本公开关于机器人控制装置、数值控制系统及数值控制方法。
背景技术：
1、以往，为了加工机的自动化，而构筑有将机床或机器人等各自的控制装置连接起来的系统。作为与这种技术相关的文献，例如有专利文献1或专利文献2。
2、在专利文献1记载有：在数值控制装置中，将与数值控制装置的设定相关的参数的比较关系事先存储于比较关系存储部，基于被存储于比较关系存储部的比较关系，提取与数值控制装置的设定相关的参数中的具有比较关系的数据，并将具有该比较关系的数据关联起来显示于显示部。
3、在专利文献2记载有：在具备机械控制装置及机器人控制装置的加工系统中，机械控制装置具有：通信部，其在由判定部判定为移动机器人被配置在与加工机邻接的预定的位置时，从存储部读出由设定部所设定的对应于加工品种类的设定数据及机器人动作程序，并发送到机器人控制装置。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2021-009480号公报
7、专利文献2：日本特开2018-124910号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、然而，在具有机器人及机床的系统中，有时通过控制机器人的机器人控制装置读/写机床的宏变量，来使机器人与机床联动。例如，有时进行如以下的处理：机器人控制装置经由宏变量，向机床进行动作请求on，并读出机床的宏变量，由此取得动作状态，当动作状态成为动作完成时，将动作请求off，并向下一序列前进。然而，由于现有的机器人控制装置没有机械的控制系统这样的概念，因此无法经由宏变量，与如复合加工机等这样的由多组的刀具台或主轴所构成的既有机械联动。
3、本公开的目的在于，提供能够不复杂化地实现与具有多个控制系统的数值控制装置的联动控制的机器人控制装置及数值控制系统及数值控制方法。
4、用于解决课题的手段
5、本公开的一方式为一种机器人控制装置，具备：程序输入部，其从存储部取得用于控制机器人的机器人控制程序；解析部，其解析由所述程序输入部输入的所述机器人控制程序，取得设定有控制数值控制装置的数值控制程序的变量、和从所述数值控制装置所具有的多个控制系统中确定出对象系统的系统信息的读出命令及写入命令；系统设定部，其基于由所述解析部取得的信息，输出用于读写所述对象系统的变量的指令；数据通信部，其对所述数值控制装置发送用于读写所述对象系统的变量的指令，由此使所述数值控制装置执行所述对象系统的变量的更新。
6、另外，本公开的一方式为一种数值控制系统，具备：数值控制装置，其具有多个控制系统；机器人控制装置，其与所述数值控制装置联动地控制机器人，所述机器人控制装置具备：程序输入部，其从存储部取得用于控制机器制程序；解析部，其解析由所述程序输入部输入的所述机器人控制程序，取得设定有控制数值控制装置的数值控制程序的变量、和从所述数值控制装置所具有的多个控制系统中确定出对象系统的系统信息的读出命令及写入命令；系统设定部，其基于由所述解析部取得的信息，输出用于读写所述对象系统的变量的指令；数据通信部，其对所述数值控制装置发送用于读写所述对象系统的变量的指令，所述数值控制装置基于从所述机器人控制装置接收到的用于读写所述对象系统的变量的指令，执行所述对象系统的变量的更新。
7、另外，本公开的一方式为一种数值控制方法，其对机器人控制装置与数值控制装置联动地控制，所述数值控制方法包含：程序输入步骤，从存储部取得用于控制机器人的机器人控制程序；解析步骤，解析由所述程序输入步骤输入的所述机器人控制程序，取得设定有控制所述数值控制装置的数值控制程序的变量、和从所述数值控制装置所具有的多个控制系统中确定出对象系统的系统信息的读出命令及写入命令；系统设定步骤，基于由所述解析步骤取得的信息，输出用于读写所述对象系统的变量的指令；更新步骤，由所述机器人控制装置对所述数值控制装置发送用于读写所述对象系统的变量的指令，由此使所述数值控制装置执行所述对象系统的变量的更新。
8、发明效果
9、根据本公开，可以提供能够不复杂化地实现与具有多个控制系统的数值控制装置的联动控制的机器人控制装置及数值控制系统及数值控制方法。
1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，
4.一种数值控制系统，其特征在于，具备：
5.根据权利要求4所述的数值控制系统，其特征在于，
6.根据权利要求4或5所述的数值控制系统，其特征在于，
7.一种对机器人控制装置与数值控制装置联动地控制的数值控制方法，其特征在于，所述数值控制方法包含：
