取组件，通过第一推拉气缸推拉抓取组件以实现对工件内部的抵接与分离，与从外部夹取工件相比，可避免对工件表面光洁度的影响，而且，由于工件为壳体结构，能够实现在保证夹取结构稳定性的基础上，减小对壳体整体结构挤压变形，保证工件成品率。
下面结合附图对本实用新型的一种工件抓取机构作进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型一种工件抓取机构支起时的结构示意图；(省略减速机、驱动电机)
图2为本实用新型一种工件抓取机构收起时的结构示意图；(省略减速机、驱动电机)
图3为图1中a处结构的俯视图；
图4为图2中b处结构的侧视图；
图5为本实用新型一种工件抓取机构中连接平台与轨道的安装结构示意图；
其中：1、连接平台；2、支柱；3、旋转气缸；4、安装板；5、支撑柱；6、第一连接板；7、立柱；8、第二连接板；81、第四滑槽；9、第一抓取臂；91、滑块；10、第二抓取臂；101、第一滑槽；102、第二滑槽；11、第三抓取臂；12、第一推拉气缸；13、齿条；14、轨道；15、第二推拉气缸；16、底座；17、安装座；18、导杆；19、转轴；20、齿轮。
具体实施方式
如图1、图3、图5所示，本实用新型提供一种工件抓取机构，包括轨道14、底座16、连接平台1、支柱2、旋转气缸3、支撑柱5、第一推拉气缸12、第二推拉气缸15和抓取组件，底座16设置在轨道14上并通过齿轮20齿条13传输组件沿所述轨道14滑移，第二推拉气缸15安装在底座16上且其输出端与连接平台1连接，连接平台1设置在底座16的上方，支柱2固定在连接平台1上，旋转气缸3固定在支柱2的一侧，旋转气缸3的输出端通过安装板4与支撑柱5连接，支撑柱5的顶部与第一连接板6连接，第一连接板6的上部通过立柱7与第二连接板8连接，第二连接板8上安装有第一推拉气缸12，第一推拉气缸12的输出端穿过第二连接板8并与抓取组件连接，第一推拉气缸12推拉抓取组件以实现对工件的抵接与分离。
本实施例的工件抓取机构设置在相邻加工工序之间，用于变速器壳体的抓取。具体工作过程为：底座16在齿轮20齿条13传输组件的作用下沿轨道14滑移至其中一工序处，旋转气缸3动作，依次通过支撑柱5、第一连接板6、第二连接板8带动抓取组件竖向旋转，使抓取组件面朝下，第二推拉气缸15动作，带动抓取组件下降至壳体内，第一推拉气缸12动作，向下拉动抓取组件，使抓取组件的两端与工件内壁相抵接，实现对工件的抓取。
第一推拉气缸12再次动作，使带有工件的抓取组件上升，底座16在齿轮20齿条13传输组件的作用下沿轨道14滑移至远离该工序一定距离后，旋转气缸3再次动作，通过支撑柱5、第一连接板6、第二连接板8再次带动抓取组件竖向旋转，使抓取有工件的抓取组件面朝上，然后底座16在齿轮20齿条13传输组件的作用下沿轨道14滑移至临近另一工序处时，旋转气缸3再次动作，带动抓取组件竖向旋转，使抓取有工件的抓取组件面朝下，并再次通过第一推拉气缸12带动抓取组件下降，使工件与下一工序的输送带接触后，第一推拉气缸12动作，向上推动抓取组件，使抓取组件的两端与工件内壁分离，实现对工件的释放，由此完成对工件抓取转移的过程，以此循环。
本实施例的工件抓取机构能够实现对工件的自动化抓取，替代传统的人工夹取方式，结构简单，操作简便，提高工作效率，降低工人劳动强度。
本实施例的工件抓取机构通过设有旋转气缸3，旋转气缸3以依次通过支撑柱5、第一连接板6、第二连接板8带动抓取组件竖向旋转，使工件在转移过程中始终位于抓取组件之上，以避免工件位于抓取组件之下时，工件因自身重力在转移过程中脱落现象。
本实施例的工件抓取机构通过设有第一推拉气缸12、抓取组件，通过第一推拉气缸12推拉抓取组件以实现对工件内部的抵接与分离，与从外部夹取工件相比，可避免对工件表面光洁度的影响，而且，由于工件为壳体结构，能够实现在保证夹取结构稳定性的基础上，减小对壳体整体结构挤压变形，保证工件成品率。
抓取组件包括第一抓取臂9、第二抓取臂10、第三抓取臂11，第三抓取臂11的中心与第一推拉气缸12的输出端固定，第三抓取臂11的两端分别依次转动连接有第二抓取臂10、第一抓取臂9，第二抓取臂10的一端相对第一抓取臂9的一端竖向滑动，第一抓取臂9的另一端设置在第二连接板8上并相对其水平滑动。
其中，第二抓取臂10的一端开设有第一滑槽101，第一抓取臂9的顶部设于第一滑槽101内并通过第一连接轴与第二抓取臂10的两侧转动连接，第一抓取臂9的两侧开设有第三滑槽，第一连接轴横向贯穿第一抓取臂9并沿第三滑槽竖向滑动，第一抓取臂9的底部设有滑块91，第二连接板8上设有与滑块91配合连接的第四滑槽81。
第二抓取臂10的另一端开设有第二滑槽102，第三抓取臂11的端部设于第二滑槽102内并通过第二连接轴与第二抓取臂10的两侧转动连接。
抓取组件的具体工作过程为：如图1、图2所示，为抓取组件对工件内壁相抵接的结构示意图。第一推拉气缸12向下拉动第三抓取臂11，第三抓取臂11的两端分别依次带动第二抓取臂10、第一抓取臂9，使第三抓取臂11与第二抓取臂10的轴线垂直，第二抓取臂10与第一抓取臂9的轴线同轴。此时，第二抓取臂10的一端通过第一连接轴相对第一抓取臂9的顶部转动并沿第三滑槽向下滑移，第一抓取臂9的底部通过滑块91沿第四滑槽81水平向外滑移，第二抓取臂10的另一端通过第二连接轴相对第三抓取臂11转动。
如图3、图4所示，为抓取组件对工件内壁分离的结构示意图。第一推拉气缸12向上推动第三抓取臂11，第三抓取臂11的两端分别依次带动第二抓取臂10、第一抓取臂9，使第三抓取臂11与第二抓取臂10的轴线同轴，第二抓取臂10与第一抓取臂9的轴线垂直。此时，第二抓取臂10的一端通过第一连接轴相对第一抓取臂9的顶部转动并沿第三滑槽向上滑移，第一抓取臂9的底部通过滑块91沿第四滑槽81水平向内滑移，第二抓取臂10的另一端通过第二连接轴相对第三抓取臂11转动。
进一步的，第一抓取臂9的一端端面上设有橡胶块。橡胶块的设置，一方面，可有效防止抓取组件在与工件内壁相抵接时出现划伤现象，从而保证工件的质量；另一方面，由于橡胶块本身具有弹性，能够保证抓取组件与工件之间抵接作用力，同时增大第一抓取臂9与工件内壁之间的摩擦力，从而保证抓取组件与工件之间的抓取结构稳定性，防止工件脱落。
再进一步的，橡胶块的端面设为楔形面，进一步的增加与工件内壁之间的接触面积。
进一步的，齿轮20齿条13传输组件包括齿条13、齿轮20、减速机、驱动电机，驱动电机的输出端与减速机的输入端连接，减速机的输出端与齿轮20连接，齿轮20通过转轴19与底座16底部连接，齿轮20与齿条13啮合连接，齿条13设置在轨道14内侧。该结构中，驱动电机依次将动力传递给减速机、齿轮20，齿轮20转动，由此带动底座16沿轨道14滑移。
进一步的，底座16的底部中心设有安装座17，安装座17上穿设有导杆18，导杆18沿轨道14的长边方向设置。该结构中，导杆18的设置以保证连接平台1沿轨道14滑移的稳定性，从而实现工件抓取机构抓取工件时稳定转移。
以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
1.一种工件抓取机构，其特征在于：包括轨道、底座、连接平台、支柱、旋转气缸、支撑柱、第一推拉气缸、第二推拉气缸和抓取组件，所述底座设置在轨道上并通过齿轮齿条传输组件沿所述轨道滑移，所述第二推拉气缸安装在底座上且其输出端与连接平台连接，所述连接平台设置在底座的上方，所述支柱固定在连接平台上，所述旋转气缸固定在支柱的一侧，所述旋转气缸的输出端通过安装板与支撑柱连接，所述支撑柱的顶部与第一连接板连接，所述第一连接板的上部通过立柱与第二连接板连接，所述第二连接板上安装有第一推拉气缸，所述第一推拉气缸的输出端穿过第二连接板并与所述抓取组件连接；
所述抓取组件包括第一抓取臂、第二抓取臂、第三抓取臂，所述第三抓取臂的中心与所述第一推拉气缸的输出端固定，所述第三抓取臂的两端分别依次转动连接有第二抓取臂、第一抓取臂，所述第二抓取臂的一端相对第一抓取臂的一端竖向滑动，所述第一抓取臂的另一端设置在第二连接板上并相对其水平滑动。
2.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述第二抓取臂的一端开设有第一滑槽，所述第一抓取臂的顶部设于第一滑槽内并通过第一连接轴与所述第二抓取臂的两侧转动连接，所述第一抓取臂的两侧开设有第三滑槽，所述第一连接轴横向贯穿第一抓取臂并沿所述第三滑槽竖向滑动，所述第一抓取臂的底部设有滑块，所述第二连接板上设有与滑块配合连接的第四滑槽。
3.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述第二抓取臂的另一端开设有第二滑槽，所述第三抓取臂的端部设于第二滑槽内并通过第二连接轴与所述第二抓取臂的两侧转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述第一抓取臂的一端端面上设有橡胶块。
5.根据权利要求4所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述橡胶块的端面设为楔形面。
6.根据权利要求1所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述齿轮齿条传输组件包括齿条、齿轮、减速机、驱动电机，所述驱动电机的输出端与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与齿轮连接，所述齿轮通过转轴与底座底部连接，所述齿轮与齿条啮合连接，所述齿条设置在轨道内侧。
7.根据权利要求6所述的一种工件抓取机构，其特征在于：所述底座的底部中心设有安装座，所述安装座上穿设有导杆，所述导杆沿所述轨道的长边方向设置。
技术总结