本发明属于仓库物料存储，具体涉及箱式立库箱体存取控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、立体仓储是一种仓储方式，其主要特点是充分利用仓库的立体空间，通过货架系统和配套的搬运设备，将货物垂直堆垛，以提高仓库的存储能力。立体仓储通常需要配合自动化设备和仓储管理系统（wms）进行操作，以提高仓储效率和精度。在货物存储，尤其是对箱体进行存储时，业内针对货位分配，一般采用固定货位的方式，货位上的箱体越小，存在的空间浪费越多；需要存入的箱体越多，搭建的货位也越多。目前对如何降低存储空间的浪费还没有提出一种有效方法。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种箱式立库箱体存取控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中因箱体尺寸不同，使得存储空间需匹配大尺寸箱体，导致存储空间浪费的问题。
2、根据本技术的一个方面，公开了一种箱式立库箱体存取控制方法，所述方法包括：
3、响应于存放请求，获取平面坐标系下目标区域内未被占用的空缺点，其中，所述目标区域包括n×m个阵列点；
4、确定当前起点，所述当前起点为所述空缺点中基于目标遍历规则当前遍历到的空缺点；
5、以当前起点为基点，确定所述平面坐标系的正向横向目标距离内是否存在正向横向占用点以及确定所述平面坐标系的正向纵向目标距离内是否存在正向纵向占用点；
6、在所述平面坐标系内均不存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点时，基于所述正向横向目标距离内的正向横向空缺点和所述正向纵向目标距离内的正向纵向空缺点，确定初始存储区域；
7、基于所述当前起点，确定所述当前起点沿正向纵向方向跳跃所述待放置箱体的纵向尺寸后的跳跃点；
8、以所述跳跃点更新所述基点，确定所述平面坐标系的正向纵向方向上是否存在跳跃纵向占用点；
9、若所述平面坐标系的所述正向纵向方向上不存在所述跳跃纵向占用点，将所述初始存储区域确定为所述待放置箱体的目标存储区域；
10、向箱体运送车发送存放指令，以使得所述箱体运送车将所述待放置箱体存放至所述目标存储区域。
11、在一些实施例中，所述在所述平面坐标系内均不存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点时，基于所述正向横向目标距离内的正向横向空缺点和所述正向纵向目标距离内的正向纵向空缺点，确定初始存储区域之后，所述方法还包括：
12、基于所述当前起点，确定所述平面坐标系的负向纵向方向上是否存在纵向空缺存储区域，其中，所述纵向空缺存储区域的横向尺寸与所述初始存储区域的横向尺寸相同，所述纵向空缺存储区域的纵向尺寸与所述初始存储区域的纵向尺寸相同；
13、在所述平面坐标系的负向纵向方向上存在所述纵向空缺存储区域时，将所述纵向空缺存储区域作为所述初始存储区域；
14、以所述纵向空缺存储区域的纵向空缺起点更新所述基点，其中，所述纵向空缺起点为所述纵向空缺存储区域最靠近所述平面坐标系的坐标原点的点。
15、在一些实施例中，所述在所述平面坐标系内均不存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点时，基于所述正向横向目标距离内的正向横向空缺点和所述正向纵向目标距离内的正向纵向空缺点，确定初始存储区域之后，所述方法还包括：
16、基于所述当前起点，确定所述平面坐标系的负向横向方向上是否存在横向空缺存储区域，其中，所述横向空缺存储区域的横向尺寸与所述初始存储区域的横向尺寸相同，所述横向空缺存储区域的纵向尺寸与所述初始存储区域的纵向尺寸相同；
17、在所述平面坐标系的负向横向方向上存在所述横向空缺存储区域时，将所述横向空缺存储区域作为所述初始存储区域；
18、以所述横向空缺存储区域的横向空缺起点更新所述基点，其中，所述横向空缺起点为所述横向空缺存储区域最靠近所述平面坐标系的坐标原点的点。
19、在一些实施例中所述方法还包括：
20、在所述平面坐标系内存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点中的任意一者时，基于所述目标遍历规则，确定所述空缺点区域中的下一个遍历点；
21、将所确定的下一个遍历点，确定为所述当前起点，执行所述以当前起点为基点，确定所述平面坐标系的正向横向目标距离内是否存在正向横向占用点以及确定所述平面坐标系的正向纵向目标距离内是否存在正向纵向占用点的步骤。
22、在一些实施例中，所述方法还包括：
23、响应于取货请求，基于所述取货请求携带的目标标识信息，确定与所述目标标识信息对应的目标待取箱体；
24、获取所述目标待取箱体的目标坐标信息，所述目标坐标信息包括所述目标待取箱体的目标角点坐标；
25、以所述目标角点为起点，确定所述平面坐标系的正向纵向方向上是否存在挡止占用点；
26、在所述平面坐标系的正向纵向方向上存在挡止占用点时，执行所述获取平面坐标系下目标区域内未被占用的空缺点区域的步骤，以将所述挡止占用点对应的挡止箱体转存至目标转存区域，直至以所述目标角点为起点确定出所述平面坐标系的正向纵向方向不存在挡止占用点为止；
27、在所述平面坐标系的正向纵向方向不存在挡止占用点为止时，向所述箱体运送车发送携带所述目标标识信息的取货指令，以使得所述箱体运送车将所述目标标识对应的所述目标待取箱体取出。
28、在一些实施例中，所述平面坐标系包括相互垂直的横向方向和纵向方向，所述横向方向为所述箱体运送车的运动方向，所述纵向方向为待放置箱体的存储方向。
29、在一些实施例中，所述正向横向目标距离为待放置箱体在所述平面坐标系正向横向方向上的横向点与正向横向预留点的叠加，所述正向纵向目标距离为所述待放置箱体在所述平面坐标系正向纵向方向上的纵向点与正向纵向预留点的叠加，所述方法还包括：
30、获取所述待放置箱体的箱体横向尺寸和箱体纵向尺寸；
31、确定所述箱体横向尺寸相对于点尺寸的横向商值和横向余数以及所述箱体纵向尺寸相对于所述点尺寸的纵向商值和纵向余数；
32、基于所述横向商值和所述横向余数，确定所述待放置箱体在所述平面坐标系正向横向方向上的横向点；
33、基于所述纵向商值和所述纵向余数，确定所述待放置箱体在所述平面坐标系正向纵向方向上的纵向点。
34、根据本技术的另一个方面，还公开了一种箱式立库箱体存取控制装置，所述装置包括：
35、空缺点区域获取模块，用于响应于存放请求，获取平面坐标系下目标区域内未被占用的空缺点，其中，所述目标区域包括n×m个阵列点；
36、当前起点确定模块，用于确定当前起点，所述当前起点为所述空缺点区域中基于目标遍历规则当前遍历到的空缺点；
37、占用点第一确定模块，用于以当前起点为基点，确定所述平面坐标系的正向横向目标距离内是否存在正向横向占用点以及确定所述平面坐标系的正向纵向目标距离内是否存在正向纵向占用点；
38、初始存储区域确定模块，用于在所述平面坐标系内均不存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点时，基于所述正向横向目标距离内的正向横向空缺点和所述正向纵向目标距离内的正向纵向空缺点，确定初始存储区域；
39、跳跃点确定模块，用于基于所述当前起点，确定所述当前起点沿正向纵向方向跳跃所述待放置箱体的纵向尺寸后的跳跃点；
40、占用点第二确定模块，用于以所述跳跃点更新所述基点，确定所述平面坐标系的正向纵向方向上是否存在跳跃纵向占用点；
41、目标存储区域确定模块，用于若所述平面坐标系的所述正向纵向方向上不存在所述跳跃纵向占用点，将所述初始存储区域确定为所述待放置箱体的目标存储区域；
42、存放指令发送模块，用于向箱体运送车发送存放指令，以使得所述箱体运送车将所述待放置箱体存放至所述目标存储区域。
43、根据本技术的另一个方面，还公开了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电子设备执行如上所述的箱式立库箱体存取控制方法的各个步骤。
44、根据本技术的另一个方面，还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如上任一项所述的箱式立库箱体存取控制方法的各个步骤。
45、本发明包括但不限于如下有益效果：（1）本方案中，在查找到未被占用的空缺点后，以空缺点为基点在平面坐标系的纵向方向和横向方向上分别查找目标距离内是否存在被占用的点，以确定横向和纵向是否满足待放置箱体的放置条件，本方案可以基于与箱体尺寸适配的目标距离进行未占用区域判断，提高了箱体与放置区域尺寸的适配性，实现小尺寸箱体和大尺寸箱体的混装，避免了提供了空间利用率；（2）本发明通过考虑横向和纵向的占用点，可以避免在存取过程中发生冲突和干扰，提高操作的稳定性和可靠性；（3）本技术方案通过考虑负向纵向和横向的空缺存储区域，使得立库的空间利用更全面，进一步减少存储空间的浪费；（4）本技术方案通过获取目标待取箱体的坐标信息，并检查正向纵向方向上是否存在挡止占用点，可以基于挡止占用点的位置，规划出最优的取货路径，避免不必要的移动，进一步提高操作效率。
1.一种箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述在所述平面坐标系内均不存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点时，基于所述正向横向目标距离内的正向横向空缺点和所述正向纵向目标距离内的正向纵向空缺点，确定初始存储区域之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述在所述平面坐标系内均不存在所述正向横向占用点以及所述正向纵向占用点时，基于所述正向横向目标距离内的正向横向空缺点和所述正向纵向目标距离内的正向纵向空缺点，确定初始存储区域之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述平面坐标系包括相互垂直的横向方向和纵向方向，所述横向方向为所述箱体运送车的运动方向，所述纵向方向为待放置箱体的存储方向。
7.根据权利要求1所述的箱式立库箱体存取控制方法，其特征在于，所述正向横向目标距离为待放置箱体在所述平面坐标系正向横向方向上的横向点与正向横向预留点的叠加，所述正向纵向目标距离为所述待放置箱体在所述平面坐标系正向纵向方向上的纵向点与正向纵向预留点的叠加，所述方法还包括：
8.一种箱式立库箱体存取控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的箱式立库箱体存取控制方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的箱式立库箱体存取控制方法的各个步骤。
