本实用新型涉及家电搬运技术领域，尤其涉及一种搬运装置及自动搬运设备。
背景技术：
随着生活质量的提高，家电的应用也越来越多，尤其是一些大型家电，如：大型冰箱、立式空调等。
由于大型家电的体积较大，且质量较重，目前，大型家电的搬运大多是依靠人力以及小推车进行。这样不仅费时费力，效率低下，而且人工搬运过程中很容易造成家电损坏。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种搬运装置及自动搬运设备，以自适应的搬运体积较大的家电。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种搬运装置，包括：框架、直线驱动机构以及两个夹持机构，直线驱动机构用于控制两个夹持机构向相反方向运动；框架具有间隔分布的两个安装侧，两个夹持机构安装在不同的两个安装侧；其中，每个夹持机构包括相互独立的两个夹持部；每个夹持机构具有的两个夹持部活动安装在同一安装侧。
可选的，直线驱动机构包括至少一个动力源以及传动方向不同的两个传动机构。每个所述动力源分别与两个传动机构动力连接。两个传动机构设在框架上。每个夹持机构设在相应传动机构上。
优选的，动力源的数量为一个。两个传动机构轴连在一起。每个传动机构为丝杆螺母直线运动机构。动力源的数量为两个。每个传动机构包括丝杆螺母直线运动机构或直线导轨机构。
可选的，每个所述夹持部包括：夹持本体以及设在夹持本体上的直线运动连接件和转动连接件。
优选的，直线运动连接件为可伸缩连接件。可伸缩连接件为弹性连接件或杆式连接件。和/或，转动连接件为铰接件。
可选的，至少一个夹持部包括的夹持本体的结构为平板结构。
可选的，至少一个夹持部包括的夹持本体为真空吸附组件。
可选的，至少一个夹持部包括的夹持本体包括支架、两个真空吸附组件。其中一个真空吸附组件设在支架上。另一个真空吸附组件铰接在支架上。
优选的，每个真空吸附组件包括多个真空吸附件及多个真空发生设备。每两个真空吸附件共用一个真空发生设备。
可选的，搬运装置还包括至少一条导轨。每条导轨设在框架上。每个夹持部均滑动的设在至少一条导轨上。
与现有技术相比，本实用新型提供的搬运装置中，框架具有间隔分布的两个安装侧，两个夹持机构安装在不同的两个所述安装侧。由于直线驱动机构控制两个夹持机构向相反方向直线运动，使得当两个夹持机构相互靠近时，可以将需要搬运的物体夹紧，方便搬运；当两个夹持机构相互远离时，可以将已夹起的物体松开。每个夹持机构还包括相互独立的两个夹持部，每个夹持部均与框架活动连接。当需要搬运的物体的形状不规则时，每个夹持部均会产生位移。此时，两个夹持机构之间形成的容纳空间与需要搬运的物体的形状相适应，因此，与现有的人工搬运方式相比，采用本实用新型中的搬运装置，不仅提高效率，而且能够搬运外观形状不同的物体。
本实用新型还提供一种自动搬运设备，包括上述技术方案所述的搬运装置。
与现有技术相比，本实用新型提供的自动搬运设备的有益效果与上述技术方案中的搬运装置的有益效果相同，此处不做赘述。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例提供的搬运装置的俯视结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的搬运装置的侧视结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的搬运装置的正视结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的搬运装置的立体结构示意图；
图5为本实用新型实施例中的夹持机构的立体结构示意图；
图6为本实用新型实施例中的夹持机构的正视结构示意图；
图7为本实用新型实施例提供的搬运装置的状态示意图一；
图8为本实用新型实施例提供的搬运装置的状态示意图二；
图9为本实用新型实施例提供的搬运装置的状态示意图三。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
本实用新型实施例提供一种自动搬运设备，包括机器人及与机器人连接的搬运装置。该自动搬运设备可以用于搬运冰箱、空调等家电设备，也可以用于搬运其它大型设备。
参照图1，本实用新型实施例提供的搬运装置包括：框架1、直线驱动机构以及两个结构相同的夹持机构2。直线驱动机构用于控制两个所述夹持机构2向相反方向运动。
参照图1，上述框架1具有间隔分布的两个安装侧。框架1可以是矩形结构。框架1可以采用方钢管焊接成型。两个夹持机构2安装在不同的两个安装侧。例如：可以在每个安装侧分别设有一个连接架11。每个夹持机构2通过相应的连接架11设在相应的安装侧。该连接架11的整体可以是l型结构。连接架11可以采用方钢管焊接成型。
参照图2，每个夹持机构2包括相互独立且结构相同的两个夹持部3。每个夹持部3活动安装在同一连接架11的端部。此时，各个夹持部3与相应的连接架11之间产生位移，使两个夹持机构2之间形成的容纳空间自动适应需要搬运的物体的外观形状。
参照图3，当采用本实用新型实施例提供的搬运装置搬运家电等物体的过程中，直线驱动机构驱动两个夹持机构2相互靠近或相互远离。在直线驱动机构的驱动下，两个夹持机构2相互靠近。各个夹持部3与需要搬运的物体接触，并根据需要搬运的物体的形状，分别与相应的连接架11之间产生位移。两个夹持机构2之间形成一个与需要搬运的物体的形状相匹配的容纳空间。在直线驱动机构提供的夹持力的作用下，各个夹持部3将需要搬运的物体夹紧。此时，机器人带动上述搬运装置及搬运装置需要搬运的物体到达指定位置；或，机器人带动上述搬运装置及搬运装置需要搬运的物体进行翻转，以调整搬运装置需要搬运的物体的位置或姿态。与现有的人工搬运方式相比，采用本实用新型实施例中的搬运装置，不仅能够提高搬运效率，而且能够搬运形状不规则的物体。
作为一种可能的实现方式，参照图2，搬运装置还包括至少一条导轨8。每条导轨8设在框架1上。每个夹持部3通过相应的连接架11均滑动的设在至少一条导轨8上。此时，在直线驱动机构的驱动下，两个夹持机构2沿导轨8相互靠近或相互远离。基于此，可以减少两个夹持机构2在运动过程中的阻力，使两个夹持机构2在向相反方向运动的过程中更加顺畅。
作为一种可能的实现方式，参照图2，上述直线驱动机构包括至少一个动力源4以及传动方向不同的两个传动机构。每个动力源4分别与两个传动机构动力连接。两个传动机构设在框架1上，每个夹持机构2设在相应的传动机构上。
参照图4，上述动力源4可以固定设在框架1上。动力源4可以是伺服电机，也可以为其它气动、液压等动力源。应理解，动力源4也可以为其他动力机构，本实用新型实施例对此不作具体限制。
参照图4，上述传动机构可以为丝杆螺母直线运动机构，也可以为直线导轨机构。至于传动机构选择何种类型，则与动力源的数量以及传动机构的结构相关，下面举例说明。
在一种示例中，参照图4，每个传动机构均可以为丝杆螺母直线运动机构等。每个夹持机构2设在相应的螺母上。
参照图4，如果两个丝杆螺母直线运动机构的螺纹方向相反。两个丝杆螺母直线运动机构中的两个丝杆5通过联轴器连接在一起。此时，动力源4可以只有一个，动力源4与其中任意一个丝杆5动力连接。并且，动力源4驱动一个丝杆5做旋转运动，以带动另一个丝杆5同向转动。此时，在两个丝杆5同向转动时，两个丝杆5上的螺母向相反的方向做直线运动。而由于每个夹持机构2设在相应的螺母上，从而带动设在相应的螺母上的两个夹持机构2向相反的方向做直线运动。
参照图4，如果两个丝杆螺母直线运动机构中的两个丝杆没有通过联轴器等器件动力连接在一起，两个丝杆螺母直线运动机构的螺纹方向可以相同或者不同。此时，动力源4可以有两个，每个动力源4与相应的丝杆5动力连接。每个动力源4驱动相应的丝杆5做旋转运动，使两个丝杆5带动相应的螺母向相反的方向直线运动。而由于每个夹持机构2设在相应的螺母上，从而带动设在相应的螺母上的两个夹持机构2向相反的方向做直线运动。
在一种示例中，参照图4，每个传动机构均可以为直线导轨机构。每个夹持机构设在相应的直线导轨上。此时，动力源4可以有两个。
参照图4，每个直线导轨与相应的动力源4动力连接。例如，每个直线导轨上均具有齿条结构，每个直线导轨与相应的动力源4之间通过相应的直齿轮动力连接。此时，每个直线导轨上的齿条结构与相应的直齿轮相啮合。每个动力源4驱动相应的直齿轮做旋转运动，使相应的直齿轮带动相应的直线导轨向相反的方向做直线运动。而由于每个夹持机构2设在相应的直线导轨上，从而带动设在相应的直线导轨上的两个夹持机构2向相反的方向做直线运动。
作为一种可能的实现方式，参照图5，为了使上述搬运装置能够搬运外观形状不同的物体，每个夹持部3包括：夹持本体31、直线运动连接件6和转动连接件7。
在一种可选的方式中，参照图5，至少一个夹持部3的夹持本体31的结构为平板结构。例如：每个夹持部3的夹持本体31均为平板结构。平板结构是一种广义的平板结构，包括但不仅限于矩形平板结构、椭圆形平板结构或圆形平板结构等其他形状的平板结构。具体可以根据实际情况选择，本实施例对此不作具体限制。
在一种可选的方式中，参照图5，为了增大各个夹持部3的夹持本体31与需要搬运的物体之间的摩擦系数，各个夹持部3的夹持本体31与需要搬运的物体接触的表面粗糙或具有花纹。为了不破坏需要搬运的物体的外观，各个夹持部3的夹持本体31与需要搬运的物体接触的表面设有硅胶等弹性件。应理解，各个夹持部3的夹持本体31与需要搬运的物体接触的表面也可以采用其他设计，本实用新型实施例对此不作限制。
在另一种可选的方式中，参照图5和图6，为了增强上述搬运装置在搬运物体过程的稳固性，至少一个夹持部3的夹持本体31为真空吸附组件。该真空吸附件32可以为真空吸盘，真空发生设备可以为真空发生器。当然，真空吸附件32还可以为其它结构。
在实际应用中，参照图5和图6，每个真空吸附组件包括间隔一定距离且均匀设置的多个真空吸附件32及多个真空发生设备。每两个真空吸附件32共用一个真空发生设备。真空吸附件32的数量和真空发生设备的数量可以根据各个夹持部3的夹持本体31的尺寸及需要搬运的物体的尺寸设计。真空吸附件32的分布密度可以根据需要搬运的物体的重量设计。此时，上述搬运装置还包括至少一个电磁阀9。各个电磁阀9用于控制相应的真空发生装备的开关。
基于上述结构，参照图1至图9，当各个夹持部3的夹持本体31与所需要搬运的物体接触时，各个电磁阀9控制相应的真空发生装备开始工作。当各个真空发生装备开始工作时，由于负压的作用，相应的真空吸附件32具有吸附力。此时，各个真空吸附件32便可以将需要搬运的物体吸附住。既可以保证需要搬运的物体在搬运过程中，不会滑落；而且真空吸附件32接触需要搬运的物体的表面能避免损伤物体的外观。同时，设置多个真空吸附件32可以保证在任意一个真空吸附件32漏气的情况下，不影响整体的吸附效果。
在另一种可选方式中，参照图5，为了适应需要搬运的物体的厚度，每个夹持部3的夹持本体31包括支架、两个真空吸附组件。其中一个真空吸附组件固定设在支架上。另一个真空吸附组件铰接在支架上。铰接在支架上的真空吸附组件与支架之间的角度可调节，以调整两个真空吸附组件之间的角度。例如，另一个真空吸附组件固定设在转轴上。转轴的端部具有多个定位孔及带有定位孔的定位块。其中，定位块固定设在支架上。当调整好两个真空吸附组件之间的角度之后，螺栓穿过定位块上的定位孔及转轴上相应的定位孔。此时，两个真空吸附组件之间的角度相对固定。此时，两个夹持机构2以最佳的姿态夹紧需要搬运的物体。
在一种可选的方式中，参照图5，直线运动连接件6和转动连接件7均设在上述每个夹持部3的夹持本体31上。同时，直线运动连接件6和转动连接件7可以和连接架11的端部连接。
在一种示例中，参照图5，上述直线运动连接件6可以为可伸缩连接件，可伸缩连接件可以为弹性连接件或杆式连接件，但不仅限于此。
参照图5，如果可伸缩连接件可以为弹性连接件，可伸缩连接件可以为弹簧。弹簧的大小尺寸可以根据实际情况设计。弹簧的一端固定设在相应的夹持本体31上，弹簧的另一端与相应的连接架11固定连接。
参照图5，如果可伸缩连接件可以为杆式连接件，可伸缩连接件可以包括多个连杆和多个阻尼转轴。每两个连杆之间通过阻尼转轴连接。其中，靠近相应的夹持本体31的连杆与相应的夹持本体31固定连接。靠近相应的连接架11的连杆与相应的连接架11固定连接。
在一种示例中，参照图5，上述转动连接件7可以为铰接件。例如，转动连接件7可以包括一个销轴、套接在销轴两端的两个卡簧及与销轴过盈配合的轴承。销轴固定设在相应的夹持本体31上，相应的连接架11套设在相应的销轴上。当夹持本体31与相应的连接架11相对旋转运动时，套接在销轴两端的卡簧可以防止相应的连接架11做轴向运动。这样可以避免夹持本体31与相应的连接架在相对旋转过程中相互脱离。与销轴过盈配合的轴承可以降低夹持本体31与相应的连接架之间的摩擦系数，从而延长上述搬运装置的使用寿命。
在实际应用中，参照图5，该直线运动连接件6可以位于两个夹持部3的夹持本体31相互靠近的一端。转动连接件7可以位于两个夹持部3的夹持本体31相互远离的一端。或，该直线运动连接件6可以位于两个夹持部3的夹持本体31相互远离的一端。转动连接件7可以位于两个夹持部3的夹持本体31相互靠近的一端。
下面以该直线运动连接件6位于两个夹持部3的夹持本体31相互靠近的一端。转动连接件7可以位于两个夹持部3的夹持本体31相互远离的一端为例说明搬运过程，
参照图5和图7，当上述搬运装置在搬运中间窄，两端宽的物体时，各个夹持本体31必须接触到需要搬运的物体的表面。此时，各个夹持本体31通过转动连接件7与相应的连接架11相对旋转运动，使各个夹持本体31设有转动连接件7的一端靠近相应的连接架11。同时，直线运动连接件6拉伸，使各个夹持本体31设有直线运动连接件6的一端远离相应的连接架11。此时，两个夹持机构2之间形成一个中间窄，两端宽的容纳空间。需要搬运的物体位于上述容纳空间内。在直线驱动机构提供的夹持力的作用下，各个夹持部3将需要搬运的物体夹紧。
参照图5和图8，当上述搬运装置在搬运中间宽，两端窄的物体时，各个的夹持本体31必须接触到需要搬运的物体的表面。此时，各个夹持本体31通过转动连接件7与相应的连接架11相对旋转运动，使各个夹持本体31设有转动连接件7的一端远离相应的连接架11。同时，直线运动连接件6压缩，使各个夹持本体31设有直线运动连接件6的一端靠近相应的连接架11。此时，两个夹持机构2之间形成一个中间宽，两端窄的容纳空间。需要搬运的物体位于上述容纳空间内。在直线驱动机构提供的夹持力的作用下，各个夹持部3将需要搬运的物体夹紧。
参照图5和图9，当上述搬运装置在搬运立方体结构的物体时，各个的夹持本体31必须接触到需要搬运的物体的表面。此时，各个夹持本体31与相应的连接架11不会产生相对旋转运动。同时，直线运动连接件6不会产生形变。此时，两个夹持机构2之间相互平行。需要搬运的物体位于两个夹持机构2形成的容纳空间内。在直线驱动机构提供的夹持力的作用下，各个夹持部3将需要搬运的物体夹紧。
在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：框架、直线驱动机构以及两个夹持机构，所述直线驱动机构用于控制两个所述夹持机构向相反方向运动；
所述框架具有间隔分布的两个安装侧，两个所述夹持机构安装在不同的两个所述安装侧；
其中，每个所述夹持机构包括相互独立的两个夹持部；每个所述夹持机构具有的两个夹持部活动安装在同一所述安装侧。
2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述直线驱动机构包括至少一个动力源以及传动方向不同的两个传动机构，每个所述动力源分别与两个所述传动机构动力连接；
两个所述传动机构设在所述框架上，每个所述夹持机构设在相应所述传动机构上。
3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述动力源的数量为一个，两个所述传动机构轴连在一起；每个所述传动机构为丝杆螺母直线运动机构；或
所述动力源的数量为两个，每个所述传动机构包括丝杆螺母直线运动机构或直线导轨机构。
4.根据权利要求1～3任一项所述的搬运装置，其特征在于，每个所述夹持部包括：夹持本体以及设在所述夹持本体上的直线运动连接件和转动连接件。
5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述直线运动连接件为可伸缩连接件；所述可伸缩连接件为弹性连接件或杆式连接件；和/或，所述转动连接件为铰接件。
6.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，至少一个所述夹持部包括的夹持本体的结构为平板结构。
7.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，至少一个所述夹持部包括的夹持本体为真空吸附组件；或，
至少一个所述夹持部包括的夹持本体包括支架、两个真空吸附组件；其中一个所述真空吸附组件设在所述支架上，另一个所述真空吸附组件铰接在所述支架上。
8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，每个所述真空吸附组件包括多个真空吸附件及多个真空发生设备；每两个所述真空吸附件共用一个所述真空发生设备。
9.根据权利要求1-3任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括至少一条导轨，每条所述导轨设在所述框架上，每个所述夹持部均滑动的设在至少一条所述导轨上。
10.一种自动搬运设备，其特征在于，包括权利要求1-9所述的搬运装置。
技术总结