本发明涉及微特马达领域，尤其涉及一种微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法。
背景技术：
1、目前常规电机绕组定子线圈两端均要绑扎白色绑扎线固定线圈，对于常规电机定子线圈所要绑扎的白色绑扎线是采用自动化设备进行，其采用侧面穿刺、上方或下方进行勾线的方式进行，其中，现有结构需要在线圈内部进行摆动，其幅度较大且难以无限制缩小，当线圈内径较小时，则无法工作，也无法应用在微特马达的绑扎线绑扎工艺上，现有设备一般适用于内径60mm及以上的马达线圈绑扎工艺上。目前在微特马达（内径低于30mm）此类工艺中，目前绑扎绑扎线还是采用手工绑扎方式，一方面成本高，另一方面效率低下，同时，对于工人手指、臂膀疲劳伤害大，而现有针对常规马达（直径大于30mm以上）自动化设备方法由于体积尺寸限制，难以实现侧面穿刺、上下方勾线，因此需要寻找新的方式和方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本案需要克服现有技术中的上述缺陷中的至少一个。
2、本发明提供了一种微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，包括：
3、将微特马达绕组定子线圈放置在绕组旋转定位平台的产品同心定位支座上，进行定位并进行固定，所述绕组旋转定位平台旋转至起始位角度或一开始就将所述定子线圈设置在所述起始位角度，带有输入绑扎线的穿针从起始位开始，从所述定子线圈上的孔洞穿入，旋转勾线梭从上方下移，使用所述旋转勾线梭的三维平滑螺旋上升曲面前段通过所述穿针上的绑扎线避位缺口旋转勾住所述绑扎线，并在所述穿针后撤时进一步旋转，利用所述三维平滑旋转上升曲面形成线环，当所述穿针后撤出所述定子线圈后，和所述旋转勾线梭同步上移至所述定子线圈上方，并二次穿入所述线环，同时所述旋转勾线梭继续旋转，再次勾起线绳，旋转过程中上一线环脱落，所述穿针后撤，在所述定子线圈上形成打结，所述穿针和所述旋转勾线梭下移至各自初始位，所述绕组旋转定位平台同步进行旋转并旋转至下一孔位，所述穿针携带所述绑扎线再次穿入所述定子线圈的孔洞，由所述三维平滑螺旋上升曲面前段勾起所述绑扎线，并旋转形成线环，所述穿针后撤，所述穿针和所述旋转勾线梭同时上移至所述定子线圈上方，所述穿针再次穿过所述线环，并后撤，所述旋转勾线梭同步旋转，再次勾起线绳，旋转过程中上一线环脱落，形成打结，所述穿针和所述旋转勾线梭下移回至各自起始位，如此循环，直至所述定子线圈完成一周旋转绑扎线绑扎完毕，其中绑扎线可以是棉丝线、涤纶线、碳纤维线等线圈所需线材。
4、本发明公开的一种微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，可以通过人工或自动设备将线圈物料上料至绕组旋转定位平台的产品同心定位支座，启动设备ccd工位配合旋转工装检测矫正线圈起首位置扩孔工位，对线圈进行穿针孔扩张工作旋转勾线梭配合穿针模组多轴联动依次绑扎线圈一周穿针撤回，勾线剪线机构拉出扎线并夹紧保持，勾线剪线机构伸出剪刀剪断扎线。
5、在一些实施例中，所述三维平滑螺旋上升曲面前段横截面角度小于等于40度。
6、优选地，所述前段横截面角度小于10度。
7、在一些实施例中，所述三维平滑螺旋上升曲面前段角度由小逐步螺旋上升变大，所述三维平滑螺旋上升曲面后段横截面角度小于80度。
8、优选地，所述三维平滑螺旋上升曲面后段横截面角度小于60度。
9、此处的横截面可以是通过所述旋转勾线梭中轴线的平面和所述旋转勾线梭旋转上升曲面形成的横截面 ，也可以是平行于旋转上升曲面前段起始面的横截面，所述横截面角度则为此横截面上的斜线和水平面之间的夹角，所述三维平滑螺旋上升曲面可以由从前段小的横截面角度逐渐向后段大的横截面角度，并且成螺旋上升结构，也可以是从小的横截面角度的锥形面逐步变为大的横截面角度的锥形面，即由连续的角度逐渐变化的锥形面构成，或者是通过经验进行设计出的螺旋上升曲面，其需要保证当旋转勾线梭旋转到第一预定角度时，绑扎线不脱落并形成预定的线环，当旋转至第二预定角度时，穿针后撤且绑扎线脱落，形成打结，此处的第一预定角度和第二预定角度需要通过经验设计，并无特定的公式或理论能够指导。
10、在一些实施例中，所述旋转勾线梭安装在旋转勾线梭运动机构上，所述穿针安装在穿针运动机构上，所述旋转勾线梭运动机构包括用于调节所述旋转勾线梭上下位置的旋转勾线梭上下移位部件和用于旋转所述旋转勾线梭的旋转勾线梭旋转部件，所述穿针运动机构包括用于穿针上下移位的穿针上下移位部件和用于穿针前后穿针动作的穿针前后移位部件。
11、在一些实施例中，所述绑扎线绑扎方法还包括勾线剪线机构，所述勾线剪线机构包括用于勾住绑扎线的绑扎线挂钩、勾线夹持机构以及线头剪断机构，所述绑扎线挂钩安装在挂钩前后运动机构上。
12、在一些实施例中，所述挂钩前后运动机构包括挂钩前后运动部件和安装在所述挂钩前后运动部件上的挂钩滑块，所述挂钩安装在所述挂钩滑块上，所述勾线夹持结构包括夹持绑扎线的挂钩夹持部件和用于上下移动的挂钩上下运动部件，所述线头剪断机构包括气动剪刀和用于安装试所述气动剪刀的剪刀伸缩部件。
13、在一些实施例中，所述绑扎线绑扎方法还包括ccd旋转矫正机构，所述ccd旋转矫正机构包括环形中空光源，设置在所述环形中空光源后侧的远心镜头，以及设置在所述远心镜头后端的相机。
14、在一些实施例中，所述绑扎线绑扎方法还包括将扎线反向拉紧工序，前端所述穿针在每打完一个结回撤时，拉紧机构刹车气缸压紧送线端，拉紧轴上升反向拉紧前端打好的结，且拉紧过程中的力由拉力传感器反馈并设定拉力范围保证每个结拉力一致，后方扎线张力供料装置以设定的张力力矩保证扎线以稳定的紧绷状态持续供料。
15、其中，所述扎线反向拉紧工序采用扎线反向拉紧机构实现，所述扎线反向拉紧机构包括扎线拉紧上下轴，扎线拉紧拉力传感器，扎线拉紧刹车气缸，多个用于绕过绑扎线的滑轮，绑扎线通过多个滑轮经过扎线拉紧刹车气缸的压紧机构连接到后段的供料机构上，所述压紧机构为设置在扎线拉紧刹车气缸前端的压紧块，压紧块上可以有齿状结构，当压紧时，扎线拉紧刹车气缸伸出，利用压紧块压住绑扎线，扎线拉紧上下轴向上拉动，使得绑扎线被拉紧，同时并根据拉力传感器反馈保证每个结拉力一致。
16、本案整体过程为：将绑扎线卷放置在绑扎线上料机构上，将绑扎线依次通过张力机构、扎线反向拉紧机构、穿针运动机构，最终通过穿针穿孔，设置在穿针上，绑扎线设置完毕后，将微特电机线圈安置在绕组旋转定位机构上，进行定位并进行固定，通过ccd旋转矫正机构调整线圈孔的位置，实现线圈孔定位，所述绕组旋转定位平台旋转至起始位角度或一开始就将所述定子线圈设置在所述起始位角度，带有绑扎线的穿针从起始位开始，从所述定子线圈上的孔洞穿入，旋转勾线梭从上方下移，使用所述旋转勾线梭的三维平滑螺旋上升曲面前段通过所述穿针上的绑扎线避位缺口旋转勾住所述绑扎线，并在所述穿针后撤时进一步旋转，利用所述三维平滑旋转上升曲面形成线环，当所述穿针后撤出所述定子线圈后，和所述旋转勾线梭同步上移至所述定子线圈上方，并二次穿入所述线环后撤，同时所述旋转勾线梭继续旋转，再次勾起线绳，旋转过程中上一线环脱落，在所述定子线圈上形成打结，所述穿针和所述旋转勾线梭下移至各自初始位，所述绕组旋转定位平台同步进行旋转并旋转至下一孔位，所述穿针携带所述绑扎线再次穿入所述定子线圈的孔洞，由所述三维平滑螺旋上升曲面前段勾起所述绑扎线，并旋转形成线环，所述穿针和所述旋转勾线梭同时上移至所述定子线圈上方，再次勾起线绳，旋转过程中上一线环脱落，并后撤，所述旋转勾线梭同步旋转，上一线环脱落，形成打结，所述穿针和所述旋转勾线梭下移回至各自起始位，如此循环，直至所述定子线圈完成一周旋转绑扎线绑扎完毕，完成绑扎线绑扎之后，在通过勾线剪线机构勾起绑扎线，并夹持住，然后剪断绑扎线，之后进行下一个产品的绑扎线绑扎工作；在所述穿针在每打完一个结回撤时，所述绑扎线绑扎方法还包括将扎线反向拉紧，前端所述穿针在每打完一个结回撤时，拉紧机构刹车气缸压紧送线端，拉紧上下轴上升反向拉紧前端打好的结，且拉紧过程中的力由拉力传感器反馈并设定拉力范围保证每个结拉力一致，后方扎线张力供料装置以设定的张力力矩保证扎线以稳定的紧绷状态持续供料。
17、本方案适用于所有内径尺寸的线圈绑扎。
18、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述三维平滑螺旋上升曲面前段横截面角度小于等于40度。
3.根据权利要求2所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述横截面前段角度小于10度。
4.根据权利要求1所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述三维平滑螺旋上升曲面前段横截面角度由小逐步螺旋上升变大，所述三维平滑螺旋上升曲面后段角度小于80度。
5.根据权利要求4所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述三维平滑螺旋上升曲面横截面后段角度小于60度。
6.根据权利要求1所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述旋转勾线梭安装在旋转勾线梭运动机构上，所述穿针安装在穿针运动机构上，所述旋转勾线梭运动机构包括用于调节所述旋转勾线梭上下位置的旋转勾线梭上下移位部件和用于旋转所述旋转勾线梭的旋转勾线梭旋转部件，所述穿针运动机构包括用于穿针上下移位的穿针上下移位部件和用于穿针前后穿针动作的穿针前后移位部件。
7.根据权利要求1所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述绑扎线绑扎方法还包括勾线剪线机构，所述勾线剪线机构包括用于勾住绑扎线的绑扎线挂钩、勾线夹持机构以及线头剪断机构，所述绑扎线挂钩安装在挂钩前后运动机构上。
8.根据权利要求7所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述挂钩前后运动机构包括挂钩前后运动部件和安装在所述挂钩前后运动部件上的挂钩滑块，所述挂钩安装在所述挂钩滑块上，所述勾线夹持结构包括夹持绑扎线的挂钩夹持部件和用于上下移动的挂钩上下运动部件，所述线头剪断机构包括气动剪刀和用于安装试所述气动剪刀的剪刀伸缩部件。
9.根据权利要求1所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述绑扎线绑扎方法还包括ccd旋转矫正机构，所述ccd旋转矫正机构包括环形中空光源，设置在所述环形中空光源后侧的远心镜头，以及设置在所述远心镜头后端的相机。
10.根据权利要求1所述的微特马达绕组定子线圈绑扎线绑扎方法，其特征在于，所述绑扎线绑扎方法还包括将扎线反向拉紧，前端所述穿针在每打完一个结回撤时，拉紧机构刹车气缸压紧送线端，拉紧上下轴上升反向拉紧前端打好的结，且拉紧过程中的力由拉力传感器反馈并设定拉力范围保证每个结拉力一致，后方扎线张力供料装置以设定的张力力矩保证扎线以稳定的紧绷状态持续供料。
