本申请涉及车辆的控制技术，更为具体地，涉及用于车辆防抱死制动的控制技术。
背景技术：
1、防抱死制动系统(anti-lock braking system，abs)在紧急制动情况下可以最大限度发挥制动器效能。该系统在制动过程中通过调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果。
2、图1示意了车辆2及其防抱死制动控制的结构示意图。结合图1简述防抱死制动控制的过程。驾驶端1通过制动踏板向车辆输入制动信息，包括制动压力、踏板位置等；通过方向盘输入转向信息。驾驶端1还可输入档位信息。这些输入作用在车辆的驱动/制动系统2上，车辆的驱动/制动系统2输出力矩(诸如制动力矩)、横向和纵向加速度、车轮转速以及可能通过液压作用的车轮制动压力。车轮转速可输入给防抱死制动系统20，或者作为替代，车辆可在例如整车控制器vcu 30等控制器中基于轮速计算车速，进而将轮速和/或车速输入给防抱死制动系统20。防抱死制动系统20在车辆制动时，如果车速降到防抱死制动系统的启动速度，即开始执行防抱死制动控制，所产生的控制信号作用于车轮制动器，从而起到防抱死的作用。在车速到达退出速度时，防抱死制动系统系统停止执行，退出当前对车辆的控制。
3、但在一些情况下，可能希望对防抱死制动系统提供更为灵活的控制，比如在车辆制动或部分制动过程中通过减速带时，防抱死制动控制导致的车辆减速就较难接受。
技术实现思路
1、本申请意在提供用于车辆防抱死制动的控制方方法，以至少解决上文提出的一个问题，比如，可提供更为灵活地控制策略，以适应车辆的行驶工况。
2、根据就本申请的一个方面所提供的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，包括：确定车辆所在路面的颠簸情况；在确定所述车辆处于颠簸路面时，控制所述车辆的防抱死制动系统进入用于颠簸路面的预设工作模式；以及在确定所述车辆离开所述颠簸路面时，控制所述车辆的防抱死制动系统退出所述预设工作模式；其中，所述预设工作模式包括调整用于所述防抱死制动系统的启动门限车速、所述防抱死制动系统的退出门限车速、所述防抱死制动系统启动的滑移率门限中的至少一者。
3、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，所述方法包括通过以下方式中的一种或多种确定路面颠簸情况：通过车辆悬架在垂直方向的移动确定所述路面颠簸情况；通过影像获取部件获取的路面图像确定所述路面颠簸情况；通过经由v2x获取的信息确定所述路面颠簸情况。
4、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，通过所述车辆的悬架在垂直方向的移动确定所述路面颠簸情况，包括：判断所述悬架系统在垂直方向的移动参数是否发生变化且判断所述移动参数的变化量是否大于针对该变化量设置的变化量阈值；在所述移动参数发生变化且所述变化量大于变化量阈值的情况下，确定所述车辆处于颠簸路面。
5、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，所述移动参数包括位移、速度、加速度中的至少一者；所述变化量包括所述移动参数的变化频率以及所述移动参数变化的持续时间中的一者或两者。
6、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，所述预设工作模式包括：响应于所述车辆的车速大于第一车速阈值，降低所述防抱死制动系统启动的门限速度、所述防抱死制动系统启动的滑移率门限和所述防抱死制动系统退出的门限速度中的至少一者，从而提高所述防抱死制动系统的灵敏度；响应于所述车辆的车速小于第二车速阈值，增大所述防抱死制动系统启动的门限速度、所述防抱死制动系统启动的滑移率门限和所述防抱死制动系统退出的门限速度中的至少一者，从而降低所述防抱死制动系统的灵敏度。
7、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，所述预设工作模式可包括：响应于所述路面为低附路面，降低所述防抱死制动系统启动的门限速度、所述防抱死制动系统启动的滑移率门限和所述防抱死制动系统退出的门限速度中的至少一者，从而提高所述防抱死制动系统的灵敏度；响应于所述路面为高附路面，增大所述防抱死制动系统启动的门限速度、滑移率门限和所述防抱死制动系统退出的门限速度中的至少一者，从而降低所述防抱死制动系统的灵敏度。
8、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，所述预设工作模式包括：响应于所述车辆的车速大于第一车速阈值，减小所述防抱死制动系统的制动压力增压梯度；响应于所述车辆的车速小于第二车速阈值，增大所述防抱死制动系统的制动压力增压梯度。
9、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，所述预设工作模式包括：响应于所述路面为低附路面，减小所述防抱死制动系统的制动压力增压梯度；响应于所述路面为高附路面，增大所述防抱死制动系统的制动压力增压梯度。
10、所描述的用于车辆防抱死制动系统的控制方法，可选地，将所述防抱死制动系统在防抱死制动期间生成的滑移率和加速度传送给所述车辆的悬架系统。
11、根据本申请的再一方面，还提供用于车辆防抱死制动的控制器，该控制器配置为接收用于确定车辆所在路面是为颠簸路面的信号。该控制器包括存储器，用于存储程序指令；处理器，用于执行所述程序指令，并在执行所述程序指令时根据所接收的信号确定车辆所在路面的颠簸情况，并在确定所述车辆处于颠簸路面时，控制所述车辆的防抱死制动系统进入用于颠簸路面的预设工作模式；以及在确定所述车辆离开所述颠簸路面时，控制所述车辆的防抱死制动系统退出所述预设工作模式；其中，所述预设工作模式包括调整用于所述防抱死制动系统的启动门限车速、所述防抱死制动系统的退出门限车速、所述防抱死制动系统启动的滑移率门限中的至少一者。
12、所提供的用于车辆防抱死制动的控制器，可选地，该处理器在执行所述程序指令时进一步实现上文描述的方法中的一种。
13、所提供的用于车辆防抱死制动的控制器，可选地，所述控制器设置在所述车辆的防抱死制动系统的控制器通信，或者，所述控制器设置在所述防抱死制动系统的控制器中。作为示例，所述控制器从以下中的一种或多种接收用于确定车辆所在路面颠簸情况的信号：所述车辆的悬架系统；影像获取部件；与所述车辆v2x通信的对象
14、所提供的用于车辆防抱死制动的控制器，可选地，所述控制器将所述车辆在防抱死制动期间生成的滑移率和加速度传送给所述悬架控制系统。
15、根据本申请的又一方面，还提供一种防抱死制动系统，该系统配置为执行上文描述的控制方法中的任意一种，或包括在此描述的控制器，或与该控制器通信。
16、根据本申请的另外方面，还提供非暂存性存储介质，其上存储程序指令，在该程序指令在被执行时实现上文描述的控制方法中的任意一种。
17、根据本申请的另外方面，还提供计算机程序产品，包括程序指令，在该程序指令在被执行时实现上文描述的控制方法中的任意一种。
1.一种用于车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括通过以下方式中的一种或多种确定车辆所在路面的颠簸情况：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过所述车辆悬架在垂直方向的移动确定所述路面颠簸情况，包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设工作模式包括：
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设工作模式包括：
7.根据权利要求1或5或6所述的控制方法，其特征在于，所述预设工作模式包括：
8.根据权利要求1或5或6所述的控制方法，其特征在于，所述预设工作模式包括：
9.根据本申请权利要求1到6中任意一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
10.一种用于车辆防抱死制动的控制器，其特征在于，所述控制器配置为接收用于确定车辆所在路面颠簸情况的信号，且所述控制器包括：
11.根据权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述处理器在执行所述程序指令时进一步实现根据权利要求2到权利要求8中任意一项所述的方法。
12.根据权利要求11所述的控制器，其特征在于，所述控制器设置在所述车辆的防抱死制动系统的控制器通信，或者，所述控制器设置在所述防抱死制动系统的控制器中；
13.根据权利要求12所述的控制器，其特征在于，所述控制器将所述车辆在防抱死制动期间生成的滑移率和加速度传送给所述悬架控制系统。
14.一种防抱死制动系统，其特征在于，所述系统配置为能执行根据权利要求1到9中任意一项描述的方法，或包括根据权利要求10到13中任意一项所述的控制器，或与根据权利要求10到13中任意一项所述的控制器通信。
15.一种非暂存性存储介质，其上存储程序指令，其特征在于，所述程序指令在被处理器执行时实现根据权利要求1到9中任意一项描述的方法。
16.一种计算机程序产品，包括程序指令，其特征在于，所述程序指令在被处理器执行时实现根据权利要求1到9中任意一项描述的方法。
