本申请属于家电自动化生产技术领域，具体涉及家电壳体自动下件系统。
背景技术：
家电生产环节中，家电壳体是很重要的部件，目前喷粉完成的家电壳体，经由人工完成表面外观质量的检验，喷粉完成的家电壳体目前的下料方式为人工下料，现场工作环境恶劣，劳动强度大。
技术实现要素：
为了至少解决以上提到现有技术存在的技术问题之一，本申请一些实施例公开了家电壳体自动下件系统，该系统包括：
机器人；
夹爪单元，设置固连在机器人的可移动端部，用于抓取并移动家电壳体；
机器人底座，用于设置固定机器人。
进一步，一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，还包括辅助夹紧组件，该辅助夹紧组件包括：
夹紧单元，适配地设置在与夹爪单元相对的一侧，用于辅助夹爪单元夹紧家电壳体；
第二支架，包括水平设置的支架横梁，夹紧单元设置安装在支架横梁上。
一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，还包括视觉检测组件，该视觉检测组件具体包括：
图像获取部件，用于获取洗衣机设定部位的图像，以判定是否存在设定的标识；
第一支架，用于设置安装图像获取部件。
一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，视觉检测组件还包括光源部件，与图像获取部件配套设置，用于提供所需亮度的光源。
一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，其中夹爪单元包括：
长方形固定底板，其中央部位设置有通孔，用于将其固定安装在机器人可移动端；
第一滑轨，设置为两个，沿长方形固定底板的长度方向平行设置，固连在长方形固定底板上；
l型夹爪，设置为两个，其中，l型夹爪的一个侧边设置与两个第一滑轨垂直，且可滑动连接，两个l型夹爪平行设置；
第一电机，设置固连在长方形固定底板的一端；
丝杠，与第一滑轨平行设置，其一端设置与第一电机连接，其另一端设置与长方形固定底板的另一端连接；
其中，丝杠与一个l型夹爪通过螺纹连接，丝杠设置为在第一电机的驱动下带动l型夹爪移动。
一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，夹紧单元包括：
底座，沿支架横梁的长度方向设置并与其固连，底座上表面设置有沿其长度方向设置的第二滑轨；
移动部件，设置在底座上，与第二滑轨可移动连接；
第二电机，设置安装在底座的一端，并与移动部件连接，用于驱动移动部件在第二滑轨上移动；
气缸，水平设置固连在移动部件上，且其安装方向与第二滑轨方向垂直；
夹紧部，设置与气缸连接，在气缸推动下夹紧家电壳体。
进一步，一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，l型夹爪的水平侧边上，设置有托底。
进一步，一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，l型夹爪的水平侧边上，设置有柔性部件。
进一步，一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，柔性部件设置为多个，设置在水平侧边的内侧。
进一步，一些实施例公开的家电壳体自动下件系统，夹紧部包括夹紧面，该夹紧面设置与气缸的移动方向垂直。
本申请实施例公开的家电壳体自动下件系统，能够安全、快速、自动地将家电壳体从悬挂链自动转移到其它传输链上，减少人工操作，提高了下件作业效率，有利于提高产品质量管理水平。家电壳体自动下线系统还能够自动获取家电壳体的图像，分析家电壳体是否存在特定标记或瑕疵，有选择地将合格的家电壳体下件，或者不合格的家电壳体下件，提供了灵活的自动下件作业方式。
附图说明
图1实施例1家电壳体自动下件系统设置示意图。
图2实施例1家电壳体自动下线系统组成示意图。
图3实施例2夹爪单元组成示意图。
图4实施例3夹紧单元组成示意图。
附图标记
1机器人2机器人底座
3夹爪单元4辅助夹紧组件
5视觉检测组件30长方形固定底板
31第一滑轨32第一电机
33、34l型夹爪35丝杠
36托底37柔性部件
40第二支架41夹紧单元
410底座411气缸
412第二电机413移动部件
414夹紧部415夹紧面
具体实施方式
在这里专用的词“实施例”，作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。本申请实施例中性能指标测试，除非特别说明，采用本领域常规试验方法。应理解，本申请中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本申请公开的内容。
除非另有说明，否则本文使用的技术和科学术语具有本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义；作为本申请中其它未特别注明的试验方法和技术手段均指本领域内普通技术人员通常采用的实验方法和技术手段。
本文所用的术语“基本”和“大约”用于描述小的波动。例如，它们可以是指小于或等于±5％，如小于或等于±2％，如小于或等于±1％，如小于或等于±0.5％，如小于或等于±0.2％，如小于或等于±0.1％，如小于或等于±0.05％。在本文中以范围格式表示或呈现的数值数据，仅为方便和简要起见使用，因此应灵活解释为不仅包括作为该范围的界限明确列举的数值，还包括该范围内包含的所有独立的数值或子范围。例如，“1～5％”的数值范围应被解释为不仅包括1％至5％的明确列举的值，还包括在所示范围内的独立值和子范围。因此，在这一数值范围中包括独立值，如2％、3.5％和4％，和子范围，如1％～3％、2％～4％和3％～5％等。这一原理同样适用于仅列举一个数值的范围。此外，无论该范围的宽度或所述特征如何，这样的解释都适用。
在本文中，包括权利要求书中，所有连接词，如“包含”、“包括”、“带有”、“具有”、“含有”、“涉及”、“容纳”等被理解为是开放性的，即是指“包括但不限于”。只有连接词“由……构成”和“由……组成”是封闭连接词。
为了更好的说明本申请内容，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在实施例中，对于本领域技术人员熟知的一些方法、手段、仪器、设备等未作详细描述，以便凸显本申请的主旨。本文述及的家电包括洗衣机、冰箱、冷柜等白色家用电器。
在不冲突的前提下，本申请实施例公开的技术特征可以任意组合，得到的技术方案属于本申请实施例公开的内容。以下结合实施例对技术细节做进一步说明。
图1为实施例1公开的家电壳体自动下件系统设置示意图，图2为实施例1家电壳体自动下件系统组成示意图。
实施例1中，家电壳体自动下件系统适配地设置在家电壳体生产线上，家电壳体101通过挂具102悬挂在家电悬挂链100上，运送到家电壳体自动下件系统设置区域，系统自动工作将悬挂链上悬挂的家电壳体抓取并从原位移动，将其从悬挂链上卸载，转移到下一个传动链200上，进行下一步作业；
家电壳体自动下件系统包括机器人1，机器人1的活动端设置有夹爪单元3，机器人1的固定端设置固连在机器人底座2上，机器人底座2设置在家电壳体悬挂链100的一侧；在家电壳体悬挂链100的另一侧，与机器人底座2相对的位置上设置有辅助夹紧组件4。
通常为了使得夹爪单元的作业安全可靠，可以与其适配设置有一个辅助夹紧组件，辅助夹紧组件通常设置在机器人的对面，在夹爪单元夹取家电壳体的作业中，辅助夹紧组件能够在与夹爪夹紧方向相互垂直的方向移动并限定家电壳体的位置，辅助夹爪单元的夹取动作安全可靠完成，将家电壳体牢牢抓住；
辅助夹紧组件4包括第二支架40，第二支架40包括水平设置的支架横梁，支架横梁上设置有夹紧单元41，夹紧单元41设置为向夹爪单元方向移动以辅助夹爪单元作业。
作为可选方式，在第二支架40的支架横梁上，还可以设置视觉检测组件5，例如工业相机，获取家电壳体的图像信息，以便分析家电壳体是否存在设定的标识，或者结构或表面瑕疵。
通常作为可选实施方式，视觉检测组件设置在第一支架上。作为可选实施方式，在符合安装条件的适当情况，第一支架与第二支架可以合二为一，共用一个支架。
作为可选实施方式，可以选用六轴机器人、六轴协作机器人等作为机器人，同时选用与其相适配的机器人控制器。
通常家电壳体自动下件系统还包括控制组件，用于控制机器人控制器，夹爪单元，以及辅助夹紧组件、视觉检测组件，以便控制协同各组件同步作业，实现自动下件作业。
图3为实施例2公开的夹爪单元组成示意图。
实施例2中，夹爪单元3包括：长方形固定底板30，其中央部位设置有通孔，用于将其固定安装在机器人可移动端；第一滑轨31，设置为两个，沿长方形固定底板的长度方向平行设置，固连在长方形底板上；长方形固定底板30上平行设置有两个l型夹爪33、34，l型夹爪的一个侧边设置与两个第一滑轨31垂直，且可滑动连接；第一电机32设置固连在长方形固定底板30的左侧端；丝杠35与第一滑轨31平行设置，其一端设置与第一电机32连接，其另一端设置与长方形固定底板30的另一端连接；其中，丝杠35与位于右侧的一个l型夹爪33通过螺纹连接，丝杠35设置为在第一电机32的驱动下带动l型夹爪33移动。
作为可选实施例，在l型夹爪的水平侧边上，设置有托底36，托底36为一平板状部件，设置在水平侧边的底边，以便将家电壳体的边框底部托住。
作为可选实施例，在l型夹爪的水平侧边上，设置有柔性部件37，柔性部件37通常设置在水平侧边内侧，与家电壳体相接触的表面上，用以缓冲水平侧边与家电壳体接触时的作用力，保护家电壳体表面，防止被水平侧边压损或擦伤。通常柔性部件37可以设置为多个。
图4为实施例3公开的夹紧单元组成示意图。
实施例3中，夹紧单元41包括：底座410，长条形底座410沿支架横梁的长度方向设置并与其固连，底座410上表面设置有沿其长度方向设置的第二滑轨；移动部件413，设置在底座上，与第二滑轨可移动连接；第二电机412，设置安装在底座410的一端，并与移动部件413连接，用于驱动移动部件413在第二滑轨上移动；气缸411水平设置固连在移动部件413上，且其安装方向与第二滑轨方向垂直，即与长条形底座410的方向垂直；夹紧部414设置与气缸411连接，在气缸411推动下夹紧家电壳体。
通常加紧部414上具有一个与气缸移动方向垂直设置的夹紧面415，以便使得夹紧面415与家电壳体相互接触，面面接触能够实现更为稳定的夹持作用，而且放置损伤家电壳体表面。
本申请实施例公开的家电壳体自动下件系统，能够安全、快速、自动地将家电壳体从悬挂链自动转移到其它传输链上，减少人工操作，提高了下件作业效率，有利于提高产品质量管理水平。家电壳体自动下线系统还能够自动获取家电壳体的图像，分析家电壳体是否存在特定标记或瑕疵，有选择地将合格的家电壳体下件，或者不合格的家电壳体下件，提供了灵活的自动下件作业方式。
本申请公开的技术方案和实施例中公开的技术细节，仅是示例性说明本申请的发明构思，并不构成对本申请技术方案的限定，凡是对本申请公开的技术细节所做的没有创造性的改变、替换或者组合，都与本申请具有相同的发明构思，都在本申请权利要求的保护范围之内。
1.家电壳体自动下件系统，其特征在于，该系统包括：
机器人；
夹爪单元，设置固连在所述机器人的可移动端部，用于抓取并移动家电壳体；
机器人底座，用于设置固定所述机器人。
2.根据权利要求1所述家电壳体自动下件系统，其特征在于，该系统还包括辅助夹紧组件，所述辅助夹紧组件包括：
夹紧单元，适配地设置在与所述夹爪单元相对的一侧，用于辅助所述夹爪单元夹紧家电壳体；
第二支架，包括水平设置的支架横梁，所述夹紧单元设置安装在所述支架横梁上。
3.根据权利要求1或2所述家电壳体自动下件系统，其特征在于，该系统还包括视觉检测组件，所述视觉检测组件具体包括：
图像获取部件，用于获取洗衣机设定部位的图像，以判定是否存在设定的标识；
第一支架，用于设置安装所述图像获取部件。
4.根据权利要求3所述家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述视觉检测组件还包括：
光源部件，与所述图像获取部件配套设置，用于提供所需亮度的光源。
5.根据权利要求1所述的家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述夹爪单元包括：
长方形固定底板，其中央部位设置有通孔，用于将其固定安装在机器人可移动端；
第一滑轨，设置为两个，沿所述长方形固定底板的长度方向平行设置，固连在所述长方形固定底板上；
l型夹爪，设置为两个，其中，所述l型夹爪的一个侧边设置与两个所述第一滑轨垂直，且可滑动连接，两个所述l型夹爪平行设置；
第一电机，设置固连在所述长方形固定底板的一端；
丝杠，与所述第一滑轨平行设置，其一端设置与所述第一电机连接，其另一端设置与所述长方形固定底板的另一端连接；
其中，所述丝杠与一个所述l型夹爪通过螺纹连接，所述丝杠设置为在所述第一电机的驱动下带动所述l型夹爪移动。
6.根据权利要求2所述的家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述夹紧单元包括：
底座，沿所述支架横梁的长度方向设置并与其固连，所述底座上表面设置有沿其长度方向设置的第二滑轨；
移动部件，设置在所述底座上，与所述第二滑轨可移动连接；
第二电机，设置安装在所述底座的一端，并与所述移动部件连接，用于驱动所述移动部件在所述第二滑轨上移动；
气缸，水平设置固连在所述移动部件上，且其安装方向与所述第二滑轨方向垂直；
夹紧部，设置与所述气缸连接，在所述气缸推动下夹紧家电壳体。
7.根据权利要求5所述的家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述l型夹爪的水平侧边上，设置有托底。
8.根据权利要求5所述的家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述l型夹爪的水平侧边上，设置有柔性部件。
9.根据权利要求8所述的家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述柔性部件设置为多个，设置在所述水平侧边的内侧。
10.根据权利要求6所述的家电壳体自动下件系统，其特征在于，所述夹紧部包括夹紧面，该夹紧面设置与所述气缸的移动方向垂直。
技术总结