本发明涉及图像处理，具体涉及一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法。
背景技术：
1、多片软铜挤塑激光剥胶工艺的原理是首先通过挤塑设备在软铜表面形成一层绝缘层，然后使用激光剥胶技术去除不需要的胶水部分，以达到加工和处理的目的。通过视觉定位技术对多片软铜挤塑激光剥胶过程中的不同区域进行定位，以此来通过精确的视觉定位来确保激光剥胶过程的准确性和效率。
2、在对多片软铜挤塑激光剥胶过程进行定位时，由于不同处理区域的多片软铜的灰度差异较小，并且不同处理区域还受到光照的影响，使得不能准确的确定出各个区域，导致视觉定位的结果准确性较低，从而阻碍生产，降低了生产效率。
技术实现思路
1、本发明提供一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，以解决现有的问题。
2、本发明的一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法采用如下技术方案：
3、本发明一个实施例提供了一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，该方法包括以下步骤：
4、获取软铜挤塑激光剥胶图像；
5、对软铜挤塑激光剥胶图像中的像素点进行若干次聚类，获取每次聚类下的若干个类簇；不同次数的聚类过程所有的聚类参数不同；在每次聚类下，根据每个像素点与其预设局部窗口中的其它像素点之间的所属类簇中心点的距离、相邻两次聚类下的同一个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离，得到每个像素点的剥胶波动性；
6、根据每个像素点的剥胶波动性和每个像素点的预设局部窗口内像素点的灰度值，得到每个像素点的剥胶可能性；
7、根据每个像素点的剥胶可能性进行多片软铜挤塑激光剥胶的视觉定位。
8、进一步地，所述对软铜挤塑激光剥胶图像中的像素点进行若干次聚类，获取每次聚类下的若干个类簇，包括的具体步骤如下：
9、通过聚类算法对软铜挤塑激光剥胶图像进行不同k值的聚类，获取每个k值下软铜挤塑激光剥胶图像的k个类簇；其中，所述每个k值下的类簇为每次聚类下的类簇；
10、其中，k值的最大取值为预设第一参数a，k值的最小取值为2。
11、进一步地，所述在每次聚类下，根据每个像素点与其预设局部窗口中的其它像素点之间的所属类簇中心点的距离、相邻两次聚类下的同一个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离，得到每个像素点的剥胶波动性，包括的具体步骤如下：
12、根据每个k值下的每个像素点与其预设局部窗口中的其它像素点之间的所属类簇中心点的距离，得到每个k值下每个像素点的第一波动程度；
13、根据相邻两个k值下同一个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离，得到每个像素点的第二波动程度；
14、根据每个k值下每个像素点的第一波动程度和每个像素点的第二波动程度，得到每个像素点的剥胶波动性。
15、进一步地，所述根据每个k值下的每个像素点与其预设局部窗口中的其它像素点之间的所属类簇中心点的距离，得到每个k值下每个像素点的第一波动程度，包括的具体步骤如下：
16、将每个k值下的每个像素点与其预设局部窗口中的其它所有像素点之间的所属类簇中心点的距离的均值，作为每个k值下每个像素点的第一波动程度。
17、进一步地，所述根据相邻两个k值下同一个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离，得到每个像素点的第二波动程度，包括的具体步骤如下：
18、将所有相邻两个k值下的每个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离的均值，作为每个像素点的第二波动程度。
19、进一步地，所述根据每个k值下每个像素点的第一波动程度和每个像素点的第二波动程度，得到每个像素点的剥胶波动性，包括的具体步骤如下：
20、将所有k值下每个像素点的第一波动程度的均值记为每个像素点的第一数值，对所有像素点的第一数值进行线性归一化，根据归一化后每个像素点的第一数值和每个像素点的第二波动程度得到每个像素点的剥胶波动性；
21、其中，归一化后每个像素点的第一数值和每个像素点的剥胶波动性为正相关关系，每个像素点的第二波动程度和每个像素点的剥胶波动性为正相关关系。
22、进一步地，所述根据每个像素点的剥胶波动性和每个像素点的预设局部窗口内像素点的灰度值，得到每个像素点的剥胶可能性，包括的具体步骤如下：
23、根据每个像素点的剥胶波动性和每个像素点的局部窗口内所有像素点的灰度值的均值，得到每个像素点的剥胶可能性；
24、其中，每个像素点的剥胶波动性和每个像素点的剥胶可能性为正相关关系，每个像素点的局部窗口内所有像素点的灰度值的均值和每个像素点的剥胶可能性为正相关关系。
25、进一步地，所述根据每个像素点的剥胶可能性进行多片软铜挤塑激光剥胶的视觉定位，包括的具体步骤如下：
26、通过聚类算法对软铜挤塑激光剥胶图像中的像素点进行k为3的聚类，得到三个类簇；
27、计算每个类簇中所有像素点的剥胶可能性的均值，将剥胶可能性的均值最大的类簇对应的区域作为激光剥胶处理中的区域，将剥胶可能性的均值次之的类簇对应的区域作为未处理的区域，将剥胶可能性的均值最小的类簇对应的区域作为已处理的区域；
28、将激光剥胶处理中的区域、未处理的区域和已处理的区域作为多片软铜挤塑激光剥胶的视觉定位结果。
29、进一步地，所述预设局部窗口的具体获取步骤如下：
30、以软铜挤塑激光剥胶图像中的任意一个像素点为局部窗口中心点，以为局部窗口的大小，则得到软铜挤塑激光剥胶图像中任意一个像素点的局部窗口；
31、其中，为预设第二参数。
32、进一步地，所述获取软铜挤塑激光剥胶图像，包括的具体步骤如下：
33、通过工业相机采集生产过程中多片软铜挤塑激光剥胶的rgb图像，对多片软铜挤塑激光剥胶的rgb图像中各个通道值进行直方图均衡化，得到处理后的软铜挤塑激光剥胶rgb图像，再对软铜挤塑激光剥胶rgb图像进行灰度化预处理，得到灰度化后的软铜挤塑激光剥胶图像。
34、本发明的技术方案的有益效果是：本发明根据不同聚类下每个像素点所属类簇的类簇中心点的变化情况，得到每个像素点的剥胶波动性，通过每个像素点的剥胶波动性降低了各个区域灰度差异小的影响；根据每个像素点的剥胶波动性和每个像素点的预设局部窗口内像素点的灰度值，得到每个像素点的剥胶可能性，并进行多片软铜挤塑激光剥胶的视觉定位，降低了不同区域光照的影响，提高了多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位的准确性，提高了多片软铜挤塑的生成效率。
1.一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述对软铜挤塑激光剥胶图像中的像素点进行若干次聚类，获取每次聚类下的若干个类簇，包括的具体步骤如下：
3.根据权利要求2所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述在每次聚类下，根据每个像素点与其预设局部窗口中的其它像素点之间的所属类簇中心点的距离、相邻两次聚类下的同一个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离，得到每个像素点的剥胶波动性，包括的具体步骤如下：
4.根据权利要求3所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述根据每个k值下的每个像素点与其预设局部窗口中的其它像素点之间的所属类簇中心点的距离，得到每个k值下每个像素点的第一波动程度，包括的具体步骤如下：
5.根据权利要求3所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述根据相邻两个k值下同一个像素点所属类簇的类簇中心点之间的距离，得到每个像素点的第二波动程度，包括的具体步骤如下：
6.根据权利要求3所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述根据每个k值下每个像素点的第一波动程度和每个像素点的第二波动程度，得到每个像素点的剥胶波动性，包括的具体步骤如下：
7.根据权利要求1所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述根据每个像素点的剥胶波动性和每个像素点的预设局部窗口内像素点的灰度值，得到每个像素点的剥胶可能性，包括的具体步骤如下：
8.根据权利要求1所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述根据每个像素点的剥胶可能性进行多片软铜挤塑激光剥胶的视觉定位，包括的具体步骤如下：
9.根据权利要求1所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述预设局部窗口的具体获取步骤如下：
10.根据权利要求1所述一种用于多片软铜挤塑激光剥胶视觉定位方法，其特征在于，所述获取软铜挤塑激光剥胶图像，包括的具体步骤如下：
