本发明涉及智能服务系统，尤其涉及一种连接结构、传动装置、传动总成、智能服务系统、智能移动系统及智能终端。
背景技术：
1、仿人传动总成是当今智能服务系统研究领域最活跃的研究方向之一。仿人传动总成的传动装置一般包括连接结构和设置在连接结构上的一个或多个关节模组，在关节模组驱动下，可使仿人传动总成实现诸如抓取、搬运等一系列的拟人行为。但现有连接结构本身自由度较低，使得其所形成的关节总成自由度不够，导致其存在拟人行为不够灵活的问题。
技术实现思路
1、本发明提供了一种连接结构、传动装置、传动总成、智能服务系统、智能移动系统及智能终端，以解决现有连接结构本身自由度较低，使得其关节总成存在拟人活动不够灵活的问题。
2、一种连接结构，包括第一安装座、第二安装座和连杆机构；
3、所述第一安装座沿第二方向间隔设有第一安装位和第二安装位；
4、所述第二安装座与所述第一安装座绕沿第一方向设置的第一轴线和沿第三方向设置的第二轴线可转动连接；
5、所述连杆机构与所述第二安装座可转动连接；
6、其中，所述第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。
7、优选地，还包括十字万向轴；
8、所述十字万向轴，包括沿第一方向设置的两个第一连接端和沿第三方向设置的两个第二连接端，两个所述第一连接端与所述第一安装座可转动连接，两个所述第二连接端与所述第二安装座可转动连接。
9、优选地，所述第一安装座包括第一主体部和从所述第一主体部的一侧沿垂直于所述第一主体部的方向延伸出的两个第一连接臂，所述第一主体部上设有所述第一安装位和所述第二安装位；
10、所述第二安装座包括第二主体部和从所述第二主体部的一侧沿垂直于所述第二主体部的方向延伸出的两个第二连接臂；
11、所述十字万向轴，设置于两个所述第一连接臂和两个所述第二连接臂之间；
12、所述连杆机构与所述第二主体部可转动连接。
13、优选地，所述第二安装座还包括从所述第二主体部的一侧沿垂直于所述第二主体部的方向延伸出的第三连接臂，所述第三连接臂与所述连杆机构可转动连接。
14、优选地，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；
15、所述第一连杆穿设在所述第二安装座上；
16、所述第二连杆的第一端用于与待安装的第一关节模组的输出端可转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第一连杆的第一端可转动连接；
17、所述第三连杆的第一端用于与待安装的第二关节模组的输出端可转动连接，所述第三连杆的第二端与所述第一连杆的第二端可转动连接。
18、优选地，所述第一连杆包括中间轴和两个对称布置的l形转接件；
19、所述中间轴穿设在所述第二安装座上；
20、两个所述l形转接件的第一端分别与所述中间轴的两端相连，两个所述l形转接件的第二端分别与所述第二连杆的第二端和所述第三连杆的第二端相连。
21、一种传动装置，包括所述的连接结构、第一关节模组和第二关节模组；
22、所述第一关节模组和所述第二关节模组，所述第一关节模组安装于所述第一安装位，所述第二关节模组安装于所述第二安装位，所述第一关节模组的关节轴线和所述第二关节模组的关节轴线沿第一方向设置，且所述第一关节模组的输出端和所述第二关节模组的输出端方向相反；
23、所述第一关节模组的输出端和所述第二关节模组的输出端，与所述连杆机构可转动连接。
24、优选地，还包括第三关节模组；
25、所述第三关节模组的关节轴线沿第二方向设置；
26、所述第三关节模组的输出端与所述第一安装座相连。
27、一种传动总成，包括所述的传动装置和连接关节总成，所述连接关节总成包括第一分关节和/或第二分关节；
28、所述第一分关节的输出端与所述传动装置的固定端相连，所述第一分关节的固定端用于与待安装结构相连；
29、或者，所述第二分关节的输出端与所述传动装置的固定端相连，所述第二分关节的固定端用于与待安装结构相连；
30、或者，所述第一分关节的输出端与所述传动装置的固定端相连，所述第一分关节的固定端与所述第二分关节的输出端相连，所述第二分关节的固定端用于与待安装结构相连。
31、优选地，所述第一分关节包括第四关节模组、第一连接件和第二连接件；
32、所述第四关节模组的关节轴线沿第一方向设置；
33、所述第四关节模组的输出端通过所述第一连接件与所述传动装置的固定端相连，所述第四关节模组的固定端通过所述第二连接件与待安装结构或者第二分关节的输出端相连。
34、优选地，所述第二分关节包括第五关节模组、第三连接件、第六关节模组、第四连接件和第七关节模组；
35、所述第五关节模组的关节轴线沿第二方向设置；
36、所述第六关节模组的关节轴线沿第三方向设置；
37、所述第七关节模组的关节轴线沿第一方向设置；
38、所述第五关节模组的输出端与所述传动装置的固定端或第一分关节的固定端相连，所述第五关节模组通过所述第三连接件与所述第六关节模组的输出端相连，所述第六关节模组通过所述第四连接件与所述第七关节模组的输出端相连，所述第七关节模组的固定端用于与待安装结构相连。
39、优选地，所述第五关节模组的关节轴线、所述第六关节模组的关节轴线和所述第七关节模组的关节轴线相交于一点。
40、优选地，所述传动总成中的连接件均设为单侧臂连接件或者双侧臂连接件；
41、所述单侧臂连接件包括连接主体和从所述连接主体的一侧边缘沿垂直于所述连接主体的方向延伸出的第一转接臂，所述连接主体用于与一关节模组固定相连，所述第一转接臂用于与另一关节模组的输出端固定相连；
42、所述双侧臂连接件包括连接主体和从所述连接主体的一侧边缘沿垂直于所述连接主体的方向延伸出的第一转接臂和第二转接臂，所述连接主体用于与一关节模组固定相连，所述第一转接臂用于与另一关节模组的输出端固定相连，所述第二转接臂用于与另一关节模组的固定端可转动相连。
43、一种智能服务系统，包括机械手和所述的传动总成；
44、所述传动总成中，所述传动装置为腕关节单元，所述第一分关节为肘关节单元，所述第二分关节为肩关节单元；
45、所述机械手设置于所述腕关节单元的第二安装座。
46、一种智能移动系统，包括机械脚掌和所述的传动总成；
47、所述传动总成中，所述传动装置为踝关节单元时，所述第一分关节为膝关节单元，所述第二分关节为髋关节单元；
48、所述机械脚掌设置于所述踝关节单元的第二安装座。
49、一种智能终端，包括本体，还包括所述的智能服务系统和/或所述的智能移动系统；
50、所述智能服务系统设置于所述本体的第一位置，所述智能移动系统设置于所述本体的第二位置。
51、上述连接结构可以作为传动装置的关节模组的安装结构；具体包括第一安装座、第二安装座和连杆机构；安装时，在第一安装座上设有沿第二方向间隔设置的第一安装位和第二安装位；分别用于安装关节轴线沿第一方向设置且输出端方向相反的第一关节模组和第二关节模组，也就是说，第一关节模组和第二关节模组沿第二方向间隔设置在第一安装座上，第一关节模组的关节轴线和第二关节模组的关节轴线沿第一方向设置，且第一关节模组的输出端和第二关节模组的输出端方向相反；第二安装座与第一安装座绕沿第一方向设置的第一轴线和第三方向设置的第二轴线可转动连接，用于连接机械执行件，机械执行件可以为机械手，实现控制机械手活动；机械执行件也可以为机械脚掌，实现控制机械脚掌活动。连杆机构与第二安装座可转动连接，并用于与第一关节模组的输出端和第二关节模组的输出端可转动连接，第一关节模组和第二关节模组配合，可以控制连杆机构呈现不同的运动变化，从而带动第二安装座绕其与第一安装座连接处的第一轴线和/或第二轴线转动，以实现增加连接结构的自由度，提高灵活度。
1.一种连接结构，其特征在于，包括第一安装座、第二安装座和连杆机构；
2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，还包括十字万向轴；
3.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，所述第一安装座包括第一主体部和从所述第一主体部的一侧沿垂直于所述第一主体部的方向延伸出的两个第一连接臂，所述第一主体部上设有所述第一安装位和所述第二安装位；
4.根据权利要求3所述的连接结构，其特征在于，所述第二安装座还包括从所述第二主体部的一侧沿垂直于所述第二主体部的方向延伸出的第三连接臂，所述第三连接臂与所述连杆机构可转动连接。
5.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；
6.根据权利要求5所述的连接结构，其特征在于，所述第一连杆包括中间轴和两个对称布置的l形转接件；
7.一种传动装置，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的连接结构、第一关节模组和第二关节模组；
8.根据权利要求7所述的传动装置，其特征在于，还包括第三关节模组；
9.一种传动总成，其特征在于，包括权利要求7-8任一项所述的传动装置和连接关节总成，所述连接关节总成包括第一分关节和/或第二分关节；
10.根据权利要求9所述的传动总成，其特征在于，所述第一分关节包括第四关节模组、第一连接件和第二连接件；
11.根据权利要求9所述的传动总成，其特征在于，所述第二分关节包括第五关节模组、第三连接件、第六关节模组、第四连接件和第七关节模组；
12.根据权利要求11所述的传动总成，其特征在于，所述第五关节模组的关节轴线、所述第六关节模组的关节轴线和所述第七关节模组的关节轴线相交于一点。
13.根据权利要求11所述的传动总成，其特征在于，所述传动总成中的连接件均设为单侧臂连接件或者双侧臂连接件；
14.一种智能服务系统，其特征在于，包括机械手和权利要求9-13任一项所述的传动总成；
15.一种智能移动系统，其特征在于，包括机械脚掌和权利要求9-13任一项所述的传动总成；
16.一种智能终端，包括本体，其特征在于，还包括权利要求14所述的智能服务系统和/或权利要求15所述的智能移动系统；
