本公开实施例涉及自动导引小车的，更具体地，涉及一种基于移动设备的地图更新方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、随着运输载具的快速发展，自动导引小车(automated guided vehicle，agv)作为一种智能化的运输载具，在物流、仓储等领域中发挥重要作用。目前，现有的自动导引小车可以在特定范围内搬运货物，但在一些空旷的区域范围中，自动导引小车配置的雷达采集的环境点云的特征较为稀疏，这使得自动导引小车在全局地图中定位的准确度较低。
技术实现思路
1、本公开实施例的一个目的是提供基于移动设备的地图更新的新的技术方案。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种基于移动设备的地图更新方法，所述方法包括：
3、获取所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置以及所述移动设备周围的图像信息；
4、根据所述图像信息，得到所述移动设备的环境点云中点云强度超过设定阈值的第一区域以及所述第一区域与所述移动设备相对的第一位置信息；
5、根据所述第一位置和所述第一位置信息，得到所述第一区域在所述全局地图的第二位置；
6、在所述全局地图中的所述第二位置上，标记关联所述第一区域的特定标识。
7、可选地，所述获取所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置以及所述移动设备周围的图像信息，包括：
8、通过移动设备配置的图像采集装置，获取所述移动设备周围的图像信息；其中，所述图像信息包括所述移动设备周围的环境点云；
9、确定所述设定的栅格地图中与所述环境点云匹配的目标栅格；
10、根据设定的全局地图中所述目标栅格的第二位置信息，确定所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置。
11、可选地，所述获取所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置，包括：
12、获取预存储的在第二时刻时所述移动设备在设定的全局地图中的第三位置；
13、通过所述移动设备配置的运动检测装置，获取所述移动设备从第二时刻移动至第一时刻的移动信息；其中，所述第一时刻在所述第二时刻之后；
14、根据所述移动信息和所述第三位置，确定在所述第一时刻时所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置。
15、可选地，所述移动设备在特定范围内移动，所述图像信息中展示的所述第一区域表示设置于所述特定范围内的反光标识。
16、可选地，所述根据所述第一位置和所述第一位置信息，得到所述第一区域在所述全局地图的第二位置之后，所述方法还包括：
17、确定设定的反光标识地图中与所述全局地图的所述第二位置对应的第二区域；其中，所述反光标识地图中的不同区域关联不同的标识；
18、在所述第二区域关联空白标识时，通过所述移动设备配置的运动检测装置，预估所述移动设备与所述第一区域的第二位置信息；
19、将所述第一位置信息作为设定的滤波模型的观测值以及将所述第二位置信息作为所述滤波模型的预测值，输入至所述滤波模型中，得到滤波结果；
20、根据所述滤波结果，对所述第一位置和所述第二位置进行更新；
21、确定所述反光标识地图中与更新后的第二位置对应的第三区域，并将所述第三区域关联的空白标识变更为反光标识。
22、可选地，所述确定设定的反光标识地图中与所述全局地图的所述第二位置对应的第二区域之后，所述方法还包括：
23、在所述第二区域关联反光标识且所述第一区域的所述第二位置符合设定更新条件时，将所述反光标识对于所述第二区域设定的绝对位置作为所述滤波模型的预测值以及将所述第二位置作为所述滤波模型的观测值，输入至所述滤波模型中，得到滤波结果；
24、根据所述滤波结果，对所述第一位置和所述第二位置进行更新。
25、根据本公开的第二方面，还提供了一种基于移动设备的地图更新装置，所述装置包括：
26、位置获取模块，用于获取所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置以及所述移动设备周围的图像信息；
27、信息得到模块，用于根据所述图像信息，得到所述移动设备的环境点云中点云强度超过设定阈值的第一区域以及所述第一区域与所述移动设备相对的第一位置信息；
28、位置得到模块，用于在所述全局地图中的所述第二位置上，标记关联所述第一区域的特定标识；
29、地图更新模块，用于根据所述第一区域的所述第二位置，对所述全局地图进行更新。
30、根据本公开的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。
31、根据本公开的第四方面，还提供了一种移动设备，包括如第二方面所述的移动设备或如第三方面所述的电子设备。
32、根据本公开的第五方面，还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。
33、本公开实施例的一个有益效果在于，本发明提供的基于移动设备的地图更新方法能够通过设置点云强度超过设定阈值的第一区域，确定移动设备与该第一区域相对的第一位置信息，以利用移动设备对第一区域进行定位且对全局地图进行更新，以使全局地图更为精准，进而移动设备在通过全局地图移动时移动效率更高。
34、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
1.一种基于移动设备的地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置以及所述移动设备周围的图像信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动设备在设定的全局地图中的第一位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备在特定范围内移动，所述图像信息中展示的所述第一区域表示设置于所述特定范围内的反光标识。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第一位置信息，得到所述第一区域在所述全局地图的第二位置之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定设定的反光标识地图中与所述全局地图的所述第二位置对应的第二区域之后，所述方法还包括：
7.一种基于移动设备的地图更新装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求7所述的移动设备的对接装置或如权利要求8所述的电子设备。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被处理器运行而执行权利要求1至6任何一项所述的方法的步骤。
